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1、Hi-P International Limited 2011 1CONFIDENTIALCONFIDENTIALMOTOMANUP20型机器人介绍型机器人介绍1.机器人本体机器人本体 日本安川（日本安川（YASNAC）公司：公司：MOTOMAN-UP20型型2.机器人控制器机器人控制器 YASNAC XRC UP20型型3.焊接电源焊接电源 MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源型一体化弧焊电源4.辅助系统辅助系统 送丝机构、保护气瓶等送丝机构、保护气瓶等1.1 XRC介绍介绍 主电源开关和门锁主电源开关和门锁 再现操作盒再现操作盒 示教编程器示教编程器Hi-P Internationa
2、l Limited 2011 2CONFIDENTIALCONFIDENTIAL1.2 再现操作盒再现操作盒Hi-P International Limited 2011 3CONFIDENTIALCONFIDENTIAL1.3 示教编程器示教编程器1.4 简单的基本操作简单的基本操作究竟怎样才能让机器人工作呢？究竟怎样才能让机器人工作呢？接通电源接通电源 示教：教机器人工作。示教：教机器人工作。再现：机器人执行示教的工作。再现：机器人执行示教的工作。切断电源切断电源基本工作过程可以用下图说明：基本工作过程可以用下图说明：Hi-P International Limited 2011 4CON
3、FIDENTIALCONFIDENTIAL注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。安全。2.1 接通主电源接通主电源把把XRC正面主电源开关旋至正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，位，接通主电源，XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。画面。2.2 接通伺服电源接通伺服电源把把XRC正面主电源开关旋至正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源，位，接通主电源，XRC内部进行初
4、始化诊断后，在示教编程器上显示初始内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。画面。2.2.1 再现模式时再现模式时按再现操作盒的按再现操作盒的SERVO ON READY键，接通伺服电源，键，接通伺服电源，该键灯亮。该键灯亮。Hi-P International Limited 2011 5CONFIDENTIALCONFIDENTIAL2.2.2 示教模式时示教模式时1.按再现操作盒的按再现操作盒的SERVO ON READY键，该键闪烁，键，该键闪烁，此时伺服电源未通。此时伺服电源未通。2.在示教编程器上按在示教编程器上按示教锁定示教锁定键。键。3.握住安全开关，接通伺服电源。再现
5、操作盒上的握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的SERVO ON READY键灯亮。键灯亮。注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。注意：伺服电源的注意：伺服电源的ON/OFF安全开关的使用。安全开关的使用。握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：Hi-P International Limited 2011 6CONFIDENTIALCONFIDENTIAL3.1 机器人如何动作
6、机器人如何动作 机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。机器人主要以关节坐标系和直角坐标系工作，按下示教编程器的轴操作键，机器人各轴即可运动。3.1.1 关节坐标系的动作关节坐标系的动作3.1.2 直角坐标系的动作直角坐标系的动作Hi-P International Limited 2011 7CONFIDENTIALCONFIDENTIALHi-P International Limited 2011 8CONFIDENTIALCONFIDENTIAL3.1.3 关于移动命令与程序点关于移动命令与程序点1.运动命令运动命令 为了使机器人能够进行再
7、现，就必须把机器人运动为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为度等。因为XRC使用的使用的INFORM II语言主要的移动命令语言主要的移动命令都以都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命命令。令。例如：例如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=662.程序点程序点 一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个一般把某个运动命令到下一个运动命令前
8、称为一个程序点。每个程序点前都有程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序这样的程序点。点。例如，例如，“程序点程序点1的位置的位置”指程序点号为指程序点号为001（S:001）的运动命令中记录的位置。的运动命令中记录的位置。示例：示例：Hi-P International Limited 2011 9CONFIDENTIALCONFIDENTIAL3.2 示教示教3.2.1 示教前的准备示教前的准备开始示教前，请做以下准备：开始示教前，请做以下准备：使再现操作盒能有效操作使再现操作盒能有效操作 把动作模式定为示教模式把动作模式定为示教模式 示教锁定示教锁定 输入程序名输入程序名
9、再现操作盒上的按键再现操作盒上的按键示教盒上的按键示教盒上的按键1.确认再现操作盒的确认再现操作盒的REMOTE键的灯是熄灭状态，以保键的灯是熄灭状态，以保证再现操作盒的操作有效。证再现操作盒的操作有效。2.按再现操作盒的按再现操作盒的TEACH键，定为示教模式。键，定为示教模式。3.按示教盒上的按示教盒上的示教锁定示教锁定键，如未加示教锁定时，不能键，如未加示教锁定时，不能通过安全开关接通伺服电源。通过安全开关接通伺服电源。4.在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建程序】程序】。Hi-P International Limited 201
10、1 10CONFIDENTIALCONFIDENTIAL5.显示新建程序画面，按显示新建程序画面，按选择选择键。键。6.显示字母表画面。以名为显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说的程序为例进行说明。明。注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最大长度为大长度为8个字符。个字符。7.光标放在光标放在“T”上按上按选择选择键。以同样的方法输入键。以同样的方法输入“E”、“S”、“T”。8.按按回车回车键，程序名键，程序名“TEST”被输入。被输入。9.光标移动到光标移动到“执行执行”上，按上，按选择选择键，程序键，程序“TEST”
11、被输入到被输入到XRC的内存中，程序被显示，的内存中，程序被显示，“NOP”和和“”END命令自动生成。命令自动生成。3.2.2 示教示教程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业程序。以下为机器人输入从工件程序。以下为机器人输入从工件A点到点到B点的加工程序，点的加工程序，此程序由此程序由16的的6个程序点组成。个程序点组成。Hi-P International Limited 2011 11CONFIDENTIALCONFIDENTIAL移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。1.握住
12、安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。2.用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点1。3.按按插补方式插补方式键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ表示关节插补。表示关节插补。4.光标在行号光标在行号0000处时，按处时，按选择选择键，此时光标转移到键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为
13、50。5.按按回车回车键，输入程序点键，输入程序点1（行（行0001）。）。程序点程序点1开始位置开始位置Hi-P International Limited 2011 12CONFIDENTIALCONFIDENTIAL程序点程序点2作业开始位置附近作业开始位置附近在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。1.用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。2.按按回车回车键，输入程序点键，输入程序点2（行（行0002）。）。程序点程序点3作业开始位置作业开始位置保持程序点保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置
14、。的姿态不变，并移向作业开始位置。此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证在移动的过程中机器人姿态不变。在移动的过程中机器人姿态不变。1.用手动速度用手动速度高高或或低低键，改变机器人移动的速度至键，改变机器人移动的速度至中速，状态区域显示如下。中速，状态区域显示如下。Hi-P International Limited 2011 13CONFIDENTIALCONFIDENTIAL2.按按坐标坐标键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。操作键把机器人移到作业开始位置。3
15、.光标在行号光标在行号0002处时，按处时，按选择选择键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键光标键将光标移将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为12.5。4.按按回车回车键，输入程序点键，输入程序点3（行（行0003）。）。Hi-P International Limited 2011 14CONFIDENTIALCONFIDENTIAL程序点程序点4作业结束位置作业结束位置1.保持直角坐标系不变，用轴操作键把机器人移动到焊保持直角坐标系不变，用轴操作键把机器人移动到焊
16、接作业结束位置。接作业结束位置。2.按按插补方式插补方式键，将插补方式设定为直线插补键，将插补方式设定为直线插补（MOVL）。）。输入缓冲显示行显示如下：输入缓冲显示行显示如下：3.光标在行号光标在行号0003处时，按处时，按选择选择键，此时光标转移到键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按输入缓冲显示行处，继续按光标键光标键将光标移至设定速度将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为138cm/min。4.按按回车回车键，输入程序点键，输入程序点4（行（行0004）。）。Hi-P International Limited 201
17、1 15CONFIDENTIALCONFIDENTIAL程序点程序点5不碰触工件、夹具的位置不碰触工件、夹具的位置1.用轴操作键将机器人移到不碰触工件和夹具的地方。用轴操作键将机器人移到不碰触工件和夹具的地方。2.按按插补方式插补方式键，将插补方式设定为关节插补键，将插补方式设定为关节插补（MOVJ）。）。输入缓冲显示行显示如下：输入缓冲显示行显示如下：3.光标在行号光标在行号0004处时，按处时，按选择选择键，此时光标转移到键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按输入缓冲显示行处，继续按光标键光标键将光标移至设定速度将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为处，然后设定相
18、应的再现速度，设定再现速度为50%。4.按按回车回车键，输入程序点键，输入程序点5（行（行0005）。）。Hi-P International Limited 2011 16CONFIDENTIALCONFIDENTIAL程序点程序点6开始位置附近开始位置附近1.用轴操作键把机器人移开始点附近。用轴操作键把机器人移开始点附近。4.按按回车回车键，输入程序点键，输入程序点6（行（行0006）。）。示教结束示教结束Hi-P International Limited 2011 17CONFIDENTIALCONFIDENTIAL最初的程序点和最后的程序点重合最初的程序点和最后的程序点重合现在机器人
19、停在第现在机器人停在第1程序点附近的第程序点附近的第6程序点处。这时，如果能从作业结束位置的程序点程序点处。这时，如果能从作业结束位置的程序点5直接移动到直接移动到程序点程序点1的位置，即可进行下面的作业，从而提高工作效率。因此，作如下修改：把最终位置的程序的位置，即可进行下面的作业，从而提高工作效率。因此，作如下修改：把最终位置的程序点点6与最初位置的程序点与最初位置的程序点1设为同一位置。设为同一位置。程序点位置的修改：程序点位置的修改：1.把光标移到程序把光标移到程序1所在行。所在行。2.按下按下前进前进键，机器人移到程序点键，机器人移到程序点1的位置。的位置。3.把光标移到程序把光标移
20、到程序6所在行。所在行。4.按下按下修改修改键。键。5.按下按下回车回车键，程序点键，程序点6的位置被修改到与程序点的位置被修改到与程序点1相相同的位置。同的位置。Hi-P International Limited 2011 18CONFIDENTIALCONFIDENTIAL3.2.3 示教轨迹的确认示教轨迹的确认1.把光标移到程序把光标移到程序1所在行。所在行。3.按下按下前进前进键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次前进前进键，键，机器人移动一个程序点。机器人移动一个程序点。2.按手动速度的按手动速度的高高或或低低键，设定速度为中。
21、键，设定速度为中。4.程序点完成确认后，将光标放回程序起始处程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。5.所有程序点的连续动作：按下所有程序点的连续动作：按下联锁联锁键的同时，按下键的同时，按下试运行试运行键，机器人键，机器人连续再现所有程序点，连续再现所有程序点，1个循环后停止。个循环后停止。Hi-P International Limited 2011 19CONFIDENTIALCONFIDENTIAL3.2.4 程序的修改程序的修改对程序进行位置修改、程序点插入或删除时，按以下步骤来编辑程序。对程序进行位置修改、程序点插入或删除时，按以下步骤来编辑程序。3.2.4.1 修改程序点的位置数
22、据修改程序点的位置数据1.连续按下连续按下前进前进键，把机器人键，把机器人移至待修改的程序点移至待修改的程序点2。2.用轴操作键把机器人移至修改后的位置。用轴操作键把机器人移至修改后的位置。3.按下按下修改修改键。键。4.按下按下回车回车键，程序点的位置数据被修改。键，程序点的位置数据被修改。Hi-P International Limited 2011 20CONFIDENTIALCONFIDENTIAL203.2.4.2 插入程序点插入程序点1.连续按下连续按下前进前进键，把机器人移至程序点键，把机器人移至程序点5。2.用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。用轴操作键把机器人移至欲插入的位置
23、。3.按下按下插入插入键。键。4.按下按下回车回车键，则完成程序点的插入。所插入的键，则完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程序点号码自动加程序点之后的各程序点号码自动加1。Hi-P International Limited 2011 21CONFIDENTIALCONFIDENTIAL3.2.4.2 删除程序点删除程序点1.连续按下连续按下前进前进键，把机器人移至要删除的程序点键，把机器人移至要删除的程序点6。2.确认光标位于要删除的程序点处，按下确认光标位于要删除的程序点处，按下删除删除键。键。3.按下按下回车回车键，完成程序点的删除。所删除的程序点之后的各程序点号码键，完成程序点的
24、删除。所删除的程序点之后的各程序点号码自动减自动减1。Hi-P International Limited 2011 22CONFIDENTIALCONFIDENTIAL4.1 再现前的准备再现前的准备按下按下示教锁定键示教锁定键解除示教锁定，确认解除示教锁定，确认示教锁定示教锁定键上的灯处于熄灭状态。键上的灯处于熄灭状态。4.2 再现再现1.确认机器人附近没有人再开始操作。确认机器人附近没有人再开始操作。2.按下再现操作盒上的按下再现操作盒上的PLAY键，设定为再现模式。键，设定为再现模式。3.按下再现操作盒上的按下再现操作盒上的START键，机器人把示教过的程序再现运行一键，机器人把示教过的程序再现运行一次后停止。次后停止。注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作：注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作：把光标移到程序开头。把光标移到程序开头。用轴操作键先把机器人移到程序点用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点。再现时，机器人从程序点1开始动作。开始动作。