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1、第第4章章 三菱三菱FX系列系列PLC的步进指令的步进指令4.1 4.1 状态转移图状态转移图 4.2 4.2 步进指令步进指令4.3 4.3 步进指令举例应用步进指令举例应用 本章要点本章要点 1.1.要求掌握运用状态法编程的方法。要求掌握运用状态法编程的方法。2.2.要求能灵活地进行状态转移图与梯形图的转换。要求能灵活地进行状态转移图与梯形图的转换。本章难点本章难点 1.1.状态步的划分及转移条件的确定。状态步的划分及转移条件的确定。2.2.多分支状态转移图与梯形图的转换。多分支状态转移图与梯形图的转换。3.3.针对具体的控制对象用状态法编程。针对具体的控制对象用状态法编程。4.1 4.1
2、 状态转移图状态转移图 采用状态转移图的必要性采用状态转移图的必要性？一、状态编程思想一、状态编程思想压压下下后后限限位位开开关关，当当合合上上起起动动开开关关时时，小小车前进车前进 延延时时8s后后小小车车向后运行向后运行 打开小车底门（停6s）,完成一次动作 小车运行过程示意图 编制的程序存在以下一些问题：编制的程序存在以下一些问题：（1 1）工艺动作表达繁琐。）工艺动作表达繁琐。（2 2）梯梯形形图图涉涉及及的的联联锁锁关关系系较较复复杂杂，处理起来较麻烦。处理起来较麻烦。（3 3）梯梯形形图图可可读读性性差差，很很难难从从梯梯形形图看出具体控制工艺过程。图看出具体控制工艺过程。为为了了
3、程程序序编编制制的的直直观观性性和和复复杂杂控控制制逻逻辑辑关关系系的的分分解解与与综综合合。提提出出了了状状态转移图。态转移图。梯形图梯形图状态转移流程图状态转移流程图 （1 1）将将复复杂杂的的任任务务或或过过程程分分解解成成若若干干个个工序（状态）工序（状态）（2 2）控制任务实现了简化）控制任务实现了简化（3 3）只只要要弄弄清清各各工工序序成成立立的的条条件件、工工序序转转移移的的条条件件和和转转移移的的方方向向，就就可可进进行行这这类图形的设计。类图形的设计。（4 4）可可读读性性很很强强，能能清清晰晰地地反反映映全全部部控控制工艺过程。制工艺过程。将将上上图图中中的的“工工序序”
4、更更换换为为“状状态态”，就得到了状态转移图就得到了状态转移图状态编程的一般思想为：状态编程的一般思想为：将将一一个个复复杂杂的的控控制制过过程程分分解解为为若若干干个个工工作作状状态态，弄弄清清各各状状态态的的工工作作细细节节（状状态态的的功功能能、转转移移条条件件和和转转移移方方向向），再再依依据据总总的的控控制制顺顺序序要要求求，将将这这些些状状态态联联系系起起来来，形形成成状状态态转转移移图图，进进而而编编绘绘梯形图程序。梯形图程序。二、二、FX2FX2的状态元件分类的状态元件分类类别类别元件元件编编号号个数个数用途及特点用途及特点初始状初始状态态S0S0S9S91010用作用作SFC
5、SFC的初始状的初始状态态返回状返回状态态S10S10S19S191010多运行模式控制当中，用作返回原点多运行模式控制当中，用作返回原点的状的状态态一般状一般状态态S20S20S499S499480480用作用作SFCSFC的中的中间间状状态态掉掉电电保持状保持状态态S500S500S899S899400400具有停具有停电电保持功能，停保持功能，停电电恢复后需恢复后需继继续执续执行的行的场场合，可用合，可用这这些状些状态态元件元件信号信号报报警状警状态态S900S900S999S999100100用作用作报报警元件使用警元件使用三、状态转移图的编制步骤（以斗车自动往返控制为例）三、状态转移
6、图的编制步骤（以斗车自动往返控制为例）（1 1）将将整整个个工工作作过过程程按按工工作作步步序序进进行行分分解解，每每个个工工序序对对应应一一个个状状态态，其其状状态态分配如下：分配如下：初始状态初始状态 S0S0 前进前进 S20S20 翻斗车翻斗车 S21S21（2 2）理解每个状态的功能、作用）理解每个状态的功能、作用S0 PLCS0 PLC上电作好工作准备上电作好工作准备S20 S20 前进（输出前进（输出Y0Y0，驱动电动机，驱动电动机M M正转）正转）S21 S21 翻斗车（输出翻斗车（输出Y1Y1，同时计时，同时计时T0T0开始工作）开始工作）S22 S22 后退（输出后退（输出
7、Y2Y2，驱动电动机，驱动电动机M M反转）反转）S23 S23 开底门（输出开底门（输出Y3Y3，同时计时，同时计时T1T1开始工作）开始工作）各各状状态态的的功功能能是是通通过过PLCPLC驱驱动动其其各各种种负负载载来来完完成成的的。负负载载可可由由状状态态元元件件直直接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动。接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动。状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串并联组合。状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串并联组合。后退后退 S22S22 开底门开底门 S23S23（3）找出每个状态的转移条件。）找出每个状态的转移条件。即即在在什什么
8、么条条件件将将下下个个状状态态“激激活活”。状状态态转转移移图图就就是是状状态态和和状状态态转转移移条件及转移方向构成的流程图，弄清转移条件当然是必要的。条件及转移方向构成的流程图，弄清转移条件当然是必要的。由工作过程可知，本例各状态的转移条件为：由工作过程可知，本例各状态的转移条件为：S20 X0 S21 X1S20 X0 S21 X1S22 T0 S23 X2S22 T0 S23 X2状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串并联组合。状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串并联组合。顺控状态图顺控状态图经经过过上上述述三三步步，可可得得小小车车自自动动往往返返控控制制的的顺
9、控状态图顺控状态图 4.2 FX4.2 FX系列系列PLCPLC的步进指令的步进指令 4.2.1 4.2.1 步进指令（步进指令（STLSTL、RETRET）符号、名称符号、名称功能功能电电路表示及操作元件路表示及操作元件程序步程序步STL STL 步步进阶进阶梯梯步步进阶进阶梯开始梯开始元件：元件：S S1 1RET RET 返回返回步步进阶进阶梯梯结结束束元件：无元件：无1 1步进指令的说明：步进指令的说明：步步进进接接点点须须与与梯梯形形图图左左母母线线连连接接。使使用用STLSTL指指令令后后，LDLD或或LDILDI指指令令点点则则被被右右移，所以当把移，所以当把LDLD或或LDIL
10、DI点返回母线时，需要使用步进返回指令点返回母线时，需要使用步进返回指令RETRET。使使用用STLSTL指指令令后后的的状状态态继继电电器器（有有时时亦亦称称步步进进继继电电器器），才才具具有有步步进进控控制制功功能能。这这时时除除了了提提供供步步进进常常开开接接点点外外，还还可可提提供供普普通通的的常常开开接接点点与与常常闭闭接接点点，但但STLSTL指令只适用于步进接点。指令只适用于步进接点。只只有有步步进进接接点点接接通通时时，它它后后面面的的电电路路才才能能动动作作。如如果果步步进进接接点点断断开开，则则其后面的电路将全部断开。当需保持输出结果时，可用其后面的电路将全部断开。当需保持
11、输出结果时，可用SETSET和和RSTRST指令来实现。指令来实现。如如果果不不用用STLSTL步步进进接接点点时时，状状态态继继电电器器可可作作为为普普通通辅辅助助（中中间间）继继电电器器M M用用，这时其功能与这时其功能与M M相同。相同。步进指令后面可以使用步进指令后面可以使用CJP/EJPCJP/EJP指令，但不能使用指令，但不能使用MC/MCRMC/MCR指令。指令。在在时时间间顺顺序序步步进进控控制制电电路路中中，只只要要不不是是相相邻邻步步进进工工序序，同同一一个个定定时时器器可可在在这些步进工序中使用，这可节省定时器。这些步进工序中使用，这可节省定时器。只只有有S40接接通通时
12、时，Y20才才断断开开，即即从从S30接接通通开开始始到到S40接接通通为为止止，这段时间为这段时间为Y20持续接通时间。持续接通时间。使使状状态态继继电电器器复复位位的的方方法法。当当使使用用S500S899S500S899状状态态继继电电器器时时，具具有有断断电电保保护护功功能能，即即断断电电后后再再次次通通电电，动动作作从从断断电电时时的的状状态态开开始始。但但在在某某些些情情况况下下需需要要从从初初始始状状态态开开始始执执行行动动作作，这这时时需需要要复复位位所所有有的的状状态态。此此时时应应使使用用功功能能指指令令区区间间复复位位指指令令ZRSTZRST实实现现状状态态复复位位操操作
13、作。实实际际应应用用时时，区区间间复复位位的的起起始始值值为为设设定定复复位位开开始始器器件件的的编编号号，区区间间复复位位的的终终止止值为设定复位结束器件的编号。值为设定复位结束器件的编号。4.2.2 4.2.2 步进梯形图步进梯形图1 1状态的三要素：状态的三要素：驱动负载驱动负载、指定转移目标、指定转移条件指定转移目标、指定转移条件 2 2状态的开启与关闭及状态转移图执行的特点状态的开启与关闭及状态转移图执行的特点 开开启启可可以以理理解解为为该该段段程程序序被被扫扫描描执执行行。而而关关闭闭则则可可以以理理解解为为该该段段程序被跳过，未能扫描执行程序被跳过，未能扫描执行 3 3步进梯形
14、图：步进梯形图：使用步进接点指令和步进返回指令梯形图的形式将使用步进接点指令和步进返回指令梯形图的形式将 状态转移图以梯形图的形式表述出来。状态转移图以梯形图的形式表述出来。步进指令常用于控制时间和位移等顺序的操作过程。步进指令常用于控制时间和位移等顺序的操作过程。步进接点只有常开接点，而没有常闭接点。步进接点只有常开接点，而没有常闭接点。STL S20OUT Y0LD X1SET S21STL S21OUT Y1 状态转移图 步进梯形图 编程4 4步进梯形图编程注意事项步进梯形图编程注意事项（1 1）状态编程顺序为：先进行驱动，再进行转移，不能颠倒。）状态编程顺序为：先进行驱动，再进行转移，
15、不能颠倒。（2 2）对状态处理，编程时必须使用步进接点指令）对状态处理，编程时必须使用步进接点指令STLSTL。（3 3）程序的最后必须使用步进返回指令）程序的最后必须使用步进返回指令RETRET，返回主母线。，返回主母线。（4 4）驱驱动动负负载载使使用用OUTOUT指指令令。当当同同一一负负载载需需要要连连续续多多个个状状态态驱驱动动，可可使使用用多多重重输输出出，也也可可使使用用SETSET指指令令将将负负载载置置位位，等等到到负负载载不不需需驱驱动动时时用用RSTRST指指令令将将其其复复位位。在在状状态态程程序序中中，不不同同时时“激激活活”的的“双双线线圈圈”是是允允许许的的。另另
16、外外相相邻邻状状态使用的态使用的T T、C C元件，编号不能相同。元件，编号不能相同。（5 5）负负载载的的驱驱动动、状状态态转转移移条条件件可可能能为为多多个个元元件件的的逻逻辑辑组组合合，视视具具体体情情况况，按串、并联关系处理，不能遗漏。按串、并联关系处理，不能遗漏。（6 6）若若为为顺顺序序不不连连续续转转移移，不不能能使使用用SETSET指指令令进进行行状状态态转转移移，应应改改用用OUTOUT指指令进行状态转移。令进行状态转移。（7 7）在）在STLSTL与与RETRET指令之间不能使用指令之间不能使用MCMC、MCRMCR指令。指令。（8 8）初始状态可由其他状态驱动，但运行开始
17、必须用其他方法预先作好驱）初始状态可由其他状态驱动，但运行开始必须用其他方法预先作好驱动，否则状态流程不可能向下进行。一般用系统的初始条件，若无初始条动，否则状态流程不可能向下进行。一般用系统的初始条件，若无初始条件，可用件，可用M8002M8002（PLCPLC从从STOPRUNSTOPRUN切换时的初始脉冲）进行驱动。切换时的初始脉冲）进行驱动。（9 9）需需在在停停电电恢恢复复后后继继续续原原状状态态运运行行时时，可可使使用用S500S899S500S899停停电电保保持持状状态态元件。元件。4.2.3 4.2.3 多分支状态转移图的处理与梯形图的转换多分支状态转移图的处理与梯形图的转换
18、 在步进顺序控制过程中，有时需要将同一控制条件转向多条支路，或在步进顺序控制过程中，有时需要将同一控制条件转向多条支路，或把不同条件转向同一支路，或跳过某些工序或重复某些操作。以上这些称把不同条件转向同一支路，或跳过某些工序或重复某些操作。以上这些称之为多分支状态转移图。之为多分支状态转移图。这种多种工作顺序的状态流程图为这种多种工作顺序的状态流程图为:分支、汇合流程图。分支、汇合流程图。根据转向分支流程的形式，可分为根据转向分支流程的形式，可分为:选择性分支与汇合流程图与并行分选择性分支与汇合流程图与并行分支与汇合流程图。支与汇合流程图。（一）选择性分支状态转移图的特点（以例子说明）（一）选
19、择性分支状态转移图的特点（以例子说明）（1 1）S20S20为为分分支支状状态态。（根根据据不不同同的的条条件件（X0X0，X10X10，X20X20），选选择择且且只只能能选择执行其中的一个流程。）选择执行其中的一个流程。）（2 2）S50S50为汇合状态，可由为汇合状态，可由S23S23、S33S33、S43S43任一状态驱动。任一状态驱动。（3 3）该状态转移图有三个流程顺序。）该状态转移图有三个流程顺序。一、选择性分支与汇合的处理（从多个流程顺序中选择执行哪一个流程）一、选择性分支与汇合的处理（从多个流程顺序中选择执行哪一个流程）（二）选择性分支与汇合状态转移图与梯形图的转换（二）选择
20、性分支与汇合状态转移图与梯形图的转换1 1、首先进行分支状态元件的处理、首先进行分支状态元件的处理 分分支支状状态态的的处处理理方方法法是是：首首先先进进行行分分支支状状态态的的输输出出连连接接，然然后后依依次次按按照照转移条件置位各转移分支的首转移状态元件转移条件置位各转移分支的首转移状态元件2 2、再依顺序进行各分支的连接、再依顺序进行各分支的连接3 3、最后进行汇合状态的处理、最后进行汇合状态的处理 汇汇合合状状态态的的处处理理方方法法是是：先先进进行行汇汇合合前前的的驱驱动动连连接接，再再依依顺顺序序进进行行汇汇合合状态的连接）。状态的连接）。（三）选择性分支与汇合状态转移图的编程方法
21、（三）选择性分支与汇合状态转移图的编程方法编程原则是先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。编程原则是先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。1 1分支状态的编程分支状态的编程 编程方法是先进行分支状态的驱动处理，再依顺序进行转移处理。编程方法是先进行分支状态的驱动处理，再依顺序进行转移处理。按按分分支支状状态态的的编编程程方方法法，首首先先对对S20S20进进行行驱驱动动处处理理（OUT OUT Y0Y0），然然后后按按S21S21、S31S31、S41S41的顺序进行转移处理。的顺序进行转移处理。STL S20STL S20OUT Y0 OUT Y0 驱动处理驱动处理LD X0LD
22、 X0SET S21 SET S21 转移到第一分支状态转移到第一分支状态LD X10LD X10SET S31 SET S31 转移到第二分支状态转移到第二分支状态LD X20LD X20SET S41 SET S41 转移到第三分支状态转移到第三分支状态2 2汇合状态的编程汇合状态的编程编程思想编程思想:先进行汇合前状态的驱动处理，再依顺序进行汇合状态的转移先进行汇合前状态的驱动处理，再依顺序进行汇合状态的转移 处理。处理。按照汇合状态的编程方法，依次将按照汇合状态的编程方法，依次将S21S21、S22S22、S23S23、S31S31、S32S32、S33S33、S41S41、S42S4
23、2和和S43S43、的输出进行处理，然后按顺序进行从、的输出进行处理，然后按顺序进行从S23S23（第一分支）、（第一分支）、S33S33（第二分支）、（第二分支）、S43S43（第三分支）向（第三分支）向S50S50的转移。的转移。STL S21 OUT Y1 LD X1SET S22STL S22OUT Y2OUT T0 K10LD T0SET S23STL S23OUT Y3STL S31 OUT Y11LD X1lSET S32STL S32OUT Y12OUT T0 K10LD T0SET S33STL S33OUT Y13STL S41 OUT Y21LD X21SET S42ST
24、L S42OUT Y22OUT T0 K10LD T0SET S43STL S43OUT Y23STL S23 LD X2SET S50 STL S33LD X12SET S50 STL S43LD X22SET S50 第第一一分分支支汇汇合合前处理前处理第第二二分分支支汇汇合合前处理前处理第第三三分分支支汇汇合合前处理前处理汇汇合合前前的的驱驱动动处理处理由由第第一一分分支支转转移到汇合点移到汇合点 由由第第二二分分支支转移到汇合点转移到汇合点 由由第第三三分分支支转转移到汇合点移到汇合点STL S21STL S31STL S41STL S23SET S50SET S50SET S50二、
25、并行分支与汇合的编程二、并行分支与汇合的编程（一）并行分支状态转移图（一）并行分支状态转移图（二二）并并行行分分支支与与汇汇合合状状态态转转移移图与梯形图的转换图与梯形图的转换首先进行分支状态元件的处理首先进行分支状态元件的处理处理方法：处理方法：首首先先进进行行分分支支状状态态的的输输出出连连接接，然然后后依依次次按按照照转转移移条条件件置置位位各转移分支的首转移状态元件。各转移分支的首转移状态元件。再依顺序进行各分支的连接，最后进行汇合状态的处理再依顺序进行各分支的连接，最后进行汇合状态的处理汇合状态的处理方法：汇合状态的处理方法：先进行汇合前的驱动连接，再依顺序进行汇合状态的连接。先进行
26、汇合前的驱动连接，再依顺序进行汇合状态的连接。（三）选择性分支与汇合状态转移图的编程方法。（三）选择性分支与汇合状态转移图的编程方法。编程原则是先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。编程原则是先集中处理分支状态，然后再集中处理汇合状态。1分支状态的编程分支状态的编程编程方法是先进行分支状态的驱动处理，再依顺序进行转移处理。编程方法是先进行分支状态的驱动处理，再依顺序进行转移处理。首首先先对对S20进进行行驱驱动动处处理理（OUT Y0），然然后后按按S21、S31、S41的的顺顺序进行转移处理。程序如下。序进行转移处理。程序如下。STL S20OUT Y0 驱动处理驱动处理LD X0SE
27、T S21 向第一分支转移向第一分支转移SET S31 向第二分支转移向第二分支转移SET S41 向第三分支转移向第三分支转移2 2汇合状态的编程汇合状态的编程先进行汇合前状态的驱动处理，再依顺序进行向汇合状态的转移处理先进行汇合前状态的驱动处理，再依顺序进行向汇合状态的转移处理。按照汇合状态的编程方法，依次将按照汇合状态的编程方法，依次将S21S21、S22S22、S23S23、S31S31、S32S32、S33S33、S41S41、S42 S42、S43S43、的输出进行处理，然后按顺序进行从、的输出进行处理，然后按顺序进行从S23S23（第一分支）、（第一分支）、S33S33（第二分支
28、）、（第二分支）、S43S43（第三分支）向（第三分支）向S50S50的转移。的转移。STL S21OUT Y1 LD X1SET S22STL S22OUT Y2OUT T0K10LD T0SET S23STL S23OUT Y3STL S31OUT Y11LD X1lSET S32STL S32OUT Y12OUT T0K10LD T0SET S33STL S33OUT Y13STL S41 OUT Y21LD X21SET S42STL S42OUT Y22OUT T0K10LD T0SET S43STL S43OUT Y23STL S23 STL S33STL S43LD X3SET
29、S50第一分支汇合前处理第二分支汇合前处理第三分支汇合前处理汇合前的驱动处理STL S21 STL S31STL S41STL S23三、分支、汇合的组合流程及虚拟状态三、分支、汇合的组合流程及虚拟状态 运运用用状状态态编编程程思思想想解解决决问问题题，当当状状态态转转移移图图设设计计出出后后，发发现现有有些些状状态态转转移移图图不不单单单单是是某某一一种种分分支支、汇汇合合流流程程，而而是是若若干干个个或或若若干干类类分分支支、汇汇合合流流程程的的组组合合。如如并并行行分分支支、汇汇合合中中，存存在在选选择择性性分分支支，只只要要我我们们严严格格按按照照分分支支、汇汇合合的的原原则则和和方方
30、法法，就就能能对对其其编编程程。但但有有些些分分支支、汇汇合合的的组组合合流流程程不能直接编程，需转换后才能进行编程。不能直接编程，需转换后才能进行编程。另另外外，还还有有一一些些分分支支、汇汇合合组组合合的的状状态态转转移移图图，它它们们连连续续地地直直接接从从汇汇合合线线移移到到下下一一个个分分支支线线，而而没没有有中中间间状状态态。这这样样的的流流程程组组合合既既不不能能直直接接编编程程，又又不不能能采采用用上上述述办办法法先先转转换换后后编编程程。这这时时需需在在汇汇合合线线到到分分支支线线之之间间插插入入一一个个状状态态，以以改改变变直直接接从从汇汇合合线线到到下下一一个个分分支支线
31、线的的状状态态转转移移。但但在在实实际际工工艺艺中中这这个个状状态态并并不不存存在在，所所以以只只能能虚虚设设，这这种种状状态态称称为为虚虚拟拟状状态态。加加入入虚拟状态之后的状态转移图就可以进行编程了。虚拟状态之后的状态转移图就可以进行编程了。4.3 4.3 步进指令应用举例步进指令应用举例 某某店店面面名名叫叫“彩彩云云间间”，这这三三个个字字的的广广告告字字牌牌要要求求实实现现闪闪烁烁，用用HL1HL3HL1HL3三三个个灯灯点点亮亮“彩彩云云间间”三三个个字字。其其闪闪烁烁要要求求如如下下：在在打打开开闪闪烁烁开开关关以以后后，首首先先是是“彩彩”亮亮1 1秒秒，接接着着是是“云云”亮
32、亮1 1秒秒，然然后后“间间”亮亮1 1秒秒，在在这之后这之后“彩云间彩云间”三字闪烁以三字闪烁以0.50.5秒为周期亮灭两次。秒为周期亮灭两次。采用状态编程方法实现：采用状态编程方法实现：1 1、可将过程分为以下几个状态：、可将过程分为以下几个状态：S0 S0 初始状态初始状态 S20 S20 照亮字照亮字“彩彩”S21 S21 照亮字照亮字“云云”S22 S22 照亮字照亮字“间间”S23S23第一次三字全灭第一次三字全灭 S24S24第一次三字全亮第一次三字全亮S25S25第二次三字全灭第二次三字全灭 S26S26第二次三字全亮第二次三字全亮 2、其、其I/O地址分配如下：地址分配如下：
33、X0 X0 闪烁启动按钮闪烁启动按钮SB Y0 SB Y0 点亮点亮“彩彩”字的灯字的灯HL1HL1Y1 Y1 点亮点亮“云云”字的灯字的灯HL2 Y2 HL2 Y2 点亮点亮“间间”字的灯字的灯HL3HL3彩云间彩彩云云间间彩 云 间彩 云 间模拟过程：模拟过程：状态转移图状态转移图 由梯形图得到指令程序由梯形图得到指令程序 LD M8002SET S0STL S0LD X0SET S20STL S20OUT Y0OUT T0 K10LD T0SET S21STL S21OUT Y1OUT T1 K10LD T1SET S22STL S22OUT Y2OUT T0 K10LD T0SET S
34、23STL S23OUT T1 K5LD T1SET S24STL S24OUT Y0OUT Y1OUT Y2OUT T0 K5LD T0SET S25STL S25OUT T1 K5LD T1SET S26STL S26OUT Y0OUT Y1OUT Y2OUT T2 K5LD T2OUT S20RETEND小小 结结 状状态态法法也也叫叫功功能能表表图图法法，是是程程序序编编制制的的重重要要方方法法及及工工具具。近近年年来来不不少少PLCPLC厂厂商商结结合合此此法法开开发发了了相相关关的的指指令令。FX2FX2系系列列可可编编程程控控制制器器的的步步进进顺顺控控指指令令 及及 大大 量量
35、 的的 状状 态态 软软 元元 件件 就就 是是 为为 状状 态态 编编 程程 法法 安安 排排 的的。状状态态转转移移图图是是状状态态编编程程的的重重要要工工具具，包包含含了了状状态态编编程程的的全全部部要要素素。进进行行状状态态编编程程时时，一一般般先先绘绘出出状状态态转转移移图图，再再转转换换成成梯梯形形图图及及指指令令表表。本本章章介介绍绍状状态态编编程程思思想想、状状态态元元件件、状状态态三三要要素素、状状态态指指令令及及状状态态转转移移图图。然然后后说说明明常常见见状状态态转转移移图图的的编编程程及及调调试试方方法法，并并结结合合实实例例介介绍绍状状态态编编程程思思想在顺序控制中的应用。想在顺序控制中的应用。