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3、控制器 离散PID控制器 微积分的离散近似 离散PID控制器的一般形式 简记 两种不同的微分近似及PID控制器 后向Euler微分 前向Euler微分 例8-1 不同PID控制器输入 不同的控制器 T=0.1s MATLAB输入语句 变形的PID控制器 积分分离式PID控制器 误差大时关闭 I，快速跟踪 误差小时开启 I，消除静态误差 离散增量式PID控制器 误差的积分累加计算麻烦 可以引入增量来计算积分量 控制量的增量 增量式PID控制器 控制量计算 增量式PID控制器Simulink框图 文件名：c8mdpid1.mdl 抗积分饱和PID控制器 抗积分饱和（anti-windup）PID控制器结构：c8mantiw.mdl PID控制器小结 两种不同的连续PID控制器 直接输入方法：pid,pidstd 离散PID控制器 积分算法 特殊结构