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1、复习复习执行元件执行元件执行元件的执行元件的种类和特点种类和特点电气式电气式液压式液压式气压式气压式其他其他对执行元件的对执行元件的基本要求基本要求4点点电气式电气式动力用电动机动力用电动机控制用电动机控制用电动机步步进进电电机机直直流流伺伺服服电电机机交交流流伺伺服服电电机机本次课的任务本次课的任务n机电一体化中的计算机机电一体化中的计算机机电一体化中的计算机电一体化中的计算机与通用的计算机之机与通用的计算机之间有何区别？间有何区别？什么样的计算机什么样的计算机在机电一体化中在机电一体化中应用？应用？单单片片机机工工控控机机PLCn特点和应用特点和应用第四章第四章 微机的控制系统及接口微机的
2、控制系统及接口(3)(3)从运行环境来看从运行环境来看，通用微型机在实验室环境使用，而机电一体化系统中的计算机，通用微型机在实验室环境使用，而机电一体化系统中的计算机一般要运行在生产现场，其运行环境要恶劣得多。一般要运行在生产现场，其运行环境要恶劣得多。4.1：概述：概述计算机的特点是具有存储记忆功能和极强的信息处理能力，它与检测传感装置相结计算机的特点是具有存储记忆功能和极强的信息处理能力，它与检测传感装置相结合，能根据给定的指令和机器的实际运行状态，去控制执行机构完成预定的工作。合，能根据给定的指令和机器的实际运行状态，去控制执行机构完成预定的工作。增强了机电一体化系统的功能，提高了机电一
3、体化系统的柔性和可靠性，使机电一增强了机电一体化系统的功能，提高了机电一体化系统的柔性和可靠性，使机电一体化系统具有了一定的智能。体化系统具有了一定的智能。机电一体化系统中使用的计算机跟通用微型机的区别：机电一体化系统中使用的计算机跟通用微型机的区别：n(1)从信息输入和输出看从信息输入和输出看，它的输入信号和输出信号的处理要比通用微型机复杂得，它的输入信号和输出信号的处理要比通用微型机复杂得多，因为输入机电一体化系统中计算机的大量数据来自各种类型的传感器、开关和多，因为输入机电一体化系统中计算机的大量数据来自各种类型的传感器、开关和按钮等，输出信号还要送到分布在各处的执行机构上去。按钮等，输
4、出信号还要送到分布在各处的执行机构上去。(2)从数据在计算机内的运行来看从数据在计算机内的运行来看，机电一体化系统中计算机的运算数据要简单得，机电一体化系统中计算机的运算数据要简单得多，通常只有逻辑运算和简单的数学运算；而通用微型机常用于复杂的科学计算多，通常只有逻辑运算和简单的数学运算；而通用微型机常用于复杂的科学计算和管理，其数据运算和处理要复杂得多。和管理，其数据运算和处理要复杂得多。机电一体化系统中的计算机必须具备下列特征；机电一体化系统中的计算机必须具备下列特征；具有很强的控制功能；具有很强的控制功能；具有丰富的具有丰富的IO接口；接口；运行速度快，能适应实时控制的需要；运行速度快，
5、能适应实时控制的需要；抗干扰能力强，耐环境能力强。抗干扰能力强，耐环境能力强。满足这些要求的计算机主要有满足这些要求的计算机主要有单片机单片机、工业工业控制机控制机和和可编程控制器可编程控制器等。等。4.2 单片机单片机(4.12)单片机单片机 一、单片机的结构特点一、单片机的结构特点1、在系统结构上采用哈佛型（程序存储与数据存储、在系统结构上采用哈佛型（程序存储与数据存储分离）；分离）；2、极强的布尔处理能力（位寻址功能，算术和逻辑、极强的布尔处理能力（位寻址功能，算术和逻辑运算）；运算）；3、具有较齐全的输入输出接口及实时中断功能（并、具有较齐全的输入输出接口及实时中断功能（并行、串行、定
6、时计数；行、串行、定时计数；A/D或或DA）。）。4、配有实时控制的特殊电路、配有实时控制的特殊电路 但是，存储容量很小，在系统内部，缺乏监控程但是，存储容量很小，在系统内部，缺乏监控程序或管理软件。序或管理软件。二、常用单片机及其性能二、常用单片机及其性能n典型常用的单片机有：典型常用的单片机有：n1、Intel公司的公司的MCS51、MCS96、MCS48系列；系列；n2、Philips公司的公司的51系列；系列；n3、Motorola公司的公司的MC68HC05系列；系列；n4、Zilog公司的公司的Z8系列；系列；三、单片机的系统扩展三、单片机的系统扩展n扩展的方法可以用单片机专用的扩
7、展芯片，也可用其扩展的方法可以用单片机专用的扩展芯片，也可用其它它8 8位位CPUCPU的外围芯片来扩展。的外围芯片来扩展。n1 1ROMROM的扩展的扩展n程序存储器的扩展通常用程序存储器的扩展通常用EPROMEPROM或或EEPR0MEEPR0M芯片。使用芯片。使用一片扩展时，一片扩展时，ROMROM的片选信号可直接接片选电平，而使的片选信号可直接接片选电平，而使用多片用多片ROMROM芯片扩展时，可用线选法或地址译码法接片芯片扩展时，可用线选法或地址译码法接片选信号。常用的选信号。常用的EPROMEPROM芯片有芯片有2716(2KB)2716(2KB)、2732(4KB)2732(4K
8、B)、2764(8KB)2764(8KB)、27128(16KB)27128(16KB)、27256(32KB)27256(32KB)、27512(64KB)27512(64KB)。由于单片机是用。由于单片机是用P0P0口分时输出低口分时输出低8 8位地位地址和数据，所以为了把地址信息分离出来保存，为外址和数据，所以为了把地址信息分离出来保存，为外部存储器提供低部存储器提供低8 8位地址信息，一般须外加地址锁存器，位地址信息，一般须外加地址锁存器，如如74LS37374LS373。2 2RAMRAM的扩展的扩展n单片机内部具有单片机内部具有128B128B的的RAM(8052RAM(8052等
9、有等有256B)256B)，它们，它们可作为工作寄存器、堆栈和数据缓冲器等，可作为工作寄存器、堆栈和数据缓冲器等，CPUCPU对对内部内部RAMRAM有丰富的操作指令，因此应充分利用这些有丰富的操作指令，因此应充分利用这些资源。但在有些应用系统中，片内资源。但在有些应用系统中，片内RAMRAM不够用，需不够用，需扩展扩展RAMRAM容量。容量。n最常用的是静态随机存储器最常用的是静态随机存储器6116(2KB)6116(2KB)和和6264(8KB)6264(8KB)。3 3并行并行I IO O口的扩展口的扩展nMCSMCS一一5151系列单片机虽然有四个系列单片机虽然有四个I IO O口，但
10、真正供口，但真正供用户使用的只有用户使用的只有P1P1口和部分口和部分P3P3口。如果单片机不口。如果单片机不需扩展的话，四个口均可供用户使用。需扩展的话，四个口均可供用户使用。n供作扩展供作扩展I IO O口的芯片有：通用的口的芯片有：通用的I IO O接口芯片接口芯片和和TTLTTL、CMOSCMOS类的锁存器、缓冲器等。扩展并行类的锁存器、缓冲器等。扩展并行I I0 0口的方法有口的方法有总线扩展法总线扩展法和和串行口扩展法串行口扩展法：n总线扩展法就是把扩展的总线扩展法就是把扩展的I IO O口引脚直接与单片口引脚直接与单片机的总线相连，选片信号与片外机的总线相连，选片信号与片外RAM
11、RAM统一编址；统一编址；n串行口扩展法就是单片机串行口工作于方式串行口扩展法就是单片机串行口工作于方式0 0状态状态下提供的下提供的I IO O扩展功能，把单片机串行输入输扩展功能，把单片机串行输入输出的出的8 8位数据，转换为与位数据，转换为与CPUCPU并行输入输出。并行输入输出。四、单片机的应用四、单片机的应用n按照单片机的特点，单片机的应用可分为按照单片机的特点，单片机的应用可分为单机应用和多机应用单机应用和多机应用。n1 1单机应用单机应用n在一个应用系统中，只使用一个单片机，这是目前应用最多的方式。在一个应用系统中，只使用一个单片机，这是目前应用最多的方式。单机应用的主要领域有：
12、单机应用的主要领域有：n(1)(1)智能产品智能产品n(2)(2)智能仪表智能仪表n(3)(3)测控系统测控系统n(4)(4)数控系统控制器数控系统控制器n(5)(5)智能接口智能接口n2 2多机应用多机应用n单片机的多机应用系统可分为单片机的多机应用系统可分为弥散系统弥散系统、并行多机处理系统并行多机处理系统以及以及局局部网络系统部网络系统。n(1)(1)多机弥散系统满足外围功能要求；多机弥散系统满足外围功能要求；n 任意环节上设置单片机子系统；任意环节上设置单片机子系统；n(2)(2)并行多机控制系统并行多机控制系统 解决快速性要求；解决快速性要求；n(3)(3)局部网络系统分布式控制；局
13、部网络系统分布式控制；4.3 工业控制计算机工业控制计算机n工业控制计算机工业控制计算机(简称工控机简称工控机)是在工业环境中使用的以电子是在工业环境中使用的以电子计算机为核心的计算机为核心的测量和控制系统测量和控制系统。它的作用是处理来自检测。它的作用是处理来自检测与传感装置的输入信息，并把处理结果输出到执行机构，从与传感装置的输入信息，并把处理结果输出到执行机构，从而控制生产过程，同时可对生产过程进行监督和管理。而控制生产过程，同时可对生产过程进行监督和管理。n一、总线式工控机的结构和特点一、总线式工控机的结构和特点总线式工控机是依赖某种标准总线，按总线式工控机是依赖某种标准总线，按工业化
14、标准设计，由包括主机在内的各工业化标准设计，由包括主机在内的各种种I/O接口功能模块而组成的计算机。接口功能模块而组成的计算机。其典型结构如图所示。其典型结构如图所示。n特点是：取消了计算机系统母板；采特点是：取消了计算机系统母板；采用开放式总线结构；各种用开放式总线结构；各种I/O功能模板功能模板可直接插在总线槽上；选用工业化电源；可直接插在总线槽上；选用工业化电源；可按控制系统的要求配置相应的模板；可按控制系统的要求配置相应的模板；便于实现最小系统。便于实现最小系统。二、二、STD总线概述总线概述nSTDSTD总线总线(Standard(StandardBus)Bus)是一个通用工业控制的
15、是一个通用工业控制的8 8位微型机总位微型机总线，它定义了线，它定义了8 8位微处理器总线标准，可容纳各种位微处理器总线标准，可容纳各种8 8位通用微处位通用微处理器。理器。1616位微处理器出现后，为了仍能使用位微处理器出现后，为了仍能使用STDSTD总线，采用周总线，采用周期窃取和总线复用技术来扩充数据线和地址线。所以，期窃取和总线复用技术来扩充数据线和地址线。所以，STDSTD总总线是线是8 8位位1616位兼容的总线，可容纳的位兼容的总线，可容纳的1616位微处理器。为了能位微处理器。为了能和和3232位微处理器兼容，近年来又定义了位微处理器兼容，近年来又定义了STD32STD32总线
16、标准，与原总线标准，与原来的来的8 8位总线的位总线的I/OI/O模板兼容。模板兼容。nSTDSTD总线是总线是5656条信号的并行底扳总线，共分条信号的并行底扳总线，共分5 5个功能组。分别个功能组。分别是：是：n逻辑电源线：逻辑电源线：6 6根，引脚根，引脚1 16 6；n数据总线；数据总线；8 8根双向，引脚根双向，引脚7 71414；n地址总线；地址总线；1616根，引脚根，引脚15153030；n控制总线：控制总线：2222根，引脚根，引脚31315252；n辅助电源线：辅助电源线：4 4根，引脚根，引脚53535656。STDSTD总线主要引脚说明总线主要引脚说明:n(1)(1)两
17、组电源线两组电源线 这些电源线分别为这些电源线分别为模拟电路模拟电路和和数字电路数字电路提供电源。提供电源。l l和和2 2号脚为号脚为+5V+5V，3 3和和4 4脚为脚为+5V+5V的地。的地。5 5和和6 6脚为脚为负电源线，为某些动态负电源线，为某些动态RAMRAM使用。当使用。当5 5脚作为后备电池供电脚作为后备电池供电时，需要有切断能力，以免发生冲突，而时，需要有切断能力，以免发生冲突，而6 6脚可作为直流电脚可作为直流电源掉电信号，用以指示源掉电信号，用以指示vccvcc低于规定的操作极限。低于规定的操作极限。n(2)(2)数据总线数据总线 数据总线数据总线D0D0D7D7为双向
18、、三态、高电平有为双向、三态、高电平有效。所有的功能板不使用数据总线时都应释放总线成高阻效。所有的功能板不使用数据总线时都应释放总线成高阻状态。数据总线可分时复用而成为地址总线。状态。数据总线可分时复用而成为地址总线。n(3)(3)地址总线地址总线 地址总线地址总线A0A0A15A15为三态、高电平有效。为三态、高电平有效。用于存储器和用于存储器和I/OI/O接口的译码，由存储器请求和外设请求来接口的译码，由存储器请求和外设请求来区分两种操作。同样，部分地址总线也可分时复用而成为区分两种操作。同样，部分地址总线也可分时复用而成为扩展的数据总线。扩展的数据总线。n(4)(4)控制总线控制总线 控
19、制总线可分为控制总线可分为5 5个部分，即个部分，即存储器和存储器和I/OI/O控制控制，外设定时外设定时，时钟和复位时钟和复位，中断和总线控制中断和总线控制，串行优串行优先级链先级链。三、三、STD总线工业控制计算机总线工业控制计算机nSTDSTD总线工业控制计算机是由某种型号总线工业控制计算机是由某种型号CPUCPU芯片构成的主机板和按要求芯片构成的主机板和按要求配置的配置的I/OI/O功能模板共同插在带有总线板的机箱内，再配上相应的电源而功能模板共同插在带有总线板的机箱内，再配上相应的电源而组成。组成。n1 1、Z80Z80系列系列n Z80Z80系列系列STDSTD总线工控机的基本系统
20、硬件组成如下：总线工控机的基本系统硬件组成如下：nCPUCPU板板(z80CPU(z80CPU或或6418CPU6418CPU，EPROMRAMEPROMRAM，定时器，中断控制器等，定时器，中断控制器等)；n存储板存储板(64KB(64KB，带后备电池，带后备电池)：n人一机接口人一机接口(单色彩色图形汉字显示单色彩色图形汉字显示PLCPLC键盘或键盘或LEDLED显示小键盘显示小键盘)；n系统支持板；两级系统支持板；两级watchdog,watchdog,电源掉电检测，总线匹配，日历时钟和电源掉电检测，总线匹配，日历时钟和SRAM(SRAM(带电池带电池)；n软件配置可采用软件配置可采用z
21、80z80汇编语言，扩展汇编语言，扩展BASICBASIC语言等。语言等。n2 2、单片机系列、单片机系列n8 8位的位的MCSMCS一一5151和和1616位位MCSMCS一一9696系列系列n3 3、80888088系列系列n80888086系列的CPU或NEC的V20V40系列CPU四、四、STD总线工控机的功能模块总线工控机的功能模块n随着随着STDSTD总线工控机在工业中的广泛应用，各类功能模板总线工控机在工业中的广泛应用，各类功能模板开发也日益扩大化，目前开发也日益扩大化，目前STDSTD模板的型号己达上千种。除一模板的型号己达上千种。除一些特殊用途的功能模板外，些特殊用途的功能模
22、板外，STDSTD模板大致可分为以下几类：模板大致可分为以下几类：n1 1人人机接口模扳机接口模扳 主要有显示系统、键盘接口、打印主要有显示系统、键盘接口、打印接口、汉字库系统等模扳。接口、汉字库系统等模扳。n2 2输入输出接口模板输入输出接口模板 这类模板包括：开关量这类模板包括：开关量I/OI/O板；板；大功率晶闸管控制板；各种大功率晶闸管控制板；各种A/DA/D、D/AD/A板；模拟信号处理板；板；模拟信号处理板；计数定时器模板等等。计数定时器模板等等。n3 3串行通信接口和工业局域网络功能模板串行通信接口和工业局域网络功能模板 这是为工控这是为工控机之间，系统之间的联系、信号交换而研制
23、的，如机之间，系统之间的联系、信号交换而研制的，如RS232RS232、RS422RS422接口板，构成工业局域网络的网络控制模板等。接口板，构成工业局域网络的网络控制模板等。4.4 4.4 可编程逻辑控制器可编程逻辑控制器(PLC)n4.4.1定义？定义？（http:/ Logic Controller(Programmable Logic Controller，简称，简称PLC)PLC)，有的称为，有的称为“可编程序顺序可编程序顺序控制器控制器”(Programmable Sequence Controller(Programmable Sequence Controller，简称，简称P
24、SC)PSC)或或“顺序控制器顺序控制器”(Sequence Controller,(Sequence Controller,简称简称SC)SC)等。等。19801980年美国电器制造商协会年美国电器制造商协会NEMANEMA将将它正式命名为它正式命名为“可编程序控制器可编程序控制器”(Programmable Controller)(Programmable Controller)，简称，简称PCPC，这一名称和简称已为国际电工委员会这一名称和简称已为国际电工委员会(IEC)(IEC)在可编程序控制器国际标准草案在可编程序控制器国际标准草案(1987(1987年年)中所确认，以后均用此名。中
25、所确认，以后均用此名。n国际电工委员会国际电工委员会(IEC)1987(IEC)1987年在可编程序控制器国际标准草案中对可编程年在可编程序控制器国际标准草案中对可编程序控制器的意义作了如下规定：序控制器的意义作了如下规定：n可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，可编程序控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应专为在工业环境下应用而设计用而设计。它采用可编程序的存储器，用于其内部存贮程序，执行逻辑运。它采用可编程序的存储器，用于其内部存贮程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字
26、式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关外部设备，都按易于与工业控制系统联成一个整体、易于扩充其功其有关外部设备，都按易于与工业控制系统联成一个整体、易于扩充其功能的原则设计。能的原则设计。4.4.2可编程序控制器的分类及其在工业自动化中的应用可编程序控制器的分类及其在工业自动化中的应用n1 1、可编程序控制器的分类、可编程序控制器的分类n(1)(1)按容量分类按容量分类n按容量分类。按容量分类。PLCPLC的容量主要是指的容量主要是指PLCPLC的的输入输出输入输出(I IO O)点数点数。n
27、一般来说，处理的一般来说，处理的I IO O点数越多，控制关系会越复杂，用户要求的程序存点数越多，控制关系会越复杂，用户要求的程序存储器容量也就越大，要求储器容量也就越大，要求PLCPLC指令及其他功能也就较多，指令执行的速度指令及其他功能也就较多，指令执行的速度也要求较快等。功能与容量有一定关联。按照也要求较快等。功能与容量有一定关联。按照PLCPLC的输入输出点数，可的输入输出点数，可将将PLCPLC分为四种：分为四种：n微型微型 I IO O总点数少于总点数少于6464点；点；n小型小型I IO O总点数在总点数在6464点及以上，点及以上，256256点以下；点以下；n中型中型I IO
28、 O总点数在总点数在256256点及以上，点及以上，20482048点以下；点以下；n大型大型I IO O总点数在总点数在20482048点及以上；点及以上；nPLCPLC的划分并无严格的界限，各厂家也存在不同的看法。的划分并无严格的界限，各厂家也存在不同的看法。PLCPLC的输入、的输入、输出点数可按需要进行灵活配置。不同类型输出点数可按需要进行灵活配置。不同类型PLCPLC的指令及功能也是在不断的指令及功能也是在不断的发展之中。的发展之中。2 2、可编程序控制器在工业自动化中的应用、可编程序控制器在工业自动化中的应用n现代工业生产是复杂多样的，对控制的要求也各不相同。有几类情况：现代工业生
29、产是复杂多样的，对控制的要求也各不相同。有几类情况：n第一类：开关量顺序逻辑控制第一类：开关量顺序逻辑控制。如机械工业中的各种自动生产线、自动。如机械工业中的各种自动生产线、自动加工机床、机械手，冲压、铸造机械等；冶金行业中的高炉上料系统、加工机床、机械手，冲压、铸造机械等；冶金行业中的高炉上料系统、轧机、连铸机、飞剪等，化工系统中的各种泵、电磁阀、自动机等；轻轧机、连铸机、飞剪等，化工系统中的各种泵、电磁阀、自动机等；轻工业中的注塑机械，包装机械，食品机械，以及日常生活中的电梯控制工业中的注塑机械，包装机械，食品机械，以及日常生活中的电梯控制等。等。n第二类：模拟量控制第二类：模拟量控制。如
30、各种生产过程控制中对温度、压力、流量等连。如各种生产过程控制中对温度、压力、流量等连续变化的模拟量进行的控制。早年用模拟仪表来实现。续变化的模拟量进行的控制。早年用模拟仪表来实现。n第三类：要求数据采集、分析和处理功能第三类：要求数据采集、分析和处理功能。在一些较大型系统和生产过。在一些较大型系统和生产过程自动控制系统中要求具有数据采集、数学运算和数据处理功能。如各程自动控制系统中要求具有数据采集、数学运算和数据处理功能。如各种算术运算、函数运算、逻辑运算、数据传送、转换、排序和查表、位种算术运算、函数运算、逻辑运算、数据传送、转换、排序和查表、位操作等功能。这些系统中操作等功能。这些系统中有
31、的有的控制关系复杂、模型复杂性高、计算量大控制关系复杂、模型复杂性高、计算量大且较难；且较难；有的有的速度要求快、实时性要求较高；速度要求快、实时性要求较高；有的有的控制要求较简单。究控制要求较简单。究竟采用什么控制设备，可视具体情况而定。竟采用什么控制设备，可视具体情况而定。3 3、可编程序控制器的特点、可编程序控制器的特点n(1)(1)可靠性高可靠性高。首要条件。首要条件。PLCPLC在硬件和软件上采取了一系列抗干扰措施，使在硬件和软件上采取了一系列抗干扰措施，使它可以直接安装于工业现场而稳定可靠地工作。它可以直接安装于工业现场而稳定可靠地工作。n(2)2)适应性强，应用灵活。适应性强，应
32、用灵活。由于由于PLCPLC产品均成系列化生产，品种齐全，多数采产品均成系列化生产，品种齐全，多数采用模块式的硬件结构，组合和扩展方便，可满足系统大小不同及功能繁简各异用模块式的硬件结构，组合和扩展方便，可满足系统大小不同及功能繁简各异的控制系统要求。另外，的控制系统要求。另外，PLCPLC用程序代替了继电器控制中的硬接线，其控制功用程序代替了继电器控制中的硬接线，其控制功能是通过软件来完成的，当控制要求改变时只要修改程序即可，非常容易。能是通过软件来完成的，当控制要求改变时只要修改程序即可，非常容易。n(3)(3)编程简单、容易掌握。编程简单、容易掌握。它的编程很容易掌握。它的编程很容易掌握
33、。“梯形图梯形图”；命令语句表；命令语句表(功功能助记特能助记特)编程。编程。n(4)(4)控制系统设计、安装、调试方便，工作量少控制系统设计、安装、调试方便，工作量少PLCPLC中含有大量的相当于中间中含有大量的相当于中间继电器、时间继电器、计数器等的软元件，又用程序继电器、时间继电器、计数器等的软元件，又用程序(软接线软接线)代替硬接线，安代替硬接线，安装接线工作量少。装接线工作量少。n(5)(5)维修方便维修方便，维修工作量小维修工作量小PLCPLC有完善的自诊断、履历情报存贮及监视功能。有完善的自诊断、履历情报存贮及监视功能。n(6)(6)体积小，能耗低体积小，能耗低n另外，另外，PL
34、CPLC功能也比较齐全。功能也比较齐全。它具有开关量和模拟量输入输出，和大量的它具有开关量和模拟量输入输出，和大量的内部中间继电器，时间继电器内部中间继电器，时间继电器(定时器定时器)、计数器、特殊继电器、数据寄存器和、计数器、特殊继电器、数据寄存器和特殊寄存器等、具有逻辑控制、顺序控制、信号数据处理特殊寄存器等、具有逻辑控制、顺序控制、信号数据处理(算术处理、数据处算术处理、数据处理、模拟量处理理、模拟量处理)，操作控制和各种接口功能（可配一般，操作控制和各种接口功能（可配一般I/OI/O接口模块和一些智接口模块和一些智能模块如通讯控制、高精度定位控制、远程能模块如通讯控制、高精度定位控制、
35、远程I/OI/O控制、中断控制模块等控制、中断控制模块等)。总结总结n机电一体化中的计算机机电一体化中的计算机机电一体化中的计算机电一体化中的计算机与通用的计算机之机与通用的计算机之间有何区别？间有何区别？n什么样的计算机什么样的计算机n在机电一体化中在机电一体化中n应用？应用？单单片片机机工工控控机机PLCn特点和应用特点和应用课后习题课后习题n1.机电一体化系统中，计算机的作用是什么？他与通用机电一体化系统中，计算机的作用是什么？他与通用计算机的区别是什么？计算机的区别是什么？n2.单片机、工控机和可编程控制器这三者相比较，各有单片机、工控机和可编程控制器这三者相比较，各有什么特点？什么特点？