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1、关于仿生原理与创新设计第一页，本课件共有38页1 1、机械仿生、机械仿生 研究动物体的运动机理，模仿动物在地面研究动物体的运动机理，模仿动物在地面走、跑；地下的行进；墙面上的行进；空中的走、跑；地下的行进；墙面上的行进；空中的飞；水中的游等运动。飞；水中的游等运动。运用机械设计方法研制模仿各种生物的运运用机械设计方法研制模仿各种生物的运动装置。动装置。仿生学的研究内容主要有：机械仿生、力学仿生、仿生学的研究内容主要有：机械仿生、力学仿生、电子仿生、化学仿生、信息与控制仿生。电子仿生、化学仿生、信息与控制仿生。第二页，本课件共有38页2 2、力学仿生、力学仿生 研究并模仿生物体总体结构与精细结构
2、的静研究并模仿生物体总体结构与精细结构的静力学性质，以及生物体各组成部分在体内相对运力学性质，以及生物体各组成部分在体内相对运动和生物体在环境中运动的动力学性质。动和生物体在环境中运动的动力学性质。例如，模仿贝壳修造的大跨度薄壳建筑，模例如，模仿贝壳修造的大跨度薄壳建筑，模仿股骨结构建造的立柱，既消除应力特别集中的仿股骨结构建造的立柱，既消除应力特别集中的区域，又可用最少的建材承受最大的载荷。区域，又可用最少的建材承受最大的载荷。第三页，本课件共有38页3 3、电子仿生、电子仿生 模仿动物脑和神经系统的高级中枢的智能活模仿动物脑和神经系统的高级中枢的智能活动、生物体中的信息处理过程、感觉器官、
3、细胞动、生物体中的信息处理过程、感觉器官、细胞之间通信、动物之间通信等，研制人工神经元电之间通信、动物之间通信等，研制人工神经元电子模型和神经网络、高级智能机器人、电子蛙眼、子模型和神经网络、高级智能机器人、电子蛙眼、鸽眼雷达系统以及模仿苍蝇嗅觉系统的高级灵敏鸽眼雷达系统以及模仿苍蝇嗅觉系统的高级灵敏小型气体分析仪等。小型气体分析仪等。第四页，本课件共有38页4 4、化学仿生、化学仿生 模仿光合作用、生物合成、生物发电和生物发光模仿光合作用、生物合成、生物发电和生物发光等。等。例如利用研究生物体中酶的催化作用、生物例如利用研究生物体中酶的催化作用、生物膜的选择性、通透性、生物大分子或其类似物的
4、膜的选择性、通透性、生物大分子或其类似物的分析和合成，研制了一种类似有机化合物，在田分析和合成，研制了一种类似有机化合物，在田间捕虫笼中用千万分之一微克，便可诱杀一种雄间捕虫笼中用千万分之一微克，便可诱杀一种雄蛾虫。蛾虫。第五页，本课件共有38页5 5、信息与控制仿生、信息与控制仿生 模仿动物体内的稳态调控、肢体运动控制、定模仿动物体内的稳态调控、肢体运动控制、定向与导航等。例如研究蝙蝠和海豚的超声波回声定向与导航等。例如研究蝙蝠和海豚的超声波回声定位系统、蜜蜂的位系统、蜜蜂的“天然罗盘天然罗盘”、鸟类和海龟等动物、鸟类和海龟等动物的星象导航、电磁导航和重力导航，可为无人驾的星象导航、电磁导航
5、和重力导航，可为无人驾驶的机械装置在运动过程中指明方向。驶的机械装置在运动过程中指明方向。第六页，本课件共有38页二、仿生机械学二、仿生机械学 仿生机械，是模仿生物的形态、结构、运动仿生机械，是模仿生物的形态、结构、运动和控制，设计出功能更集中、效率更高并具有生和控制，设计出功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。本章重点讨论物特征的机械。本章重点讨论仿生机械学。仿生机械学。仿生机械学研究内容主要有功能仿生、结构仿生机械学研究内容主要有功能仿生、结构仿生、材料仿生以及控制仿生等几个方面。仿生、材料仿生以及控制仿生等几个方面。第七页，本课件共有38页三、仿生机械学中的注意事项三、仿生机械学中的
6、注意事项1 1、了解仿生对象的具体结构和运动特性、了解仿生对象的具体结构和运动特性 仿生机械是建立在对模仿生物体的解剖基础仿生机械是建立在对模仿生物体的解剖基础上，了解其具体结构，用高速影象系统记录与分上，了解其具体结构，用高速影象系统记录与分析其运动情况，然后运用机械学的设计与分析方析其运动情况，然后运用机械学的设计与分析方法，完成仿生机械的设计过程，是多学科知识的法，完成仿生机械的设计过程，是多学科知识的交叉与运用。交叉与运用。第八页，本课件共有38页 2 2、避免、避免“机械式机械式”仿生仿生 生物的结构与运动特性，只是人们开展仿生生物的结构与运动特性，只是人们开展仿生创新活动的启示，不
7、能采取照搬式的机械仿生。创新活动的启示，不能采取照搬式的机械仿生。飞机的发明史经历了从机械式仿生到科学仿飞机的发明史经历了从机械式仿生到科学仿生的过程。生的过程。机械式的仿生是研究仿生学的大忌之一。机械式的仿生是研究仿生学的大忌之一。第九页，本课件共有38页3 3、注重功能目标，力求结构简单、注重功能目标，力求结构简单 生物体的功能与实现这些功能的结构是经生物体的功能与实现这些功能的结构是经过千万年的进化逐渐形成的，有时追求结构仿过千万年的进化逐渐形成的，有时追求结构仿生的完全一致性是不必要的。生的完全一致性是不必要的。如人的每只手有如人的每只手有1414个关节，个关节，2020个自由度，如果
8、个自由度，如果完全仿人手结构，会造成结构复杂、控制也困难的完全仿人手结构，会造成结构复杂、控制也困难的局面。所以仿二指和三指的机械手在工程上应用较局面。所以仿二指和三指的机械手在工程上应用较多。多。第十页，本课件共有38页4 4、仿生的结果具有多值性、仿生的结果具有多值性 要选择结构简单、工作可靠、成本低廉、要选择结构简单、工作可靠、成本低廉、使用寿命长和制造维护方便的仿生机构方案。使用寿命长和制造维护方便的仿生机构方案。5 5、仿生设计的过程也是创新的过程、仿生设计的过程也是创新的过程 要注意形象思维与抽象思维的结合，注要注意形象思维与抽象思维的结合，注意打破定势思维并运用发散思维解决问题的
9、意打破定势思维并运用发散思维解决问题的能力。能力。第十一页，本课件共有38页第二节第二节 仿生机械手仿生机械手 1 1、仿生机械手机构的运动副及自由度、仿生机械手机构的运动副及自由度一、仿生机械手的机构组成一、仿生机械手的机构组成 仿生机械手的机构一般为开链机构，由若干仿生机械手的机构一般为开链机构，由若干构件组成。构件组成。n n-构件数，构件数，k k-运动副数，运动副数，p pk k-运动副约束数运动副约束数第十二页，本课件共有38页SS=1R=10RCESS=4肱骨肱骨尺骨尺骨桡骨桡骨F=619-F=619-(21+32+46+(21+32+46+511)=27511)=27同理可求得
10、手指部分的自由度为：同理可求得手指部分的自由度为：F=615-F=615-（45+51045+510）=20=20第十三页，本课件共有38页 二、仿生机械手实例二、仿生机械手实例 三指机械手三指机械手人工肌肉人工肌肉第十四页，本课件共有38页三指机械手三指机械手四指机械手四指机械手第十五页，本课件共有38页第三节第三节 步行与仿生机构的设计步行与仿生机构的设计一、有足动物腿部结构与运动分析一、有足动物腿部结构与运动分析 足端运行轨迹的测定与分析足端运行轨迹的测定与分析 大腿相对股骨关节转动角度大腿相对股骨关节转动角度 小腿相对膝关节转动角度小腿相对膝关节转动角度 足底运动足底运动 足底着地，足
11、底平放，足底足底着地，足底平放，足底推离推离第十六页，本课件共有38页足端轨迹足端轨迹落地相落地相抬腿相抬腿相抬腿相抬腿相人类两足步行人类两足步行鸟类两足步行鸟类两足步行人类两足步态的进化为什么与鸟类两足步行不同？人类两足步态的进化为什么与鸟类两足步行不同？第十七页，本课件共有38页两两足足步步行行机机器器人人第十八页，本课件共有38页第十九页，本课件共有38页四足走行动作的运动机理与分析四足走行动作的运动机理与分析四足步行相：三足着地，四足的交替运动顺序四足步行相：三足着地，四足的交替运动顺序小跑相：三足着地与二足着地交替进行小跑相：三足着地与二足着地交替进行跑相：三足着地、二足着地、单足着
12、地交替进行跑相：三足着地、二足着地、单足着地交替进行后腿后腿前腿前腿第二十页，本课件共有38页四足机器人四足机器人六足机器人六足机器人多足机器人的腿多足机器人的腿第二十一页，本课件共有38页2 2、多足步行仿生机器人实例、多足步行仿生机器人实例第二十二页，本课件共有38页第二十三页，本课件共有38页第四节第四节 爬行与仿生机构的设计爬行与仿生机构的设计一、仿生爬行机器人机构一、仿生爬行机器人机构1 1、爬壁机器人、爬壁机器人1)1)足足-掌机构掌机构 为了使仿生爬行机器人具有近似于爬行动物的为了使仿生爬行机器人具有近似于爬行动物的运动特性，爬壁机器人对足运动特性，爬壁机器人对足-掌机构都有特殊
13、的要掌机构都有特殊的要求。爬壁机器人对腿足机构的要求可归纳为以下主求。爬壁机器人对腿足机构的要求可归纳为以下主要方面：要方面：第二十四页，本课件共有38页(1)(1)腿机构具有足够的刚性和承载能力；腿机构具有足够的刚性和承载能力；(2)(2)腿机构具有足够大的工作空间；腿机构具有足够大的工作空间；(3)(3)腿机构足端的支撑相直线位移便于控制。腿机构足端的支撑相直线位移便于控制。(2)(2)调节掌机构的驱动装置尽可能安装到机器人机体调节掌机构的驱动装置尽可能安装到机器人机体上；上；(3)(3)爬壁机器人在壁面上移动时爬壁机器人在壁面上移动时,处于支撑相的掌处于支撑相的掌与足端应没有限制转动的强
14、迫约束。与足端应没有限制转动的强迫约束。在腿足机构的端点连接吸掌以后在腿足机构的端点连接吸掌以后,对掌机构的要求主对掌机构的要求主要有：要有：(1)(1)掌的姿态可以调节控制，以便在地壁过渡行走时掌的姿态可以调节控制，以便在地壁过渡行走时适应壁面法线方向；适应壁面法线方向；第二十五页，本课件共有38页爬行壁虎机器人爬行壁虎机器人第二十六页，本课件共有38页蛇行机器人蛇行机器人第二十七页，本课件共有38页第五节第五节 飞行与仿生机构的设计飞行与仿生机构的设计一、飞行仿生机器人的翅一、飞行仿生机器人的翅1 1、以静电致动方的仿生扑翼、以静电致动方的仿生扑翼1)1)扑翼结构扑翼结构 飞行昆虫的特征如
15、外部骨骼、弹性关节、飞行昆虫的特征如外部骨骼、弹性关节、变形胸腔以及伸缩肌肉等为我们设计微型飞行变形胸腔以及伸缩肌肉等为我们设计微型飞行器提供了借鉴思路。器提供了借鉴思路。第二十八页，本课件共有38页第二十九页，本课件共有38页二、飞行仿生机器二、飞行仿生机器 人实例人实例第三十页，本课件共有38页微型飞行机器人第三十一页，本课件共有38页苍蝇机器人第三十二页，本课件共有38页第六节第六节 游动与仿生机构的设计游动与仿生机构的设计一、鱼类摆动推进的泳动力学原理一、鱼类摆动推进的泳动力学原理 身体波浪式摆动推进身体波浪式摆动推进尾鳍摆动式推进尾鳍摆动式推进第三十三页，本课件共有38页二、鱼类推进系统的结构二、鱼类推进系统的结构第三十四页，本课件共有38页三、游动仿生机器人实例三、游动仿生机器人实例第三十五页，本课件共有38页第三十六页，本课件共有38页第三十七页，本课件共有38页感感谢谢大大家家观观看看第三十八页，本课件共有38页