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1、“慧鱼创意组合模型慧鱼创意组合模型”实实验验机械创新开放实验机械创新开放实验 1 1、了解广义机构的设计原理，对机电一体化、了解广义机构的设计原理，对机电一体化的概念有感性的认识，为专业课学习打基础。的概念有感性的认识，为专业课学习打基础。2 2、了解有关传感技术，为研究设计自动化机、了解有关传感技术，为研究设计自动化机械产品提供模拟和示范。械产品提供模拟和示范。3 3、培养学生动手能力和创新意识、培养学生动手能力和创新意识 实验目的实验目的 搭接搭接实验机器人实验机器人模型模型，用微机联接智，用微机联接智能接口板控制，程序自编，所用到的构件有机械能接口板控制，程序自编，所用到的构件有机械构件
2、和电气元件等。本次实验要求大家搭接模型：构件和电气元件等。本次实验要求大家搭接模型：1、升降机（图册、升降机（图册P19）；）；2、加工中心（图、加工中心（图册册P24）；）；3、洗衣机（图册、洗衣机（图册P30）；）；4、自动门（图册、自动门（图册P38）；）；5、机械臂（图册、机械臂（图册P45）。）。实验内容实验内容 绿接线柱插口绿接线柱插口（上排口）（上排口）红线接柱插口红线接柱插口（下排口）（下排口）E1 E2 EX EY E3 E4 E5 E6 E7 E8 M1 M2 M3 M4连接计算机接口连接计算机接口电源接口电源接口-+智能接口板智能接口板传感元件传感元件开关开关热敏传感器热
3、敏传感器光敏传感器光敏传感器齿轮、联杆、链条、履齿轮、联杆、链条、履带、齿轮（齿轴、齿条、带、齿轮（齿轴、齿条、涡轮、涡杆、凸轮、弹涡轮、涡杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节、差簧、曲轴、万向节、差速器、轮齿箱、铰链等。速器、轮齿箱、铰链等。）机械元件机械元件直流电机（直流电机（9V9V双向），双向），红外线发射接收装置、红外线发射接收装置、传感器（光敏、热敏、传感器（光敏、热敏、磁敏、触敏），发光器磁敏、触敏），发光器件，电磁气阀，接口电件，电磁气阀，接口电路板，可调直流变压器路板，可调直流变压器（9V9V，1A1A，带短路保护带短路保护功能）。功能）。电气元件电气元件气缸、气阀（手动、电磁气缸、
4、气阀（手动、电磁阀）、气管、管接头（三阀）、气管、管接头（三通、四通）、气泵、储气通、四通）、气泵、储气罐等。罐等。气动元件气动元件用微机控制模型运行的步骤用微机控制模型运行的步骤 1 1、手动调试、手动调试 手动调试阶段是模型整体运行调试之前不可缺少的一个步手动调试阶段是模型整体运行调试之前不可缺少的一个步骤，该步骤必须在模型搭接完毕，程序也编写之后进行；也可骤，该步骤必须在模型搭接完毕，程序也编写之后进行；也可边搭接边调试。分以下几步进行：边搭接边调试。分以下几步进行：“Setup Interface”Setup Interface”对话框对话框 这是检查计算机与接这是检查计算机与接口板是
5、否连接口板是否连接 这一步是检查模型与接这一步是检查模型与接口板是否连接口板是否连接用微机控制模型运行的步骤用微机控制模型运行的步骤 2 2、编制程序、编制程序 用用LLWin 软件，采用图形化模块编程，软件，采用图形化模块编程，功能模块调用方式，非常简单易用。功能模块调用方式，非常简单易用。用微机控制模型运行的步骤用微机控制模型运行的步骤 选选择择“Function Function BlocksBlocks”中所有的功能模块对话框中所有的功能模块对话框慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程界面慧鱼教具编程界面:1 1）OutputOutput输出模块输出模块马达马达 灯泡灯泡
6、 电磁铁电磁铁 插入该功能模块时，应从插入该功能模块时，应从“TypeType”对话框中选择显示对应的图标。对话框中选择显示对应的图标。在在“ActionAction”中选择希望的输出状态。中选择希望的输出状态。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介2 2）InputInput输入模块输入模块按键开关按键开关 光电传感器光电传感器 磁敏感应器磁敏感应器 插入该功能模块时，应从插入该功能模块时，应从“TypeType”对话框中选择显示的对应图标。对话框中选择显示的对应图标。在在“Branch to the right atBranch to the right at”中选择中选择希望的输出状态
7、。希望的输出状态。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介3 3）EdgeEdge脉冲模块脉冲模块 1-01-0下降沿下降沿 0-10-1上升沿上升沿 在在EdgeEdge对话框中，设置程序对话框中，设置程序等待的输入量等待的输入量E1E1E8E8的触发类型。的触发类型。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介4 4）PositionPosition定位模块定位模块 输入输入“+”+”代表自动加代表自动加1 1输入量；输入量；计数器；计数器；结果值；结果值；计数方向。计数方向。输入输入“”代表自动减代表自动减1 1 定位功能模块常用来驱动马达到一个定位功
8、能模块常用来驱动马达到一个指定的值。在启动马达时，通过一个由脉指定的值。在启动马达时，通过一个由脉冲齿轮触动的开关来计数，当达到设定值冲齿轮触动的开关来计数，当达到设定值时，马达停止。若要将计数器重置为时，马达停止。若要将计数器重置为0 0时，时，可使用可使用“AssignmentAssignment”赋值模块输入方程赋值模块输入方程Z1=0Z1=0即可。即可。5 5）StartStart开始模块开始模块 每一个流程图都应有一个每一个流程图都应有一个StartStart功能模块，功能模块，而且不同的流程图同时开始。而且不同的流程图同时开始。其功能模块图标为：其功能模块图标为：慧鱼教具编程模块简
9、介慧鱼教具编程模块简介6 6）EndEnd结束模块结束模块 如果一个流程结束，在程序中可将最后一个如果一个流程结束，在程序中可将最后一个模块的模块的输出端口与结束模块相连。在流程中有可输出端口与结束模块相连。在流程中有可能构成一个循能构成一个循环，不包括结束模块也可。结束模环，不包括结束模块也可。结束模块块图标图标为：为：慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介7 7）ResetReset复位模块复位模块 复位模块的功能是当满足对话复位模块的功能是当满足对话框的条件时，复位模块将项目的步框的条件时，复位模块将项目的步骤复位从头开始。该模块放于程序骤复位从头开始。该模块放于程序的表面，不用画线与
10、其它模块相连。的表面，不用画线与其它模块相连。在一个项目中，只可以使用一次复在一个项目中，只可以使用一次复位模块。位模块。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介8 8）Emergency StopEmergency Stop急停模块急停模块 急停模块用来关闭接口板急停模块用来关闭接口板上所有输出端口。该模块放于上所有输出端口。该模块放于程序的表面，也不用画线与其程序的表面，也不用画线与其它模块相连。在一个项目中，它模块相连。在一个项目中，也只可以使用一次急停模块。也只可以使用一次急停模块。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介9 9）TerminalTerminal终端模块终端模块 终端模
11、块用于在程序运行时终端模块用于在程序运行时显示及输入特定值。该模块也放显示及输入特定值。该模块也放置于程序表面，不与其它模块相置于程序表面，不与其它模块相连。连。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介1010）DisplayDisplay显示模块显示模块 显示功能模块用来在显示功能模块用来在Terminal Terminal 终端终端模块的两个显示窗口中显示数据值、变量模块的两个显示窗口中显示数据值、变量或输入端口或输入端口EXEYEXEY或或EAEDEAED。当插入模。当插入模块时，在功能模块的对话框中选择使用窗块时，在功能模块的对话框中选择使用窗口口DS1DS1或或DS2DS2，及要在其
12、中显示的数据。，及要在其中显示的数据。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介1111）MessageMessage信息模块信息模块 信息功能模块能在信息功能模块能在Terminal Terminal 终端模块文本框中显示最长为终端模块文本框中显示最长为1717个字符的信息。当插入信息模块个字符的信息。当插入信息模块时，在对话框中输入文字并设置时，在对话框中输入文字并设置信息显示时的颜色。信息显示时的颜色。1212）Show ValuesShow Values显示值模块显示值模块 当程序在当程序在OnlineOnline连机的模连机的模式下运行时，此模块
13、显示变量式下运行时，此模块显示变量的当前值。此模块被放于程序的当前值。此模块被放于程序表面，未与其它模块连接。表面，未与其它模块连接。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介1313）VariableVariable变量变量+/-1+/-1模块模块 使用变量使用变量+/-1+/-1功能功能模块可以给变量值加模块可以给变量值加1 1或减或减1.1.变量值加变量值加1 1 变量值减变量值减1 1慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介1414）AssignmentAssignment赋值模块赋值模块 使用赋值功能模块能够对使用赋值功能模块能够对Var1Var1Var99Var99及及Z1Z1Z16
14、Z16赋值。赋值。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介1515）CompareCompare比较模块比较模块 在对话框中在对话框中“ConditionCondition”条件框条件框内中输入比较的条件，条件一般以方内中输入比较的条件，条件一般以方程式形式输入，如：程式形式输入，如：Var1=2Var1=2。可点击。可点击对话框对话框“Help for EditHelp for Edit”中的符号写中的符号写方程，方程式最长为方程，方程式最长为4040个字符。个字符。在在“Branch to the rightBranch to the right”框中框中选择流程分支的输出端口，由是否满选
15、择流程分支的输出端口，由是否满足条件决定。足条件决定。“1 1”满足条件；满足条件；“0 0”不满足条不满足条 慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介1616）BeepBeep发音模块发音模块 发音功能模块是通过电脑扬发音功能模块是通过电脑扬声器发出声音信号。音量大小及声器发出声音信号。音量大小及持续时间可在对话框中设定。持续时间可在对话框中设定。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介1717）WaitWait延时模块延时模块 延时模块是在程序中设定延迟时延时模块是在程序中设定延迟时间长短的功能模块。当程序步骤到达间长短的功能模块。当程序步骤到达WaitWait延时模块时，时间延迟，然后再
16、延时模块时，时间延迟，然后再执行程序的下一步。执行程序的下一步。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介1818）TextText文本模块文本模块 文本模块的功能是在程序文本模块的功能是在程序的某些地方加注释，可放在工的某些地方加注释，可放在工作界面的任何地方。作界面的任何地方。慧鱼教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介1919）Subin/SuboutSubin/Subout子程序输入子程序输入/子程序输出模块子程序输出模块“SubinSubin”对话框对话框“SuboutSubout”对话框对话框子程序输入子程序输入/子程序输出模块只有在编制子程序时用子程序输出模块只有在编制子程序时用.慧鱼
17、教具编程模块简介慧鱼教具编程模块简介 在菜单中选在菜单中选“RunRun”，然后选中，然后选中“StartStart”，或按键盘，或按键盘“F5F5”键，程序就开始键，程序就开始运行了；若在运行了；若在 “RunRun”中选中选 “StopStop”，或按，或按键盘键盘“F9F9”键，程序就停止运行。键，程序就停止运行。3 3、运行程序、运行程序用微机控制模型运行的步骤用微机控制模型运行的步骤 计算机接口板模型电源模型与计算机的接线模型与计算机的接线用微机控制模型运行的步骤用微机控制模型运行的步骤 1 1、搭接模型的名称；、搭接模型的名称；2 2、模型的工作原理模型的工作原理；3 3、画出、画出模型的线路图；模型的线路图；4 4、模型运行的程序。模型运行的程序。实验结果实验结果