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1、第三章 机电一体化系统数学模型现在学习的是第1页，共23页3.1 数学模型的基本概念1、单位阶跃函数2、指数函数一、常见时域函数的拉氏变换拉氏变换为拉氏变换为现在学习的是第2页，共23页4、幂函数3、正弦余弦函数现在学习的是第3页，共23页二、拉氏变换的主要运算定理2、比例定理3、微分定理1、线性定理现在学习的是第4页，共23页4、积分定理5、位移定理现在学习的是第5页，共23页三、数学模型传递函数现在学习的是第6页，共23页四、方框图及其运算现在学习的是第7页，共23页3.2 机械传动系统的数学模型理论基础：达朗贝尔原理例1：求解动力头的位移随切削力的变化关系。现在学习的是第8页，共23页例
2、如：对于如图所示的车辆振动系统，求X1、X2随F变化的关系。现在学习的是第9页，共23页现在学习的是第10页，共23页例如：对于如图所示的扭摆，求摆锤的扭转力矩与扭转角之间的关系。现在学习的是第11页，共23页3.3 电气传动系统的数学模型理论基础：基尔霍夫的电压、电流定理。例如：对于如图所示的RC无源电网络，其输入/输出关系可以表示为现在学习的是第12页，共23页现在学习的是第13页，共23页电枢控制式直流电动机的数学模型现在学习的是第14页，共23页磁场控制式直流电动机的数学模型：现在学习的是第15页，共23页两相伺服电动机的数学模型：现在学习的是第16页，共23页3.4机械、电气系统数学模型的转换一、机电系统的相似性现在学习的是第17页，共23页现在学习的是第18页，共23页例如，下图所示的机械系统转换成电系统为现在学习的是第19页，共23页3.5 机电一体化系统模型机电一体化系统模型例如，对于如图所示的数控伺服系统现在学习的是第20页，共23页电机部部分：现在学习的是第21页，共23页机械传动系统：现在学习的是第22页，共23页数控伺服系统的方框图为：现在学习的是第23页，共23页