网络控制技术第讲控制网络.ppt

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1、网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络网络控制技术第讲控制网络 Still waters run deep.流静水深流静水深,人静心深人静心深 Where there is life,there is hope。有生命必有希望。有生命必有希望网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络网络控制技术网络控制技术2022/12/72网络控制技术第3部分 实时控制网络FF第第1 1部分部分 绪论绪论FF第第2 2部分部分 网络与数据通信网络与数据通信FF第第3 3部分部分 实时控制网络实时控制网络FF第第4 4部分部分 网络与控制性能分析网络与控制性能分析FF第第5 5

2、部分部分 网络控制系统调度方法网络控制系统调度方法FF第第6 6部分部分 网络控制系统常规控制器的设计网络控制系统常规控制器的设计FF第第7 7部分部分 现代主干网络技术综述现代主干网络技术综述网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/733.1 3.1 3.1 3.1 控制网络的基本概念控制网络的基本概念控制网络的基本概念控制网络的基本概念1 1 1 1、工业对象对网络的基本要求、工业对象对网络的基本要求、工业对象对网络的基本要求、工业对象对网络的基本要求 图3.1 RNA体系层次结构图网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络1 1 1 1、工业

3、对象对网络的基本要求、工业对象对网络的基本要求、工业对象对网络的基本要求、工业对象对网络的基本要求工业类型控制特点过程工业连续控制为主,算法复杂,速度慢,流程长,对可靠性要求高,有分散化要求制造工业逻辑控制为主,算法简单,速度快,通常不必冗余,CPU不要求太分散混合工业采集为主也混合逻辑控制,回路控制,单机控制多,要求成本低2022/12/74表3.2 各种工业控制的特点网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2 2 2 2、控制网络的分类、控制网络的分类、控制网络的分类、控制网络的分类2022/12/75u随机网络:延迟时间是随机的,如EtherNetu有界网络:延迟时间有确

4、定的上界,如ConrolNetu常值网络:时间延迟应保持一定,如DeviceNet 根据网络时延特征,工业自动化系统中采用的控制网络一般分为:网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络3、控制网络的功能2022/12/76控制网络与一般信息网络的比较控制网络信息网络要求数据传输的及时性和系统响应的实时性。一般10ms-100ms级。信息网络响应时间不强烈。在恶劣的环境下数据传输的完整性和可靠性。高温、潮湿、震动、腐蚀、强电磁环境,长时间、连续、可靠、完整传输数据,能抵抗工业电网的浪涌、跌落和尖峰干扰。在可燃和易爆的场合具有本质安全性能。通信使用广播和组播方式自主系统与另一系统一般

5、建立一对一通信方式。涉及多种总线标准和多家公司的产品在同一网络中相互兼容,即互操作性。标准单一,产品一般可以实现互操作。网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络3 3 3 3、控制网络的特点、控制网络的特点、控制网络的特点、控制网络的特点2022/12/77(1)系统的开放性。(2)互可操作性与互用性。(3)系统结构的高度分散性。(4)对现场环境的适应性。(5)一对结构。(6)可控状态。(7)互换性。(8)综合功能。(9)统一组态。网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络4 4 4 4、网络协议和层次结构、网络协议和层次结构、网络协议和层次结构、网络协议和层次结

6、构2022/12/78 网网络络协协议议(Net(Net Protocol)Protocol)是是为为进进行行计计算算机机网网络络中中的的数数据据交交换换而而建建立立的的规规则则、标标准准或或约约定定的的集集合合。协协议议总总是是指指某某一一层层协协议议,准准确确地地说说,它它是是对同等实体之间的通信制定的有关通信规则约定的集合。对同等实体之间的通信制定的有关通信规则约定的集合。计计算算机机网网络络系系统统是是一一个个十十分分复复杂杂的的系系统统。将将一一个个复复杂杂的的系系统统分分解解为为若若干干个个容容易易处处理理的的子子系系统统,然然后后“分分而而治治之之”。层层次次结结构构的的好好处处

7、在在于于使使每每一一层层实实现现一一种种相相对对独独立立的的功功能能,分分层层结结构构还还有有利利于于交交流流、理理解解和和标标准准化。化。网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络5 5 5 5、控制网络的体系结构、控制网络的体系结构、控制网络的体系结构、控制网络的体系结构2022/12/79 控控制制网网络络一一般般由由OSIOSI参参考考模模型型的的物物理理层层、数数据据链链路路层层、应应用用层层三三层层模模式式体体系系结结构构和和通通信信媒媒质质构构成成,如如:CANCAN、DeviceNet DeviceNet。也也有有在在此此基基础础上上加加数数据据传传输输层层的的四

8、四层模式体系结构,如:层模式体系结构,如:profibusprofibus。Lon Lon WorksWorks控控制制网网络络却却比比较较特特殊殊,它采用全部它采用全部OSIOSI七层模式体系结构。七层模式体系结构。而而ErherNetErherNet则则采采用用物物理理层层、数数据据链链路路层层、网网络络层层、传传输输层层和和应应用用层层五五层层模模式体系结构。式体系结构。图3.2 三层控制网络的体系结构网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7103.2 3.2 3.2 3.2 介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络1 1 1 1

9、、双绞线、双绞线、双绞线、双绞线 图3.3 双绞线模式网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7113.2 3.2 3.2 3.2 介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络2 2 2 2、同轴电缆、同轴电缆、同轴电缆、同轴电缆 图3.5 同轴电缆结构网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7123 3 3 3、微波、微波、微波、微波 图3.6 微波通信 3.2 3.2 3.2 3.2 介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络20

10、22/12/7134 4 4 4、光纤、光纤、光纤、光纤 图3.8 光纤和光纤剖面图3.2 3.2 3.2 3.2 介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7144 4 4 4、光纤、光纤、光纤、光纤 图3.9 光纤的电信号传输过程3.2 3.2 3.2 3.2 介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7154 4 4 4、光纤、光纤、光纤、光纤 图3.10 单模光纤和多模光纤3.2 3.2 3.2 3.

11、2 介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络介质层与控制网络网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7163.3 3.3 3.3 3.3 物理层与控制网络物理层与控制网络物理层与控制网络物理层与控制网络物理层定义了网络的物理结构,传输的电磁标准,数据流的编码及网络的数据传送时间原则,如分时复用及分频复用等,同时也决定了网络连接类型(端到端或多端连接)及物理拓扑结构等,它构建了网络通信的基础。网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络1 1 1 1、EIA RS232EIA RS232EIA RS232EIA RS232物理层协议物理层协议物

12、理层协议物理层协议 2022/12/717图3.11 单端线路连接示意图单端线路驱动器与接收器:网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/718 图3.12 RS-232C逻辑电平示意图a.逻辑电平示意图 b.典型波形逻辑电平及典型波形:1 1 1 1、EIA RS232EIA RS232EIA RS232EIA RS232物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/719表3.4 RS-232引脚说明符 号9针引脚排列25针引脚排列数据流向说 明ECD18I载波检测RXD23I数据接收TXD3

13、2O数据发送DTR420O数据终端就绪GND57信号地DSR66I数据准备好RTS74O请求发送CTS852I清除发送R I922I振铃指示1 1 1 1、EIA RS232EIA RS232EIA RS232EIA RS232物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/720图3.13 RS-232C连接示意图1 1 1 1、EIA RS232EIA RS232EIA RS232EIA RS232物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/721 图3.

14、14 RS-232C通信七线制示意图 图3.15 RS-232C通信三线制示意图1 1 1 1、EIA RS232EIA RS232EIA RS232EIA RS232物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/722图3.16 RS-232C单工通信连线示意图1 1 1 1、EIA RS232EIA RS232EIA RS232EIA RS232物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2 2 2 2、EIA RS422/RS485EIA RS422/RS485EIA

15、 RS422/RS485EIA RS422/RS485物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 2022/12/723RS-485通信网络的基本构架 图3.17 RS-485网络构架示意图网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/724RS-485网络工作波形示意图:图3.18 RS-485网络工作理想波形图2 2 2 2、EIA RS422/RS485EIA RS422/RS485EIA RS422/RS485EIA RS422/RS485物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/725RS

16、-485网络的电压偏置:图3.19 具有偏置电阻的RS-485网络2 2 2 2、EIA RS422/RS485EIA RS422/RS485EIA RS422/RS485EIA RS422/RS485物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/726RS-485网络的终端匹配:图3.20 加终端匹配电阻RS-485节点2 2 2 2、EIA RS422/RS485EIA RS422/RS485EIA RS422/RS485EIA RS422/RS485物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 网络工程教研室 邬春学网络控制

17、技术第3部分 实时控制网络3 3 3 3、ISO 11898ISO 11898ISO 11898ISO 11898物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 2022/12/727(1)(1)物理媒体协议(物理媒体协议(PLSPLS)子层)子层(2)(2)物物理媒体连接(理媒体连接(PMAPMA)子层)子层 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络4 4 4 4、IEEE802.3IEEE802.3IEEE802.3IEEE802.3物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 2022/12/72810BASE510BASE210BASE-T10BROAD3610BASE-F传输媒

18、体基带同轴电缆基带同轴电缆非屏蔽双绞线宽带同轴电缆850mm光纤对编码技术曼切斯特码曼切斯特码曼切斯特码差分PSK码曼切斯特码拓扑结构总线总线星型总线/星型星型最大段长500m185m100m1800m500m每段节点10030-33表3.5 IEEE802.3的10Mbps可选方案网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络4 4 4 4、IEEE802.3IEEE802.3IEEE802.3IEEE802.3物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 2022/12/729图3.25 不同形式的位编码网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络5 5 5 5、IEEE

19、802.11IEEE802.11IEEE802.11IEEE802.11物理层协议物理层协议物理层协议物理层协议 2022/12/730802.11协议主要工作在ISO协议的最低两层上,并在物理层上进行了一些改动,加入了高速数字传输的特性和连接的稳定性。802.11bHigh Rate协议,用来对802.11协议进行补充,在 802.11的 1Mbps和 2Mbps速 率 下 又 增 加 了 5.5Mbps和11Mbps两个新的网络吞吐速率。利用802.11b,移动用户能够获得同Ethernet一样的性能、网络吞吐率、可用性。网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/1

20、2/7313.4 3.4 3.4 3.4 数据链路层与控制网络数据链路层与控制网络数据链路层与控制网络数据链路层与控制网络数据链路层的主要任务是为网络层提供一条无差错的传输线路,通常采用反馈重纠错方式来纠正传输中出现的差错。分成两个子层:逻辑链路控制LLC(Logical Link Control)和介质控制MAC子层。图3.26 OSI参考模型与局域网协议层次 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7323.4 3.4 3.4 3.4 数据链路层与控制网络数据链路层与控制网络数据链路层与控制网络数据链路层与控制网络图3.27 IEEE802.3MAC子层功能

21、模块及接口 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络1 1 1 1、IEEE802.3 MACIEEE802.3 MACIEEE802.3 MACIEEE802.3 MAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/733MACMAC子层规范格式:子层规范格式:图3.28 IEEE802.3的MAC帧格式用于位同步的前导序列用于位同步的前导序列目的节点目的节点MACMAC地址地址发送节点发送节点MACMAC地址地址数据域长度数据域长度LLCLLC子层数据单元子层数据单元帧校验,帧校验,CRC-32CRC-32帧的起始定界符帧的起始定界符网络工程教研室 邬春学网络控制技术第

22、3部分 实时控制网络1 1 1 1、IEEE802.3 MACIEEE802.3 MACIEEE802.3 MACIEEE802.3 MAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/734总线监听算法:总线监听算法:u 非坚持CSMAu 坚持CSMA u P-坚持CSMA 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2 2 2 2、IEEE802.4/IEEE802.5 MACIEEE802.4/IEEE802.5 MACIEEE802.4/IEEE802.5 MACIEEE802.4/IEEE802.5 MAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/735(1)

23、IEEE802.5 MAC(1)IEEE802.5 MAC子层协议子层协议 图3.29 令牌环拓扑结构网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2 2 2 2、IEEE802.4/IEEE802.5 MACIEEE802.4/IEEE802.5 MACIEEE802.4/IEEE802.5 MACIEEE802.4/IEEE802.5 MAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/7361字节1字节1字节帧始符(SD)访问控制(AC)帧末符(ED)(a)令牌帧格式1字节1字节1字节2或6字节2或6字节无限制4字节1字节1字节帧始符(SD)访问控制(AC)帧控制(FC)目

24、的地址源地址数据校验和帧末符(ED)帧状态(FS)(b)数据帧格式图3.30 IEEE 802.5的令牌帧与数据帧格式网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2 2 2 2、IEEE802.4/IEEE802.5 MACIEEE802.4/IEEE802.5 MACIEEE802.4/IEEE802.5 MACIEEE802.4/IEEE802.5 MAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/737(2)IEEE802.4 MAC(2)IEEE802.4 MAC子层协议子层协议 图3.30 令牌总线结构网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络3 3

25、3 3、ISO11898 MACISO11898 MACISO11898 MACISO11898 MAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/738图3.32 CAN总线系统组成示意图网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络3 3 3 3、ISO11898 MACISO11898 MACISO11898 MACISO11898 MAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/739图3.33 CAN的帧结构网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络3 3 3 3、ISO11898 MACISO11898 MACISO11898 MACISO11

26、898 MAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/740图3.34 CAN总线仲裁波形示意图网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络3 3 3 3、ISO11898 MACISO11898 MACISO11898 MACISO11898 MAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/741图3.35 CAN总线仲裁实际波形网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络4 4 4 4、CC-LINKCC-LINKCC-LINKCC-LINK MACMACMACMAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/742图3.36 CC-Link

27、 T型分支网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络4 4 4 4、CC-LINKCC-LINKCC-LINKCC-LINK MACMACMACMAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/743图3.37 CC-Link传输帧的基本格式网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络4 4 4 4、CC-LINKCC-LINKCC-LINKCC-LINK MACMACMACMAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/744图3.38 传输方式网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络4 4 4 4、CC-LINKCC-LINKCC-L

28、INKCC-LINK MACMACMACMAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/745图3.39 CC-Link通信过程网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络5 5 5 5、802.11 MAC802.11 MAC802.11 MAC802.11 MAC子层协议子层协议子层协议子层协议 2022/12/746802.11的MAC和802.3协议的MAC非常相似,都是在一个共享媒体之上支持多个用户共享资源,由发送者在发送数据前先进行网络的可用性检测。图3.40 接入点的漫游服务网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7473.5

29、3.5 3.5 3.5 应用层与控制网络应用层与控制网络应用层与控制网络应用层与控制网络1 1 1 1、应用层基本控制模式、应用层基本控制模式、应用层基本控制模式、应用层基本控制模式 (1)(1)源目的地址通信模式源目的地址通信模式 图3.41 通过路由器连接的两个网络网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/748(2)(2)生产者生产者/消费者通信模式消费者通信模式 图3.42 生产者/消费者和源/目的通信模式图示3.5 3.5 3.5 3.5 应用层与控制网络应用层与控制网络应用层与控制网络应用层与控制网络1 1 1 1、应用层基本控制模式、应用层基本控制模

30、式、应用层基本控制模式、应用层基本控制模式 网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7492 2 2 2、CANCANCANCAN总线应用层有界网络解决方案总线应用层有界网络解决方案总线应用层有界网络解决方案总线应用层有界网络解决方案 图3.45 CAN总线应用层的令牌传递模式3.5 3.5 3.5 3.5 应用层与控制网络应用层与控制网络应用层与控制网络应用层与控制网络网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7503.6 3.6 3.6 3.6 常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈1

31、1 1 1、DeviceNet DeviceNet DeviceNet DeviceNet 协议栈协议栈协议栈协议栈 图3.46 协议层次模型描述图 图3.47 报文报文格式 DeviceNet作为基于控制网络技术的工业标准开放网络,为简单的底层工业装置与高层控制设备如工控机、PLC之间架起连接的桥梁。网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7512 2 2 2、ControlNet ControlNet ControlNet ControlNet 协议栈协议栈协议栈协议栈 图3.48 ControlNet协议栈 ControlNet 具有高吞吐量、资源共享、组

32、态和编程简单、传输介质为同轴电缆和光纤、支持冗余介质、体系结构灵活和安装费用低等特点。ControlNet 主要用于PLC与计算机之间的通讯,也可在逻辑控制或过程控制系统中用于连接串行、并行的I/O设备、人机界面等装置。3.6 3.6 3.6 3.6 常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7523 3 3 3、CC-LINK CC-LINK CC-LINK CC-LINK 协议栈协议栈协议栈协议栈 图3.49 CC-LINK的协议栈CC-Link具有如下突出优点:(1)高速度大容量

33、的数据传送;(2)拓扑结构有多点接入、T型分支、星型结构;(3)CC-Link使分布控制成为现实;(4)自动刷新功能、预约站功能。3.6 3.6 3.6 3.6 常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络2022/12/7533.6 3.6 3.6 3.6 常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈常用网络协议的协议栈4 4 4 4、工业以太网协议栈、工业以太网协议栈、工业以太网协议栈、工业以太网协议栈 图3.50 工业以太网协议栈网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制

34、网络2022/12/754本章小结本章小结1 1 1 1、控制网络的基本概念、控制网络的基本概念、控制网络的基本概念、控制网络的基本概念2 2 2 2、介质层与控制网络、介质层与控制网络、介质层与控制网络、介质层与控制网络3 3 3 3、物理层与控制网络、物理层与控制网络、物理层与控制网络、物理层与控制网络4 4 4 4、数据链路层与控制网络、数据链路层与控制网络、数据链路层与控制网络、数据链路层与控制网络5 5 5 5、应用层与控制网络、应用层与控制网络、应用层与控制网络、应用层与控制网络6 6 6 6、常用网络协议的协议栈、常用网络协议的协议栈、常用网络协议的协议栈、常用网络协议的协议栈网络工程教研室 邬春学网络控制技术第3部分 实时控制网络讨论问题:1、NCS网络介入方式2、NCS网络分类3、新型NCS及无线NCS发展趋势4、无线NCS路由技术5、混合型NCS及综合应用6、传统网络与NCS网络的QoS共性和区别7、物联网技术综述8、传感器网络,重点无线传感器网络(WSN)2022/12/756第三部分 结束

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