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1、2023年机器人实训心得体会（精选多篇） 推荐第1篇：机器人实训心得 工业机器人 校企合作工学结合项目实训心得 12电气1 时前 127301127 2023.5.25 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，很有幸参加了由苏州镒升贸易有限公司和我们学校组织的校企合作工学结合工业机器人项目。该公司是苏州市高兴技术企业，主要从事自动化贸易，该公司是爱普生机器人在中国的销售和技术服务中心。 我们学习的是工业机器人课程，而工业机器人的主要作用是从事工业生产。我们也开设有机器人课程，但是我们的课程主要以介绍机器人为主，而这次
2、的工业机器人课程主要以应用为主。前四天，我们主要学习机器人的动作指令、程序的控制语句和四轴机器人调试。开始学习时由于不熟悉EPSON VC+5.0的操作环境，很多小问题吧我搞得团团转，一次次的请导师帮助，现在想来还有点不好意思，不管多小的问题导师一遍遍的讲解直到听懂为止，有时候一个小问题导师都能讲好几遍，在调试四轴机器人似的时候，关于如何机械手坐标系，导师讲了好几遍，当问我们会了没时？我很不好意思的说了一句：“还不太明白”，导师又把机器人现场调试了一遍，又细致讲解了一遍又一遍。 换了教室后，我们接触了六轴机器人，机器人的程序没有太多的难点，我们学习过C语言，可以说有点编程基础，但是实际动手操作
3、实在算不上好。第四天我们主要学习如何使用电脑控制机器人，连接说起来只要两个字，做起来真的不是那么简单。学会用以太网连接控制器、区分吊装与台面安装的坐标区别、回原点的注意点、区分六轴机器人和四轴机器人刹车释放的不同点、控制模式的切换还有那操作时各种各样的的注意点，一天都在讲解注意点和连接、调试六轴机器人中度过。 时间如流沙般从指间滑落，短短的一周工业机器人课程在每天的忙碌与充实中度过，从一开始见到那机械手的陌生，到现在可以对它进行简单地编程操作，我们每一步的进步都离不开导师们辛勤的付出！ 推荐第2篇：机器人实训总结 机器人实训总结 学 院： 专业班级： 姓名学号： 指导教师： 2023年7月 机
4、电接口设计与综合实验 为期一周的机器人实训转眼就过去了，个人认为这是我上大学以来参加的最有意思的一次课程设计了，在实训期间，同学们亲自动手组装机器人小车并通过修改调试程序使自己的小车完成要求的任务，将平时学习的C语言和单片机知识运用到了实际操作中，极大地调动了我们学习的积极性并提高了动手能力，是我们受益匪浅！ 任务一：组装小车并完成基本调试 实训第一天我们的主要任务便是将实训机器人小车按要求组装好，这看似简单的任务是极其需要耐心与细致的，每一个螺丝都要拧紧，每一个电子元件都要安装于指定位置，特别要注意左右轮的接线，如果反接将会使小车反向运行。经过半小时的摸索，我们的小车终于成形，但当给它录入一
5、个前行程序时，小车竟然莫名其妙的在原地打转，我们仔细查阅了实训指导书，才发现问题所在，原来，每一个新组装的机器人都需要进行调零检测才能保证其运行的准确，调零程序如下： #include #include int main(void) uart_Init(); printf(The LED connected to P1_0 is blinking!n); while(1); P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nus(20000); 将程序录入小车并运行，旋转车轮旁的旋钮直至车轮停转便达到了调零的目的。接下来，我们便要完成实训要求的第一个程序：控制小车
6、LED灯的亮灭。通过参考指导书的已有程序，我们比较顺利的完成了该任务，任务程序如下：（在试验中需要注意LED灯的正负极） #include #include int main(void) 机电接口设计与综合实验 uart_Init(); printf(The LED connected to P1_0 is blinking!n); while(1) P1_0=0; P1_1=1; delay_nms(500); P1_0=1; P1_1=0; delay_nms(500); 任务二：机器人触觉导航 该任务要求机器人碰到障碍物时，接触开关会有所察觉，通过编程让机器人避开障碍物。在安装胡须时，需
7、要注意胡须距传感立柱既不能太远也不能太近，太远会导致机器人碰到障碍物后反应过慢，太近则会使机器人在前方没有障碍物的情况下进行避障操作，影响小车正常行进。胡须机器人避障程序如下： #include #include int P1_4state(void)/获取P1_4的状态,右胡须 return (P1&0x10)?1:0; int P2_3state(void)/获取P2_3的状态,左胡须 return (P2&0x08)?1:0; void Forward(void) P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0
8、=0; delay_nms(20); void Left_Turn(void) int i; for(i=1;i P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; 机电接口设计与综合实验 delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); void Right_Turn(void) int i; for(i=1;i P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); void Backward(void) int i; for
9、(i=1;i P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); int main(void) uart_Init(); printf(Program Running!n); while(1) if(P1_4state()=0)&(P2_3state()=0) Backward(); /向后 Left_Turn();/向左 Left_Turn();/向左 else if(P1_4state()=0) Backward();/向后 机电接口设计与综合实验 Left_Turn();/向左
10、else if(P2_3state()=0) Backward();/向后 Right_Turn();/向右 else Forward();/向前 任务三：机器人红外线导航 任务二触须接触导航是依靠接触变形来探测物体，而本任务是依靠红外线探测机器人前进路线，然后确定何时有光线从被探测物体反射回来，通过检测反射回来的红外光就可以确定前方是否有物体。 在本次任务中，我们需要使用三极管9013，这是因为C51的IO驱动能力较弱，这里我们加入三极管使其工作在开关状态。三极管是一种控制元件，主要用来控制电流大小，简单地说，是用小电流去控制大电流。红外导航避障程序如下： #include #include
11、 #include #define LeftIR P1_2 /左边红外接收连接到P1_2 #define RightIR P3_5 /右边红外接收连接到P3_5 #define LeftLaunch P1_3 /左边红外发射连接到P1_3 #define RightLaunch P3_6 /右边红外发射连接到P3_6 void IRLaunch(unsigned char IR) int counter; if(IR=L) for(counter=0;counter LeftLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_
12、(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); LeftLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); if(IR=R) for(counter=0;counter RightLaunch=1; 机电接口设计与综合实验 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
13、 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); RightLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); void Forward(void)/向前行走子程序 P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); void Left_Turn(void)/左转
14、子程序 int i; for( i=1;i P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); void Right_Turn(void)/右转子程序 int i; for( i=1;i P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); void Backward(void)/向后行走子程序 int i; for( i=1;i P1_1=1; 机电接口设计与综合实验 dela
15、y_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); int main(void) int irDetectLeft,irDetectRight; uart_Init(); printf(Program Running!n); while(1) IRLaunch(R); /右边发射 irDetectRight = RightIR;/右边接收 IRLaunch(L); /左边发射 irDetectLeft = LeftIR;/左边接收 if(irDetectLeft=0)&(irDetectRight=0)/两边
16、同时接收到红外线 Backward(); Left_Turn(); Left_Turn(); else if(irDetectLeft=0)/只有左边接收到红外线 Backward(); Right_Turn(); else if(irDetectRight=0)/只有右边接收到红外线 Backward(); Left_Turn(); else Forward(); 任务四：尾随小车 该任务的设计线路与任务三相同，故完成较为简单，试验程序如下： #include #include #include #define LeftIR P1_2 /左边红外接收连接到P1_2 #define Right
17、IR P3_5 /右边红外接收连接到P3_5 机电接口设计与综合实验 #define LeftLaunch P1_3 /左边红外发射连接到P1_3 #define RightLaunch P3_6 /右边红外发射连接到P3_6 void IRLaunch(unsigned char IR) int counter; if(IR=L)/左边发射 for(counter=0;counter LeftLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _
18、nop_(); _nop_(); LeftLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); if(IR=R)/右边发射 for(counter=0;counter RightLaunch=1; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); Ri
19、ghtLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); int main(void) int pulseLeft,pulseRight; int irDetectLeft,irDetectRight; uart_Init(); printf(Program Running!n); do IRLaunch(R); /右边发射 irDetectRight = RightIR;/右边接收 IRLaunch(L); /
20、左边发射 irDetectLeft = LeftIR;/左边接收 if(irDetectLeft=0)&(irDetectRight=0)/向后退 pulseLeft=1300; pulseRight=1700; else if(irDetectLeft=0)&(irDetectRight=1)/右转 pulseLeft=1700; pulseRight=1700; else if(irDetectLeft=1)&(irDetectRight=0)/左转 机电接口设计与综合实验 pulseLeft=1300; pulseRight=1300; else /前进 pulseLeft=1700;
21、pulseRight=1300; P1_1=1; delay_nus(pulseLeft); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(pulseRight); P1_0=0; delay_nms(20); while(1); 任务五：机器人的距离检测 用同样的IR LED/探测电路检测距离，高灵敏度的频率可以探测远距离的物体，低灵敏度的频率可以探测距离较近的物体。这使得距离探测就简单了。选择5个不同频率，从最低灵敏度到最高灵敏度进行测试，依赖于探测器不能再检测到物体的红外线频率，就可以推断物体的大概位置。测试扫描频率程序如下： #include #include #define L
22、eftIR P1_2 /左边红外接受连接到P1_2 /右边红外接收连接到P3_5 /左边红外发射连接到P1_3 /右边红外发射连接到P3_6 /#define RightIR P3_5 #define LeftLaunch P1_3 /#define RightLaunch P3_6 unsigned int time; int leftdistance;/左边的距离 /int rightdistance;/右边的距离 int distanceLeft, irDetectLeft; /int distanceRight,irDetectRight; unsigned int frequency
23、5=29370,31230,33050,35700,38460; void timer_init(void) 机电接口设计与综合实验 IE=0x82; /开总中断EA，允许定时器0中断ET0 /定时器0工作在模式1：16位定时器模式 TMOD |= 0X01; void FreqOut(unsigned int Freq) time = 256 - (500000/Freq); /根据频率计算初值 TH0 = 0XFF; TL0 = time; TR0 = 1; /高八位设FF /低八位根据公式计算 /启动定时器 /延时 /停止定时器 delay_nus(800); TR0 = 0; void
24、 Timer0_Interrupt(void) interrupt 1 LeftLaunch = LeftLaunch; /取反 /RightLaunch= RightLaunch; TH0 = 0XFF; TL0 = time; void Get_lr_Distances() unsigned int count; leftdistance = 0; /初始化左边的距离 /rightdistance = 0; /初始化右边的距离 /重新设值 for(count = 0;count irDetectLeft = LeftIR; /左边接收 /irDetectRight = RightIR; /
25、右边接收 FreqOut(frequencycount); /printf(f=%dn,time); printf(irDetectLeft = %dn,irDetectLeft); 机电接口设计与综合实验 /printf( irDetectRight = %dn ,irDetectRight); if(irDetectLeft = 1) leftdistance+; /if (irDetectRight = 1) /rightdistance+; int main(void) uart_Init(); timer_init(); printf(Progam Running!n); print
26、f(FREQENCY ETECTEDn); while(1) Get_lr_Distances(); printf(distanceLeft = %dn,leftdistance); /printf( distanceRight=%dn,rightdistance); printf(-n); delay_nms(1000); 在进行串口调试时，应注意串口的接线位置，安装符合自己电脑的串口调试助手。 任务六：寻线搬运机器人 可能是前几个任务完成太轻松的原因，是我们对实训产生了懈怠的想法，但最后的任务再一次提醒了我需要学习的东西还有很多，永远都不能骄傲自满。 经过一天多的调试，在机器人的运行和编程
27、中，出现了以下几方面的问题： 一、转弯出现问题。在一些路口中转弯出现了问题。所以提倡用自定义转弯，提高成功率。 二、在运行机器人前要检查螺丝，检查机器人的性能是否良好，以免在运行过程中发生意外。 三、遇到错误时，要耐心，细心检查问题，分析问题，要互相讨论出解决方案。 机电接口设计与综合实验 四、电池的电量对小车运行影响极大最好选用质量较好的电池。 五、伺服电机的角度没有调好，导致机器人在运行过程中影响程序的运行。 六、熟悉自己的机器人，了解一些运行、编程的小技巧。寻线搬运机器人编程如下： #include #include #include #define uint unsigned int
28、#define uchar unsigned char uchar QTIState ; void Time1_init(void) EA = 1;/硬件串口使用定时器1,供AT89S52与PC机通信使用 TMOD |= 0x20; /定时器1方式2.8位自动重装模式 SCON = 0x50; /模式1，8位数据 TH1 = 0xFD; /波特率为9600 TL1 = 0xFD; TR1 = 1; /起动定时器 TI = 1; void Forward(void)/向前行走子程序 P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300);
29、 P1_0=0; delay_nms(20); void Pivot_Left(void)/左转子程序 P1_1=1; delay_nus(1500); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1350); P1_0=0; delay_nms(20); void Pivot_Right(void)/右转子程序 P1_1=1; delay_nus(1650); P1_1=0; 机电接口设计与综合实验 P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nms(20); void Rotate_right(void) P1_1=1; delay_nus(165
30、0); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1650); P1_0=0; delay_nms(20); void Rotate_Left(void) P1_1=1; delay_nus(1350); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1350); P1_0=0; delay_nms(20); void Backward(void) /向后行走子程序 P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); void Get_QTI_State(void) Q
31、TIState = P2&0x0e ; void Follow_Line(void) Get_QTI_State(); switch(QTIState) case 0x04 : Forward(); break; case 0x06 : Pivot_Right(); break; case 0x02 : Rotate_right(); break; case 0x0c : Pivot_Left(); 机电接口设计与综合实验 break; case 0x08 : Rotate_Left(); break; /*case 0x0e : Forward(); break;*/ default : b
32、reak; void main(void) int counter; Time1_init(); printf(program run ok!); for(counter=0;counter Follow_Line(); /*for(counter=0;counter Forward(); */ for(counter=0;counter Pivot_Left(); for(counter=0;counter Forward(); for(counter=0;counter Rotate_Left(); for(counter=0;counter Follow_Line(); /*for(co
33、unter=0;counter Pivot_Right(); */ for(counter=0;counter Forward(); for(counter=0;counter Follow_Line(); for(counter=0;counter 机电接口设计与综合实验 Forward(); for(counter=0;counter Backward(); for(counter=0;counter Pivot_Left(); for(counter=0;counter Forward(); for(counter=0;counter Rotate_Left(); /*for(count
34、er=0;counter Follow_Line(); */ for(counter=0;counter Pivot_Right(); for(counter=0;counter Follow_Line(); for(counter=0;counter Forward(); while(1); 这次实训是我感触很深，收获很大，作为一名大学生，我应该多学习了解一些先进的科学技术和最新的研究理论，时刻更新丰富自己的知识，用最新的理论指导自己的学习，使自己有更大的收获和进步，为社会多做贡献。特别是这次实训的形式我感觉非常好，十分符合大学应有的教学模式，作为一名工科学生学习很有必要。 推荐第3篇：机器
35、人培训心得体会 机器人培训心得体会 观一中 郭艳霞 我有幸加强了在5月7至8号举行的第十六届河南省青少年机器人竞赛暨首届河南省青少年创客嘉年华活动，在活动中，我们还观看了FLL工程挑战赛、VEX-IQ狂飙投篮赛、综合技能B类机器人投篮赛。 对于这两天的观摩培训，我只能用受益匪浅这四个字来形容。对于这次的学习使我认识到： 一、让自己更加了解机器人，了解机器人的制作、编程。机器人我是第一次近距离接触，以前只在电视上见过。在短短的两天学习中我被机器人所吸引，也被其他老师的学习热情所感染。通过这次的培训学习，我知道了自己的不足，不懂的东西很多，虽然很多知识我们还是一时消化不了，不过我想这个在我们以后的
36、工作中会逐渐清楚的。 二、这次培训开阔了我们的眼界 这次培训我们观看了学生们的机器人比赛，了解了机器人比赛的一些规则，也向参加领赛的老师学习到了一些经验和需要注意的地方，对我们以后的比赛和教学方向，点明了道路，让我受益匪浅。 三、两天的培训我感到一种无形的压力。 通过两天的观摩交流，我深深体会到要当一名好的机器人教师，就要更努力地提高自身的业务素质、理论水平，特别组织好学生的团队合作能力，而这就需要我付出更多的时间和精力，努力学习机器人的专业知识，因为我对这一块几乎在一片空白，并在今后的教学过程，投身于到课堂上去实践，并时时反思。 推荐第4篇：工业机器人培训心得体会 工业机器人培训心得体会 在
37、信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，我很有幸参加了学校组织的2023年8月17号到9月2号机器人培训。这次培训学习的主要内容有工业机器人安全事项、工业机器人结构及参数、Robot studio 机器人仿真软件等，在培训期间，通过张玉山老师专业的指导、教练示范、讲解，加上我们的动手实践，不仅提高了我们的业务水平，而且也为后续学习机器人奠定了基础。 此次培训时间虽短，但内容安排紧凑、形式多样，取得了很好的效果。在张老师的精心指导下，老师们的大力配合下，此次培训内容进行的非常顺利。几天的学习，大家认真倾听，认真记录，认真
38、思考，收获很多。本次培训学习的是工业机器人仿真，前几天主要以介绍工业机器人的结构、参数为主，随后我们学习了工业机器人仿真软件，开始学习时由于不熟悉仿真软件的操作环境，在对工件坐标系的创建、运动轨迹的仿真、操作窗口的意外关闭等内容经常出错，再加上以前从未接触过机器人，被一些小问题搞的团团转，一次次的请教老师，直到把问题弄明白为止。这次培训我看到了他人的长处，也发现了自己很多方面的不足，深深地感觉到自己所学知识的肤浅和在实际运用中的专业技能的缺乏，特别是专业理论、专业技能，还有教学方法、教学理论方面都有待加强，理论知识只有通过实践、应用到实际操作过程中，才能深刻理解和掌握。因此，作为职业学校教师来
39、说，就应该把实践教学环节放在一个重要的位置，从学生一入学开始就不断地培养学生的实际动手能力，等到毕业时就能够在短暂的培训后马上进入正常工作，给企业就能够带来稳定和及时的利润，职业教育的目标也就得到了充分的体现。 通过这次机器人培训学习，我感触很深，收获很大。作为一名技校教师要经常学习先进的科学技术和最新的研究理论，时刻更新丰富自己的知识，用最新的理论知识指导自己的教学，指导自己的理念，使自己的思想有所突破、有所创新，为我校为社会多做贡献。 推荐第5篇：机器人心得体会 心得体会 这学期我们开设了只能机器人课程，虽然是选修课，但是大家还是有很多感兴趣的部分。 我们的课程主要以介绍机器人为主，而这次的机器人课程主要以讲解机器人的历史发展和应用为主。第一章，我们主要学习机器人的历史、发展已经其基本介绍。第二章开始老师给我们讲解了机器人的基本构成结构及图像处理。第三四章主要讲解了机器人核心灵魂