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1、自动化制造系统自动化制造系统制造系统自动化技术制造系统自动化技术1 主讲主讲:康文利康文利办公地点：办公地点：教八楼教八楼311Automation Technology ofManufacturing Systerm机械设计制造及其自动化专业主干课程机械设计制造及其自动化专业主干课程2教材：教材：机械制造自动化技术机械制造自动化技术 主编：主编：周骥平、林岗周骥平、林岗出版社出版社:机械工业出版社机械工业出版社3自动化制造系统自动化制造系统是是“机械工程及自动化机械工程及自动化”本科专业本科专业的一门重要的专业课的一门重要的专业课,是一门综合是一门综合性课程，计划学时为性课程，计划学时为32
2、学时。学时。课程性质课程性质4 通通通通过过过过本本本本课课课课程程程程的的的的学学学学习习习习，扩扩扩扩展展展展和和和和拓拓拓拓宽宽宽宽学学学学生生生生在在在在自自自自动动动动化化化化加加加加工工工工系系系系统统统统方方方方面面面面的的的的知知知知识识识识，使使使使学学学学生生生生系系系系统统统统地地地地掌掌掌掌握握握握有有有有关关关关机机机机械械械械制制制制造造造造自自自自动动动动化化化化技技技技术术术术方方方方面面面面的的的的基基基基本本本本原原原原理理理理，了了了了解解解解机机机机械械械械制制制制造造造造中中中中各各各各主主主主要要要要单单单单元元元元和和和和系系系系统统统统的的的的自
3、自自自动动动动化化化化方方方方法法法法以以以以及及及及各各各各种种种种自自自自动动动动化化化化装装装装置置置置的的的的结结结结构构构构原原原原理理理理和和和和特特特特点点点点，并并并并提提提提高高高高其其其其应应应应用用用用管管管管理理理理能能能能力力力力，为为为为进进进进一一一一步步步步的的的的课课课课程程程程学学学学习习习习和和和和今今今今后后后后从从从从事事事事专专专专业业业业技技技技术术术术工工工工作作作作奠奠奠奠定定定定良良良良好好好好的基础的基础的基础的基础。课程宗旨5通过本课程的学习，学生应该掌握的基本理论有：通过本课程的学习，学生应该掌握的基本理论有：p了解机械制造自动化的基本
4、概念、类型、控制方式及发展与了解机械制造自动化的基本概念、类型、控制方式及发展与应用。应用。p掌握掌握加工设备自动化加工设备自动化的特点及分类，以及两种典型的加工过的特点及分类，以及两种典型的加工过程自动化方法：单机工作自动化和加工自动线。程自动化方法：单机工作自动化和加工自动线。p掌握掌握物流供输系统物流供输系统的功能及组成；介绍类型的物流供输系统的功能及组成；介绍类型的物流供输系统的组成及特点。的组成及特点。p掌握掌握刀具自动化刀具自动化的特点以及各种排屑、换刀自动化装置。的特点以及各种排屑、换刀自动化装置。p了解制造过程中运用的各种了解制造过程中运用的各种检测技术检测技术。p掌握掌握自动
5、装配系统自动装配系统的组成以及自动装配工艺过程的分析。的组成以及自动装配工艺过程的分析。p了解了解工业机器人工业机器人的构成及相关控制技术。的构成及相关控制技术。p了解集成制造系统的概念，柔性制造系统、计算机集成制造了解集成制造系统的概念，柔性制造系统、计算机集成制造系统以及其他一些先进制造技术的结构及特点。系统以及其他一些先进制造技术的结构及特点。教学目的及要求教学目的及要求6学生应掌握的基本技能有：学生应掌握的基本技能有：p具备具备根据具体加工条件及应用范围合理根据具体加工条件及应用范围合理选择自动化选择自动化加工设备的能力加工设备的能力。p具备具备根据具体加工条件根据具体加工条件确定物流
6、供输系统结构的能确定物流供输系统结构的能力。力。p具备正确制订自动装配工艺过程的能力具备正确制订自动装配工艺过程的能力。p通过本课程的学习，学生还应了解机械制造自动化通过本课程的学习，学生还应了解机械制造自动化技术的最新成就和发展趋势。技术的最新成就和发展趋势。7期期 末末 考考 试试 成成 绩绩 75 论文、作业、课堂练习论文、作业、课堂练习 25 l 学习方式学习方式课堂讲授课堂讲授 75%自自 学学 课程内容课程内容25自学自学实践环节实践环节 论文、作业、课堂练习论文、作业、课堂练习 l考核方法考核方法无故旷课无故旷课3次，取消考试资格次，取消考试资格81.全燕鸣全燕鸣.机械制造自动化
7、机械制造自动化 .华南理工大学出版华南理工大学出版社，社，2007.2.刘治华，李志农刘治华，李志农.机械制造自动化技术机械制造自动化技术.机械机械工业出版社，工业出版社，2009.3.吴天林、段正澄吴天林、段正澄.机械加工系统自动化机械加工系统自动化.机械机械工业出版社，工业出版社，1992 l 参考书：参考书：9机械制造自动化机械制造自动化的的基本概念基本概念 机械制造自动化机械制造自动化的的主要内容主要内容 和意义和意义机械制造自动化机械制造自动化的的类型类型 机械制造自动化机械制造自动化的的控制方式控制方式 机械制造自动化机械制造自动化的的发展与趋势发展与趋势 第一章第一章 绪绪 论论
8、10人在生产过程中的人在生产过程中的劳动劳动包括三部分：包括三部分：基本体力劳动、辅助体力劳动、脑力劳动基本体力劳动、辅助体力劳动、脑力劳动l基本体力劳动：基本体力劳动：直接改变生产对象的形态、性能和直接改变生产对象的形态、性能和位置等方面的劳动。位置等方面的劳动。l辅助体力劳动：辅助体力劳动：完成基本体力劳动所必须做的其他完成基本体力劳动所必须做的其他辅助性工作。辅助性工作。l脑力劳动：脑力劳动：决定生产方法、选择生产工具、质量检决定生产方法、选择生产工具、质量检验及生产管理等工作。验及生产管理等工作。如：工件的装卸、如：工件的装卸、加工加工、检验，检验，刀具更换，刀具更换，工件输送工件输送
9、，工艺规程设计等工艺规程设计等。1.1机械制造自动化的基本概念机械制造自动化的基本概念 1、什么是机械化和自动化？、什么是机械化和自动化？11p机械化机械化执行制造过程的执行制造过程的基本体力劳动基本体力劳动是是由机器（机械）代替由机器（机械）代替人力劳动人力劳动来完成时称之来完成时称之为为机械化机械化。如：自动走刀代替手动走刀如：自动走刀代替手动走刀走刀机械化走刀机械化 输送机代替人工搬运工件输送机代替人工搬运工件是工件输送机械化；是工件输送机械化；气动夹紧工件代替手动夹紧工件气动夹紧工件代替手动夹紧工件工件夹紧机械化。工件夹紧机械化。1.1机械制造自动化机械制造自动化的的基本概念基本概念
10、什么是机械化？什么是机械化？12最最初初“自自动动化化(Automation)”是是美美国国人人于于1936年年提提出出的的。当当时时他他在在通通用用汽汽车车公公司司工工作作，他他认认为为在在一一个个生生产产过过程程中中，机机器器之之间间的的零零件件转转移移不不用用人人去去搬运就是搬运就是 自动化自动化。这是早期制造自动化的概念。这是早期制造自动化的概念。1.1机械制造自动化机械制造自动化的的基本概念基本概念 什么是自动化？什么是自动化？131.1机械制造自动化机械制造自动化的的基本概念基本概念p自动化自动化 机器代替人完成基本劳动的同时，机器代替人完成基本劳动的同时，若人若人对机器的操纵看管
11、、对工件的装卸与检验等对机器的操纵看管、对工件的装卸与检验等辅助体辅助体力劳动力劳动也是由也是由机器来完成时机器来完成时，并且有，并且有自动控制系统自动控制系统或计算机代替部分或计算机代替部分脑力劳动脑力劳动，这个制造过程是，这个制造过程是“自自动化动化”。基本劳动基本劳动机械化机械化辅助劳动辅助劳动机械化机械化自动控自动控制系统制系统 自动化制造系统自动化制造系统14 自动化生产系统是在没有人的直接参与下，自动化生产系统是在没有人的直接参与下，利用利用各种技术手段，通过自动检测、信息处理、分析各种技术手段，通过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制判断、操纵控制，使，使机器、设备等按照预定的
12、规律自机器、设备等按照预定的规律自动运行，实现预期的目标动运行，实现预期的目标，或使，或使生产过程、管理过程、生产过程、管理过程、设计过程等按照人的要求高效自动地完成设计过程等按照人的要求高效自动地完成。1.1机械制造自动化机械制造自动化的的基本概念基本概念15l工序：工序：是指是指一个（或一组）工人，在一台机床一个（或一组）工人，在一台机床（或一个工作地点）对同一工件（或同时对几个（或一个工作地点）对同一工件（或同时对几个工件）所连续完成的那一部分工艺过程工件）所连续完成的那一部分工艺过程 工序工序2、制造自动化的三个层次、制造自动化的三个层次1）、工序自动化）、工序自动化生产过生产过程由什
13、么组成？程由什么组成？工序是组成加工过程的基本单元，工序是组成加工过程的基本单元，工序又包括以下两部分：工序又包括以下两部分：1.基本动作：基本动作：包括传动、上下料、换刀、切削以包括传动、上下料、换刀、切削以及检验等及检验等2.辅助动作：辅助动作：即操纵传动机构的动作即操纵传动机构的动作16基本动作基本动作-机器完成机器完成-机械化机械化辅助动作辅助动作-机器完成机器完成工序自动化工序自动化工艺过程自动化工艺过程自动化制造过程自动化制造过程自动化p在一个工序中，如果所有的在一个工序中，如果所有的基本动作基本动作都机械化了，都机械化了，并且使若干个并且使若干个辅助动作辅助动作也自动化起来，而工
14、人所要也自动化起来，而工人所要做的工作只是对这一工序作做的工作只是对这一工序作总的操纵和监督总的操纵和监督，就称，就称为为工序自动化工序自动化。17 一个工艺过程（如加工工艺过程）通常包括着若一个工艺过程（如加工工艺过程）通常包括着若干个工序，干个工序，如果不仅如果不仅每一个工序都自动化了每一个工序都自动化了，并，并且把它们有机地联系起来，且把它们有机地联系起来，使得整个工艺过程使得整个工艺过程（包括加工、工序间的检验和输送）都自动进行，（包括加工、工序间的检验和输送）都自动进行，而工人仅只是对这一整个工艺过程作总的操纵和而工人仅只是对这一整个工艺过程作总的操纵和监督，监督，这时就形成了某一种
15、加工工艺的自动生产这时就形成了某一种加工工艺的自动生产线，通常称为线，通常称为工艺过程自动化工艺过程自动化。2）、）、工艺过程自动化工艺过程自动化（自动化线）（自动化线）18 一个零部件（或产品）的制造包括着若干个工艺一个零部件（或产品）的制造包括着若干个工艺过程，如果不仅每个工艺过程都自动化了，而且过程，如果不仅每个工艺过程都自动化了，而且它们之间是自动的有机联系在一起，也就是说从它们之间是自动的有机联系在一起，也就是说从原材料到最终成品的全过程都不需要人工干预，原材料到最终成品的全过程都不需要人工干预，这时就形成了这时就形成了制造过程的自动化制造过程的自动化。机械制造自动化的高级阶段就是自
16、动化车间甚机械制造自动化的高级阶段就是自动化车间甚至自动化工厂。至自动化工厂。3）制造过程的自动化制造过程的自动化（自动化制造系统）（自动化制造系统）193、制造自动化的定义及内涵、制造自动化的定义及内涵制造自动化制造自动化制造自动化制造自动化制造制造目前对制造有两种理解：目前对制造有两种理解：l一个是指产品的一个是指产品的“制作过程制作过程”或称为或称为“小制造概小制造概念念”，如机械加工过程；，如机械加工过程；l另一个是另一个是广义制造广义制造概念，包括产品整个生命周期概念，包括产品整个生命周期过程，又称为过程，又称为“大制造概念大制造概念”。实际应用中，两者皆在使用，其概念范围视具实际应
17、用中，两者皆在使用，其概念范围视具体情况而定。体情况而定。20机械制造机械制造l狭义狭义：单纯的产品的：单纯的产品的加工及物料储运、质加工及物料储运、质量控制、装配过程量控制、装配过程等。等。l广义广义：还包括：还包括产品设计、工艺设计、生产产品设计、工艺设计、生产准备、市场调研、市场营销、服务、回收处准备、市场调研、市场营销、服务、回收处理理等其它环节等其它环节 l机械制造自动化机械制造自动化：在机械制造过程的所有在机械制造过程的所有环节中采用环节中采用自动化技术自动化技术，以实现机械制造，以实现机械制造全过程的自动化。全过程的自动化。21制造自动化制造自动化 的概念是一个动态发展过程。的概
18、念是一个动态发展过程。l过去，人们对自动化的理解或者说自动化的功能目过去，人们对自动化的理解或者说自动化的功能目标是以标是以机械的动作代替人力操作，自动地完成特定机械的动作代替人力操作，自动地完成特定的作业的作业。这实质上是这实质上是自动化自动化代替人的代替人的体力劳动体力劳动的观的观点。点。l现在，随着电子和信息技术的发展，特别是随着计现在，随着电子和信息技术的发展，特别是随着计算机的出现和广泛应用，算机的出现和广泛应用，自动化自动化的概念已扩展为的概念已扩展为用用机器机器(包括计算机包括计算机)不仅代替人的不仅代替人的体力劳动体力劳动而且还代而且还代替或辅助替或辅助脑力劳动脑力劳动，以自动
19、地完成特定的作业。，以自动地完成特定的作业。221、机械制造自动化技术的内容、机械制造自动化技术的内容1.机械加工自动化技术：机械加工自动化技术：包括上下料、装夹、换刀、包括上下料、装夹、换刀、加工、零件校验等环节的自动化技术。加工、零件校验等环节的自动化技术。2.物料储运自动化技术：物料储运自动化技术：包括工件、刀具、其它物料包括工件、刀具、其它物料的储运的自动化技术。的储运的自动化技术。3.装配自动化技术：装配自动化技术：包括零部件供应、装配过程等的包括零部件供应、装配过程等的自动化技术。自动化技术。4.质量控制自动化技术：质量控制自动化技术：包括零件检测、产品检测、包括零件检测、产品检测
20、、刀具检测等的自动化技术。刀具检测等的自动化技术。1.2 机械制造自动化机械制造自动化的的主要内容主要内容 和意义和意义232、机械制造自动化的意义、机械制造自动化的意义 提高生产率提高生产率采用自动化技术后可以大幅度缩短采用自动化技术后可以大幅度缩短产品制造过程中的辅助时间，从而使生产率得以提高；产品制造过程中的辅助时间，从而使生产率得以提高；24 缩短生产周期缩短生产周期如图所示，采用自动化技术后可以如图所示，采用自动化技术后可以有效缩短零件有效缩短零件98.5%的无效时间，从而有效缩短了生产的无效时间，从而有效缩短了生产周期；周期；25 提高产品质量提高产品质量由于广泛采用各种高精度的加
21、工设由于广泛采用各种高精度的加工设备和自动检测设备，减少了工人情绪波动的备和自动检测设备，减少了工人情绪波动的 提高经济效益提高经济效益采用自动化技术后可减少占地面积，采用自动化技术后可减少占地面积，减少直接生产工人的数量，减少废品率等；减少直接生产工人的数量，减少废品率等；降低劳动强度降低劳动强度让机器去完成绝大部分笨重、艰让机器去完成绝大部分笨重、艰苦、烦人甚至对人体有害的工作，从而降低了工人的苦、烦人甚至对人体有害的工作，从而降低了工人的劳动强度；劳动强度；有利于产品更新有利于产品更新采用现代制造技术使得变更制采用现代制造技术使得变更制造对象更容易，适应的范围也较宽，十分有利于产品造对象
22、更容易，适应的范围也较宽，十分有利于产品的更新；的更新；26 提高劳动者的素质提高劳动者的素质制造自动化技术要求操作者制造自动化技术要求操作者具有较高的业务素质和严谨的工作态度，无形中就提具有较高的业务素质和严谨的工作态度，无形中就提高了劳动者的素质，特别是采用小组化工作方式对人高了劳动者的素质，特别是采用小组化工作方式对人的素质要求更高；的素质要求更高；带动相关技术的发展带动相关技术的发展可以带动自动检测技术、可以带动自动检测技术、自动化控制技术、产品设计与制造技术，系统工程技自动化控制技术、产品设计与制造技术，系统工程技术等相关技术的发展；术等相关技术的发展；体现一个国家的科技水平体现一个
23、国家的科技水平如自如自1870年以来，制造年以来，制造自动化技术和设备基本上都首先出现在美国，这与美自动化技术和设备基本上都首先出现在美国，这与美国高度发达的科技水平密切相关。国高度发达的科技水平密切相关。271.3 机械制造自动化机械制造自动化的的类型类型1、机械制造自动化系统的构成、机械制造自动化系统的构成1）.加工系统：加工系统：包括工件的切削加工、排屑、包括工件的切削加工、排屑、清洗和测量清洗和测量2）.工件支撑系统：工件支撑系统：包括工件的输送、搬运包括工件的输送、搬运和存储和存储3）.刀具支撑系统：刀具支撑系统：包括刀具的装配、输送、包括刀具的装配、输送、交换、存储以及刀具的预调、
24、管理交换、存储以及刀具的预调、管理4）.控制与管理系统：控制与管理系统：包括整个制造过程的包括整个制造过程的监控、检测、协调与管理监控、检测、协调与管理 28类型类型 2、机械制造自动化系统的分类、机械制造自动化系统的分类1）.按制造过程分：按制造过程分：毛坯制备、热处理、储运、毛坯制备、热处理、储运、机加工、装配、辅助质量和系统控制自动化机加工、装配、辅助质量和系统控制自动化2）.按设备分：按设备分：局部动作、单机、刚性、刚性局部动作、单机、刚性、刚性综合、综合、FMC（柔性制造单元）、（柔性制造单元）、FMS（柔性（柔性制造系统）制造系统）3）.按控制方式分：按控制方式分：机械、机电液、数
25、字、计机械、机电液、数字、计算机、智能控制自动化算机、智能控制自动化 293、机械制造自动化设备的特点及适应范围、机械制造自动化设备的特点及适应范围 自动化制造系统包括自动化制造系统包括刚性制造刚性制造和和柔性制造柔性制造，“刚性刚性”的含义是指该的含义是指该生产线生产线只能生产某种或只能生产某种或生生产工艺相近的某类产品产工艺相近的某类产品，表现为生产产品的单，表现为生产产品的单一性。一性。30 自动化制造系统的基本形式自动化制造系统的基本形式刚性半自动化单机刚性半自动化单机 刚性自动化单机刚性自动化单机 刚性自动线刚性自动线 刚性综合自动化系统刚性综合自动化系统 一般数控机床一般数控机床
26、加工中心加工中心 混合成组制造单元混合成组制造单元 分布式数控系统分布式数控系统 DNC 柔性制造单元柔性制造单元 FMC 柔性制造系统柔性制造系统 FMS 柔性制造线柔性制造线 FML 计算机集成制造系统计算机集成制造系统 CIMS柔性自动化设备及系统 刚性自动化设备及系统 自动化制造系统 31 不同的自动化类型有着不同的性能特点和不同的自动化类型有着不同的性能特点和不同的应用范围，因此应根据需要选择不同不同的应用范围，因此应根据需要选择不同的自动化系统。的自动化系统。321）、刚性半自动化单机）、刚性半自动化单机 可以自动地完成单个工艺过程的加工循环的机床可以自动地完成单个工艺过程的加工循
27、环的机床(除上下料外除上下料外)，称为，称为刚性半自动化机床刚性半自动化机床。例如：仿形机床、通用多刀半自动车床，单台组合机例如：仿形机床、通用多刀半自动车床，单台组合机床，转塔车床等。床，转塔车床等。特点：特点：一般是一般是机械或电液复合控制式机械或电液复合控制式组合机床和专组合机床和专用机床，可以进行多面、多轴、多刀同时加工，加用机床，可以进行多面、多轴、多刀同时加工，加工设备按工件的加工工艺顺序依次排列；工设备按工件的加工工艺顺序依次排列；切削刀具由人工安装、调整，实行定时强制换刀，切削刀具由人工安装、调整，实行定时强制换刀，如果出现刀具破损、折断，可进行应急换刀；如果出现刀具破损、折断
28、，可进行应急换刀；从复杂程度讲，刚性半自动化单机实现的是加工从复杂程度讲，刚性半自动化单机实现的是加工自动化的最低层次。自动化的最低层次。33优点：优点：投资少、见效快，投资少、见效快，缺点缺点:调整工作量大，加工质量较差，工人的劳动强调整工作量大，加工质量较差，工人的劳动强度也大。度也大。适用于适用于产品品种变化范围和生产批量都较大的制造系产品品种变化范围和生产批量都较大的制造系统。统。34单台组合机床单台组合机床35363738多刀半自动车床多刀半自动车床39多刀半自动车床多刀半自动车床40多刀半自动车床多刀半自动车床41转转塔塔车车床床424344 它是在刚性半自动化单机的基础上增加它是
29、在刚性半自动化单机的基础上增加自动上、下料自动上、下料等辅等辅助装置而形成的助装置而形成的自动化机床自动化机床。实现的也是单个工艺过程的全部加工循环。实现的也是单个工艺过程的全部加工循环。辅助装置辅助装置包括自动工件输送、上料，下料、自动夹包括自动工件输送、上料，下料、自动夹具、升降装置和转位装置等；具、升降装置和转位装置等；切屑处理切屑处理一般由刮板器和螺旋传送装置完成。一般由刮板器和螺旋传送装置完成。特点特点：投资少、见效快，但通用性差，是大量生产：投资少、见效快，但通用性差，是大量生产最常见的加工装备。最常见的加工装备。用途：用途：常用于品种变化很小，但生产批量特别大的常用于品种变化很小
30、，但生产批量特别大的场合。场合。2）、刚性自动化单机）、刚性自动化单机flashflash45 刚性自动化生产线刚性自动化生产线是多工位生产过程，用是多工位生产过程，用工件输送工件输送系统系统将各种将各种自动化加工设备和辅助设备自动化加工设备和辅助设备按一定的按一定的顺顺序序连接起来，在连接起来，在控制系统控制系统的作用下完成的作用下完成单个零件加单个零件加工的复杂大系统工的复杂大系统。在刚性自动线上，被加工零件以在刚性自动线上，被加工零件以一定的生产节一定的生产节拍，顺序通过各个工作位置拍，顺序通过各个工作位置，自动完成零件预定的，自动完成零件预定的全部加工过程和部分检测过程。全部加工过程和
31、部分检测过程。3）、刚性自动线）、刚性自动线46特点：特点：结构复杂，任务完成的工序多，结构复杂，任务完成的工序多，所以生产效所以生产效率也很高，可以有效缩短生产周期率也很高，可以有效缩短生产周期，取消半成品的，取消半成品的中间库存，中间库存，缩短物料流程，减少生产面积，改善劳缩短物料流程，减少生产面积，改善劳动条件，便于管理等。动条件，便于管理等。投资大，系统调整周期长，更换产品不方便。投资大，系统调整周期长，更换产品不方便。用途用途：少品种、大量生产必不可少的加工装备。：少品种、大量生产必不可少的加工装备。47 组合机床自动线组合机床自动线，可以大幅度缩短建线周期，更换，可以大幅度缩短建线
32、周期，更换产品后产品后只需更换机床的某些部件即可只需更换机床的某些部件即可（例如可更换（例如可更换主轴箱），大大缩短了主轴箱），大大缩短了系统的调整时间系统的调整时间，降低了生，降低了生产成本，并能收到较好的使用效果和经济效果。产成本，并能收到较好的使用效果和经济效果。组合机床自动线主要用于组合机床自动线主要用于箱体类零件和其他类型非回箱体类零件和其他类型非回转体的钻、扩、铰、镗、攻螺纹和铣削等工序的加转体的钻、扩、铰、镗、攻螺纹和铣削等工序的加工。工。flash48 图 汽车后桥齿轮箱加工自动线刚性自动化20年代49flash50曲轴加工自动线 1斗式切削提升机 2链板式排屑装置51曲轴加工
33、自动线 3全线泵站 4工件传送带机工件装卸台 5工件提升机 6中央控制台525354一般情况下，刚性自动线只能完成单个零件的所有相同一般情况下，刚性自动线只能完成单个零件的所有相同工序（如切削加工工序），对于其它自动化制造内容工序（如切削加工工序），对于其它自动化制造内容如热处理、锻压、焊接、装配、检验、喷漆甚至包装如热处理、锻压、焊接、装配、检验、喷漆甚至包装却不可能全部包括在内。却不可能全部包括在内。在刚性自动线地基础上将其它自动化制造系统的内容在刚性自动线地基础上将其它自动化制造系统的内容（包括热处理、锻压、焊接、装配、校验等）涵盖（包括热处理、锻压、焊接、装配、校验等）涵盖的的复杂大系
34、统称为复杂大系统称为刚性综合自动化系统刚性综合自动化系统。特点：特点：刚性综合自动化系统结构复杂，投资强度大，建刚性综合自动化系统结构复杂，投资强度大，建线周期长，更换产品困难，但生产效率极高，加工质线周期长，更换产品困难，但生产效率极高，加工质量稳定，工人劳动强度低。量稳定，工人劳动强度低。适用范围：适用范围：它常用于产品比较单一，但工序内容多，加它常用于产品比较单一，但工序内容多，加工批量特别大的零部件的自动化制造。工批量特别大的零部件的自动化制造。4）、刚性综合自动化系统）、刚性综合自动化系统55 数控机床（数控机床（Numerical Control Machine Tools）用来完
35、成零件一个工序的自动化循环加）用来完成零件一个工序的自动化循环加工。工。特点：特点：它是用代码化的数字量来控制机床，按照它是用代码化的数字量来控制机床，按照事先编好的程序，自动控制机床各部分的运动，事先编好的程序，自动控制机床各部分的运动，而且还能控制选刀、换刀、测量、润滑、冷却等而且还能控制选刀、换刀、测量、润滑、冷却等工作。工作。适用范围：适用范围：适用于加工精度较高，适用于加工精度较高，零件复杂程零件复杂程度、度、且且品种多变、批量中等的品种多变、批量中等的场合。场合。5）、数控机床）、数控机床flash56 加工中心（加工中心（Machining Center-MC）是在）是在一般数控
36、机床的基础上一般数控机床的基础上增加刀库和自动换刀装增加刀库和自动换刀装置置而形成的一类更复杂但用途更广、效率更高而形成的一类更复杂但用途更广、效率更高的数控机床。的数控机床。特点：特点：由于具有刀库和自动换刀装置，就可以在由于具有刀库和自动换刀装置，就可以在一台机床上完成一台机床上完成车、铣、镗、钻、铰、攻车、铣、镗、钻、铰、攻螺纹、螺纹、轮廓加工等多个工序的加工。轮廓加工等多个工序的加工。适用范围：适用范围：加工中心机床具有工序集中、可以有加工中心机床具有工序集中、可以有效缩短调整时间和搬运时间、减少在制品库存、效缩短调整时间和搬运时间、减少在制品库存、加工质量高等优点。加工质量高等优点。
37、6）、加工中心）、加工中心(MC)57 加工中心外观图加工中心外观图(a)卧式加工中心；卧式加工中心；(b)立式加工中心立式加工中心 flash58柔性制造单元柔性制造单元（Flexible Manufacturing Cell-FMC）是一种由）是一种由13台台 数控机床或加工中心所组成数控机床或加工中心所组成.特点：特点：单元中配备有某种形式的单元中配备有某种形式的托盘交换装置托盘交换装置或或工工业机器人业机器人，由，由单元计算机单元计算机进行程序编制及分配、负进行程序编制及分配、负荷平衡和作业计划控制的小型化柔性制造系统。荷平衡和作业计划控制的小型化柔性制造系统。优点优点：占地面积较小，
38、系统结构不很复杂，成本较占地面积较小，系统结构不很复杂，成本较低，投资较小，可靠性较高，使用及维护均较简单。低，投资较小，可靠性较高，使用及维护均较简单。因此，柔性制造单元是柔性制造系统的主要发展因此，柔性制造单元是柔性制造系统的主要发展方向之一，深受各类企业的欢迎。方向之一，深受各类企业的欢迎。适用范围：适用范围：常用于品种变化不是很大、生产批量中常用于品种变化不是很大、生产批量中等的生产规模中。等的生产规模中。7）、柔性制造单元）、柔性制造单元(FMC)59flash60柔性制造系统（柔性制造系统（Flexible Manufacturing System-FMS）一般由四部分组成：一般由
39、四部分组成：l三台以上的三台以上的数控加工设备数控加工设备,l一个自动化的一个自动化的物料及刀具储运系统物料及刀具储运系统,l若干台若干台辅助设备辅助设备（如清洗机、测量机、排屑装置、（如清洗机、测量机、排屑装置、冷却润滑装置等）冷却润滑装置等）,l一个由多级计算机组成的一个由多级计算机组成的控制和管理系统。控制和管理系统。柔性制造系统内部包括两类不同性质的运动：柔性制造系统内部包括两类不同性质的运动：一类是系统的一类是系统的信息流信息流，另一类是系统的，另一类是系统的物料流物料流，物料流受信息流的控制物料流受信息流的控制。8）、柔性制造系统）、柔性制造系统(FMS)6162 柔性制造系统柔性
40、制造系统636465p 柔性制造系统的主要优点是：柔性制造系统的主要优点是：可以减少机床操作人员。可以减少机床操作人员。由于配有质量检测和反馈控制装置，零件的由于配有质量检测和反馈控制装置，零件的加工质量很高。加工质量很高。工序集中，可以有效减少生产面积。工序集中，可以有效减少生产面积。与立体仓库相配合，可以实现与立体仓库相配合，可以实现24h连续工作。连续工作。由于集中作业，可以减少加工时间。由于集中作业，可以减少加工时间。易于和管理信息系统（易于和管理信息系统（MIS）、工艺信息系）、工艺信息系统（统（TIS）及质量信息系统（）及质量信息系统（QIS）结合形成更）结合形成更高级的制造自动化
41、系统。高级的制造自动化系统。66p柔性制造系统的主要缺点是：柔性制造系统的主要缺点是：系统投资大，投资回收期长。系统投资大，投资回收期长。系统结构复杂，对操作人员的要求很高。系统结构复杂，对操作人员的要求很高。结构复杂使得系统的可靠性较差。结构复杂使得系统的可靠性较差。适用范围：适用范围：多品种、中小批量生产多品种、中小批量生产671.4 机机械制造自动化的控制方式械制造自动化的控制方式 任何任何机械制造设备的自动化机械制造设备的自动化其其实质实质是在其是在其终端终端执行元件执行元件无需由人来直接或间接操作无需由人来直接或间接操作的自动控制的自动控制。为了实现为了实现机械制造设备的自动化机械制
42、造设备的自动化就需要对就需要对这些这些被控制对象进行被控制对象进行自动控制自动控制。l实现机械制造自动化的关键：实现机械制造自动化的关键：自动控制与机械控自动控制与机械控制技术、流体控制技术、自动调节技术、电子技制技术、流体控制技术、自动调节技术、电子技术、电子计算机技术等密切相关。术、电子计算机技术等密切相关。68自动控制系统应能保证各执行机构的使用性能、自动控制系统应能保证各执行机构的使用性能、加工质量、生产效率及工作可靠性加工质量、生产效率及工作可靠性。为此，对自动。为此，对自动控制系统提出如下基本要求：控制系统提出如下基本要求：1 1）应保证各执行机构的动作或整个加工过程能够自）应保证
43、各执行机构的动作或整个加工过程能够自动进行。动进行。2 2）为便于调试和维护为便于调试和维护，各各单机单机应具有相对独立的应具有相对独立的自动控制装置，自动控制装置，同时还应便于和同时还应便于和总控制系统相匹配总控制系统相匹配。1 1、自动控制系统的基本要求、自动控制系统的基本要求、自动控制的基本要求与方式、自动控制的基本要求与方式69 3 3）柔性加工设备的自动控制系统要和加工品种的变）柔性加工设备的自动控制系统要和加工品种的变化相适应。化相适应。4 4）自动控制系统应力求简单可靠。）自动控制系统应力求简单可靠。在元器件质量不在元器件质量不稳定情况下，对所用的元器件一定要经过严格筛选，稳定情
44、况下，对所用的元器件一定要经过严格筛选，特别是电气及液压元器件。特别是电气及液压元器件。5 5）能够适应工作环境的变化，具有一定的抗干扰能）能够适应工作环境的变化，具有一定的抗干扰能力。力。6 6）应设置反映各执行机构工作状态的）应设置反映各执行机构工作状态的信号及报警装信号及报警装置。置。70 7 7）安装调试、维护修理方便。）安装调试、维护修理方便。8 8）控制装置及管线布置要安全合理，整齐美观。）控制装置及管线布置要安全合理，整齐美观。9 9）自动控制方式要与工厂的技术水平、管理水平、）自动控制方式要与工厂的技术水平、管理水平、经济效益及工厂近期生产发展趋势相适应。经济效益及工厂近期生产
45、发展趋势相适应。对于一个具体的控制系统，第一项要求必须保对于一个具体的控制系统，第一项要求必须保证，其它则根据具体情况而定。证，其它则根据具体情况而定。712、自动控制的构成、自动控制的构成 自动控制系统包括自动控制系统包括实现实现自动控制功能的自动控制功能的装置装置及及其其被控制对象被控制对象，通常由，通常由:（1）指令存储装置）指令存储装置（2）指令控制装置）指令控制装置（3）执行机构）执行机构（4）传递及转换装置）传递及转换装置等部分构成。等部分构成。72 1）、指令存储装置：）、指令存储装置：作用：作用：存储存储控制控制被控制对象被控制对象的相关的相关指令信息。指令信息。为了使为了使被
46、控制对象被控制对象 能能自动运行自动运行，需要预先需要预先规定它的规定它的动作程序动作程序，并把，并把有关指令信息存入有关指令信息存入相应的装置相应的装置，在需要时重新发出。这种装置，在需要时重新发出。这种装置就称为指令存储装置。就称为指令存储装置。73指令存储装置分为：指令存储装置分为：l集中存储：集中存储：全部指令信息存在一个存储装置全部指令信息存在一个存储装置中，中，如装有许多凸轮的分配轴、矩阵插销板、如装有许多凸轮的分配轴、矩阵插销板、穿孔带、磁带、磁鼓、磁盘等穿孔带、磁带、磁鼓、磁盘等l分散存储：分散存储：指令信息分别在多处存储，指令信息分别在多处存储，例如挡块、限位开关、电位计、时
47、间继电器、例如挡块、限位开关、电位计、时间继电器、进速度继电器等。进速度继电器等。7475作用：作用：控制控制指令存储装置中的指令存储装置中的指令信息的发出指令信息的发出.实现方法：实现方法：l 执行机构移动到规定位置时执行机构移动到规定位置时挡块碰触挡块碰触限位开关限位开关 l 工件加工到规定尺寸时工件加工到规定尺寸时自动测量仪中的自动测量仪中的电触点电触点接通接通 l 液压控制系统中的液压控制系统中的压力达到规定压力时启动压力达到规定压力时启动压力阀压力阀 l主轴转速超过一定数值时速度主轴转速超过一定数值时速度继电器动作继电器动作等等。等等。2）、指令控制装置）、指令控制装置 76 其中其
48、中限位开关、电触点、压力阀、速度继电器等限位开关、电触点、压力阀、速度继电器等装置装置，能够将指令存储装置中的有关信息转变为能够将指令存储装置中的有关信息转变为指令信号发送出去，命令相应的执行机构完成某指令信号发送出去，命令相应的执行机构完成某种动作。种动作。3）、执行机构：）、执行机构：最终完成控制作用的环节最终完成控制作用的环节。例如拔又、电磁铁、电动机、工作油缸等。例如拔又、电磁铁、电动机、工作油缸等。774）、传递及转换装置：）、传递及转换装置：作用：作用：将将指令信息指令信息传送给执行机构传送给执行机构。信息在传递过程中要信息在传递过程中要改变改变信号的量和质信号的量和质，转换为转换
49、为符符合执行机构所要求的种类、形式、能量合执行机构所要求的种类、形式、能量等等输入信息输入信息。l信息的传递介质：信息的传递介质：电、光、气体、液体、机械电、光、气体、液体、机械l信息的传递形式：信息的传递形式：模拟、数字模拟、数字l信息的传递能量：信息的传递能量：电压、电流、压力、位移、脉冲电压、电流、压力、位移、脉冲78机械制造设备中常用的控制方式：机械制造设备中常用的控制方式：（1 1）开环控制方式）开环控制方式（2 2）闭环控制方式）闭环控制方式（3 3）分散控制方式）分散控制方式（4 4）集中控制方式）集中控制方式（5 5）程序控制方式）程序控制方式（6 6）数字控制方式）数字控制方
50、式（7 7）计算机控制方式）计算机控制方式3.3.自动控制方式自动控制方式791.开环控制开环控制-系统的输出量对系统的控制无系统的输出量对系统的控制无影响影响(无反馈无反馈).在开环系统中、指令的程序和特征是预先设在开环系统中、指令的程序和特征是预先设计好的，不因被控制对象实际执行指令的情况而计好的，不因被控制对象实际执行指令的情况而改变。为了满足实际应用的需要，开环控制系统改变。为了满足实际应用的需要，开环控制系统必须精确地予以校准，并且在工作过程中保持这必须精确地予以校准，并且在工作过程中保持这种校准值不发生变化。种校准值不发生变化。常见的机械凸轮控制的自动车床或沿时间坐标常见的机械凸轮