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1、第一章 绪论l1.1 机械工程控制论的研究对象与任务l1.2 系统及其模型l1.3 反馈l1.4 系统的几种分类及对控制系统的基本要求l1.5 机械制造的发展与控制理论的应用l1.6 控制理论发展的简单回顾l1.7 本课程的特点与学习方法 2021/9/231控制理论2021/9/232闭环控制系统2021/9/233对控制系统的基本要求2021/9/234第二章系统的数学模型 l2.1系统的微分方程 l2.2传递函数 l2.3系统的传递函数方框图及其简化 l2.4反馈控制系统的传递函数 l2.5相似原理 2021/9/235数学模型2021/9/236传递函数2021/9/237复习 例12
2、021/9/238复习 例22021/9/239复习 例32021/9/2310复习 例32021/9/2311复习 例32021/9/2312第三章 时间响应分析l 3.1 时间响应及其组成l 3.2 典型输入信号l 3.3 一阶系统l 3.4 二阶系统l 3.5 高阶系统的响应分析l 3.6 函数在时间响应中的作用 2021/9/2313典型输入信号2021/9/2314典型环节能推导有关的公式2021/9/2315性能指标2021/9/2316复习 稳态误差2021/9/2317第四章第四章 线性系统的频域分析线性系统的频域分析l4.1 基本概念 l4.2频率特性的Nyquist图l4.
3、3频率特性的Bode图l4.4系统的频域特征量l4.5最小相位系统与非最小相位系统2021/9/2318频域法的特点2021/9/2319典型环节的Nyquist图2021/9/2320典型环节的Nyquist图2021/9/2321典型环节的Nyquist图2021/9/2322典型环节的Nyquist图2021/9/2323典型环节的Nyquist图2021/9/2324例题例题1 1例题例题1 1已知系统的开环传递函数已知系统的开环传递函数试绘制系统开环幅相特性与对数频率特性。试绘制系统开环幅相特性与对数频率特性。2021/9/2325例题例题1 1l l6 6 6 6 例题例题1 1解
4、：解：惯性环节的交接频率为惯性环节的交接频率为找渐近线找渐近线2021/9/2326例题例题1 1l l6 6 6 6 例题例题1 1则则2021/9/2327例题例题1 1l l6 6 6 6 例题例题1 1 乃氏图乃氏图2021/9/2328例题例题1 1l l6 6 6 6 例题例题1 1伯特图伯特图2021/9/2329复习 例如果求闭环系统？2021/9/2330第五章 系统的稳定性l5.1 系统稳定性的初步概念l5.2 Routh稳定判据l5.3 Nyquist稳定判据l5.4 Bode稳定判据l5.5 系统的相对稳定性2021/9/2331复习 劳 斯 阵 列2021/9/233
5、2复习 例22021/9/2333复习 Nyqurist稳定判据2021/9/2334复习 Bode稳定判据2021/9/2335复习 稳定裕度裕度2021/9/2336复习 稳定裕度裕度2021/9/2337第六章第六章 控制系统的综合与校正控制系统的综合与校正l l1 基本概念基本概念l l2 超前校正参数的确定超前校正参数的确定 l l3 滞后校正参数的确定滞后校正参数的确定l l4 滞后超前校正参数的确定滞后超前校正参数的确定l l5 用希望对数频率特性确定校正参数用希望对数频率特性确定校正参数l l6 反馈校正参数的确定反馈校正参数的确定2021/9/2338第六章 校正 2021/9/2339第六章 校正 2021/9/2340第六章 校正 2021/9/2341第六章 校正-PID调节器 2021/9/2342第六章 反馈校正2021/9/2343第六章 前馈校正2021/9/2344