控制系统的稳态误差 (2).ppt

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1、自动控制原理河南理工大学电气工程与自动化学院 杨金显第9讲 控制系统的 稳态误差 稳定性稳定性 过渡过程性能过渡过程性能(动态性能动态性能)准确性准确性h(t)t时间时间tr上上 升升峰值时间峰值时间tpAB超调量超调量%=AB100%调节时间调节时间ts主要内容主要内容u误差的基本概念误差的基本概念-偏差与误差偏差与误差u稳态误差系数稳态误差系数u动态误差系数动态误差系数u提高稳态精度的措施提高稳态精度的措施一阶系统单位阶跃响应一阶系统单位阶跃响应误差误差一阶系统单位阶跃响应一阶系统单位阶跃响应误差误差一阶系统加速度响应一阶系统加速度响应误差误差R(s)-B(s)E(s)N(s)+C(s)图

2、1 典型反馈系统结构图1/H(s)-e(t)C(t)r(t)b(t)e(t)系统的误差系统的误差 e(t)的基本定义为输出量的的基本定义为输出量的希望值希望值与与实际值实际值之差之差 一、稳态误差的概念一、稳态误差的概念典型系统结构如图所示典型系统结构如图所示其误差定义有两种形式：其误差定义有两种形式：（1）输入端定义法：）输入端定义法：其中：其中：r(t)为给定输入，为给定输入，b(t)为系统反馈信号。通为系统反馈信号。通常将常将e(t)称为系统的偏差信号。称为系统的偏差信号。其中：其中：Cr(t)为系统输出量的为系统输出量的希望值，希望值，C(t)为实际输出值。为实际输出值。（2）输出端定

3、义法：）输出端定义法：希望值情况下偏差信号：希望值情况下偏差信号：对于扰动信号对于扰动信号N(s)而言而言,希望的情况就是扰动信号引起希望的情况就是扰动信号引起的输出为的输出为0（R=0，E=0）,即系统的希望输出即系统的希望输出Cn(t)一一点都不受扰动的影响。点都不受扰动的影响。“希望值希望值”的基本概念：的基本概念：希望的状态希望的状态一则系统在输入信号作用下的希望输出为：则系统在输入信号作用下的希望输出为：从从系系统统输输出出端端定定义义的的稳稳态态误误差差，概概念念清清晰晰，物物理理意意义义明明确确，也也符符合合基基本本定定义义，但但在在实实际际系系统统中中 无无法法测测量量，因因而

4、而，一一般般只只有有数数学学意意义义。而而从从系系统统输输入入端端定定义义的的稳稳态态误误差差，它它在在系系统统中中是是可可以以测测量量的的，因因而而具具有有实实用用性性。对对于于单单位位反反馈馈系系统统，要要求求输输出出量量C(t)C(t)的的变变化化规规律律与与给给定定输输入入r(t)r(t)的的变变化化规规律律一一致致，所所以以给给定定输输入入r(t)r(t)也也就就是是输输出出量量的的希希望望值值 ，即即 。此此时时，上述两种定义统一为：上述两种定义统一为：对对于于非非单单位位反反馈馈系系统统，若若设设定定义义2 2的的误误差差为为 E(s),E(s),定定义义1 1的的误误差为差为E

5、(s)E(s)，则则E(s)E(s)与与E(s)E(s)的关系：的关系：可见，两种定义对非单位反馈系统是存在差异的，但两种定义下可见，两种定义对非单位反馈系统是存在差异的，但两种定义下的误差之间具有的误差之间具有确定的确定的关系，即误差关系，即误差E(s)E(s)可以直接或间接地由可以直接或间接地由 E(s)E(s)来确定。来确定。从本质上看，它们都能反映控制系统的控制精度从本质上看，它们都能反映控制系统的控制精度。通常采用第通常采用第1 1种误差定义，种误差定义，e(t)e(t)通常也称为系统的通常也称为系统的误差响应误差响应，它，它反映了系统在输入信号和扰动信号作用下整个工作过程中的精度。

6、反映了系统在输入信号和扰动信号作用下整个工作过程中的精度。误差响应中也包含有误差响应中也包含有瞬态分量瞬态分量和和稳态分量稳态分量两个部分，如果所研究两个部分，如果所研究的系统是稳定的，那么当时间的系统是稳定的，那么当时间t t趋于无穷大时，瞬态分量趋近于趋于无穷大时，瞬态分量趋近于零，剩下的只是稳态分量。零，剩下的只是稳态分量。稳态误差的定义：对于稳定的系统，误差信号稳态误差的定义：对于稳定的系统，误差信号的稳态分量称为系统的稳态误差的稳态分量称为系统的稳态误差，以以 表示。表示。基本公式基本公式二、稳态误差的计算稳态误差的计算 对于线性系统，响应具有叠加性，不同输对于线性系统，响应具有叠加

7、性，不同输入信号作用于系统产生的误差等于每一个入信号作用于系统产生的误差等于每一个输入信号单独作用时输入信号单独作用时产生的误差的叠加。产生的误差的叠加。对于图所示系统，对于图所示系统，控制信号控制信号r r(t t)和扰动和扰动信号信号n n(t t)同时作用于系统。同时作用于系统。系统在控制信号作用下的稳态误差系统在控制信号作用下的稳态误差稳态误差稳态误差：瞬态过程结束后误差：瞬态过程结束后误差e(t)e(t)的稳态分量的稳态分量系统在扰动作用下的稳态误差系统在扰动作用下的稳态误差稳态误差稳态误差：瞬态过程结束后误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量的稳态分量从上式得出两点结论：从上式

8、得出两点结论：1.稳态误差与系统输入信号稳态误差与系统输入信号r(t)或扰动信号或扰动信号n(t)的形式有关；的形式有关；2.稳态误差与系统的结构及参数有关稳态误差与系统的结构及参数有关。如果不计扰动输入的影响，只求系统的给定稳态误差。此时，如果不计扰动输入的影响，只求系统的给定稳态误差。此时，系统的结构图简化为。系统的结构图简化为。E(s)R(s)B(s)G(s)H(s)C(s)-三、给定输入作用下的稳态误差三、给定输入作用下的稳态误差 在给定输入作用下，系统的稳态误差与系统的在给定输入作用下，系统的稳态误差与系统的结构、参数和输入信号的形式有关，对于一个给定结构、参数和输入信号的形式有关，

9、对于一个给定的系统，当给定输入的形式确定后，的系统，当给定输入的形式确定后，系统的稳态误系统的稳态误差将取决于开环传递函数描述的系统结构差将取决于开环传递函数描述的系统结构。分分析析稳稳态态误误差差与与系系统统结结构构的的关关系系，关关键键是是根根据据开开环环传传递递函函数数G(s)H(s)G(s)H(s)中中串串联联的的积积分分环环节节个个数数所所规规定的控制系统类型。定的控制系统类型。设系统的开环传递函数一般形式为：设系统的开环传递函数一般形式为：开环传递函数的分类开环传递函数的分类：以分母中串联的积分环节以分母中串联的积分环节 个数个数 来定义开环传递函数的型。当来定义开环传递函数的型。

10、当 时，分别时，分别称系统为称系统为0 0型、型、1 1型、型、2 2型型系统。而系统。而G(s)H(s)G(s)H(s)中其它零、中其它零、极点对分类没有影响。下面分析系统在不同典型输入信号极点对分类没有影响。下面分析系统在不同典型输入信号作用下的稳态误差。作用下的稳态误差。开环传递函数：开环传递函数：因此，在单位阶跃输入下，给定稳态误差决定于系因此，在单位阶跃输入下，给定稳态误差决定于系统的位置误差系数。统的位置误差系数。1、单位阶跃输入时的稳态误差、单位阶跃输入时的稳态误差对于单位阶跃输入，对于单位阶跃输入，R(s)=1/s,系统的稳态误差为系统的稳态误差为令令称称 Kp为稳态为稳态位置

11、误差系数位置误差系数。稳态误差可表示为稳态误差可表示为（1）对于）对于0型系统，型系统，（2）对于）对于1型系统（或高于型系统（或高于1型的系统）型的系统）可见，由于可见，由于0型系统中型系统中没有积分环节没有积分环节，它对阶跃输它对阶跃输入的稳态误差为一定值，误差的大小与系统的开环放入的稳态误差为一定值，误差的大小与系统的开环放大系数大系数K成反比，成反比，K越大，越大，越小，越小，只要只要K不是无穷大，不是无穷大，系统总有误差存在。系统总有误差存在。对实际系统来说，通常是允许存在稳态误差的，对实际系统来说，通常是允许存在稳态误差的，但不允许超过规定的指标但不允许超过规定的指标(如如5)。为

12、了降低稳态误差，。为了降低稳态误差，可在稳定条件允许的前提下，增大系统的开环放大系可在稳定条件允许的前提下，增大系统的开环放大系数，若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，则必须数，若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，则必须选用选用1型或高于型或高于1型的系统。型的系统。R(t)-B(s)E(s)N(s)+C(s)step(feedback(tf(10*1,conv(1,0,1.67,1),1),0:.01:35)step(feedback(tf(1*1,1.67,1),1),0:.01:35)2 2、单位斜坡输入时的稳态误差、单位斜坡输入时的稳态误差因此，在单位斜坡输入下，给定稳态误差决定于速度

13、误差因此，在单位斜坡输入下，给定稳态误差决定于速度误差系数。系数。对于单位斜坡输入对于单位斜坡输入 ，此时系统的稳态误差为，此时系统的稳态误差为令令Kv 称为稳态称为稳态速度误差系数速度误差系数。稳态误差可表示为：稳态误差可表示为：(1)(1)对于对于0 0型系统型系统(2)对于对于1型系统型系统 上面的计算表明，在单位斜坡输入作用下，上面的计算表明，在单位斜坡输入作用下，0 0型系统的稳态误型系统的稳态误差为差为 ，而，而1 1型系统的稳态误差为一定值，且误差与开环放大型系统的稳态误差为一定值，且误差与开环放大系数成反比。为了使稳态误差不超过规定值，可以增大系统的系数成反比。为了使稳态误差不

14、超过规定值，可以增大系统的K K值。值。2 2型或高于型或高于2 2型系统的稳态误差总为零。因此，对于单位型系统的稳态误差总为零。因此，对于单位斜坡输入，要使系统的稳态误差为一定值或为零，必需斜坡输入，要使系统的稳态误差为一定值或为零，必需 ，也即系统必须有足够积分环节。也即系统必须有足够积分环节。(3)对于对于2型系统（或高于型系统（或高于2型的系统）型的系统）输入K=5K=1K=0.3阶跃响应阶跃响应：零稳态误差斜坡响应：稳态误差为常数指令：t=0:.01:20;u=t;lsim(feedback(tf(5*1,conv(1,0,1.67,1),1),u,t)(1)(1)对于对于0 0型系

15、统，型系统，于是稳态误差可表示于是稳态误差可表示为为3、单位抛物线输入时的稳态误差、单位抛物线输入时的稳态误差对于单位抛物线输入对于单位抛物线输入 ，此时系统的稳态误差为，此时系统的稳态误差为 令令称称 为稳态为稳态加速度误差系数加速度误差系数。稳态误差可表示为：稳态误差可表示为：(2)(2)对于对于1 1型系统，型系统，(3)对于对于2型系统，型系统，(4)(4)对于对于3 3型系统（或高于型系统（或高于3 3型的系统）型的系统）以上计算表明，在单位抛物线输入作用下，以上计算表明，在单位抛物线输入作用下，0型和型和1型系统的稳型系统的稳态误差为态误差为 ，2型系统的稳态误差为一定值，且误差与

16、开环放型系统的稳态误差为一定值，且误差与开环放大系数成反比。对大系数成反比。对3型或高于型或高于3型的系统，其稳态误差为零。但型的系统，其稳态误差为零。但是，此时要使系统稳定则比较困难。是，此时要使系统稳定则比较困难。误差稳态误差系数和稳态误差稳态误差系数和稳态误差减小和消除稳态误差方法减小和消除稳态误差方法提高系统的开环增益提高系统的开环增益增加开环传递函数中积分环节增加开环传递函数中积分环节系统的稳定性系统的稳定性4、给定输如下的稳态误差计算、给定输如下的稳态误差计算（1）线性叠加原理）线性叠加原理给定输入信号增加多少倍，则稳态误差也增加相同的倍给定输入信号增加多少倍，则稳态误差也增加相同

17、的倍数；若给定输入信号是上述典型信号的线性组合，则系数；若给定输入信号是上述典型信号的线性组合，则系统相应的稳态误差就由叠加原理求出。例如，若输入信统相应的稳态误差就由叠加原理求出。例如，若输入信号为号为则系统的总稳态误差为则系统的总稳态误差为R(s)-C(s)1.先判稳先判稳例例1 设图示系统的输入信号设图示系统的输入信号r(t)=10+5t，试分析系统的稳，试分析系统的稳定性并求出其稳态误差。定性并求出其稳态误差。解解（2）稳态误差系数）稳态误差系数 、和、和 描述了系统对减小和消除稳描述了系统对减小和消除稳态误差的能力，因此，它们是系统稳态特性的一种表示方法，态误差的能力，因此，它们是系

18、统稳态特性的一种表示方法，可以理解为可以理解为稳态性能指标稳态性能指标。提高开环放大系数。提高开环放大系数 K或增加开环传或增加开环传递函数中的积分环节数，都可以达到减小或消除系统稳态误差递函数中的积分环节数，都可以达到减小或消除系统稳态误差的目的。但是，这两种方法都受到系统稳定性的限制。因此，的目的。但是，这两种方法都受到系统稳定性的限制。因此，对于系统的准确性和稳定性必须统筹兼顾、全面衡量。对于系统的准确性和稳定性必须统筹兼顾、全面衡量。由图求得系统的特征方程为：由图求得系统的特征方程为：由特征方程列劳斯表由特征方程列劳斯表 2 1+0.5K2 1+0.5K 3 K 3 K 要使系统稳定，

19、必须要使系统稳定，必须 K 0,1+0.5K 0,3(1+0.5K)K 0,1+0.5K 0,3(1+0.5K)2K 02K 0解得解得 K 0K 0，K-2K-2，K 6K 6所以，当所以，当0 K 60 K66时，系统将不稳定。时，系统将不稳定。求稳态误差求稳态误差求稳态误差系数求稳态误差系数系统的稳态误差系数分别为：系统的稳态误差系数分别为：例例2 系系统统结结构构如如图图所所示示，求求当当输输入入信信号号r(t)=2t+t2时时，系，系统统的的稳态误稳态误差差ess。首先判别系统的稳定首先判别系统的稳定性。性。由开环传递函数由开环传递函数知，闭环特征方程为知，闭环特征方程为根据劳斯判据

20、知闭环系统稳定。根据劳斯判据知闭环系统稳定。第二步，求稳态误差第二步，求稳态误差ess，因为系统为因为系统为型系统，型系统，根据线性系统的齐次性和叠加性，有根据线性系统的齐次性和叠加性，有 故系统的稳态误差故系统的稳态误差ess=ess1+ess2=0.1。例例3解：解：五、干扰信号作用下的稳态误差五、干扰信号作用下的稳态误差扰动信号扰动信号n(t)作用下作用下的系统结构图如图的系统结构图如图所示所示 扰动信号扰动信号n(t)作用下的误差函数为作用下的误差函数为 稳态误差稳态误差 若若 ，则则上式可近似上式可近似为为干干扰扰信号作用下信号作用下产产生的生的稳态误稳态误差差essn除了与干除了与

21、干扰扰信号信号的形式有关外，的形式有关外，还还与干与干扰扰作用点之前作用点之前(干干扰扰点与点与误误差差点之点之间间)的的传递传递函数的函数的结结构及参数有关，但与干构及参数有关，但与干扰扰作作用点之后的用点之后的传递传递函数无关。函数无关。例例4 4 设控制系统如图设控制系统如图2 2所示，其中所示，其中给定输入给定输入 ，扰动输入，扰动输入（和和 均为常数），试求系统的稳态误差。均为常数），试求系统的稳态误差。R(s)-+N(s)C(s)图图2解解 当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其稳定误差为给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。稳定误差为

22、给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。所以给定稳态误差为所以给定稳态误差为令令n(t)=0时，求得给定输入作用下的误差传递函数为时，求得给定输入作用下的误差传递函数为 令令r(t)=0时，求得扰动输入作用下的误差传递时，求得扰动输入作用下的误差传递 函数为函数为 由上式计算可以看出，由上式计算可以看出，r(t)r(t)和和n(t)n(t)同是阶跃信号，由同是阶跃信号，由于在系统中的作用点不同，故它们产生的稳态误差也于在系统中的作用点不同，故它们产生的稳态误差也不相同。此外，由扰动稳态误差的表达式可见，不相同。此外，由扰动稳态误差的表达式可见，提高提高系统前向通道中扰动信号作用点之前的环节系统前向通

23、道中扰动信号作用点之前的环节G G1 1(s)(s)的的放大系数（即放大系数（即 ），可以减小系统的扰动稳态误差。），可以减小系统的扰动稳态误差。所以扰动稳态误差为所以扰动稳态误差为 该系统总的稳态误差为该系统总的稳态误差为为了分析系统中串联的积分环节对稳态误为了分析系统中串联的积分环节对稳态误差的影响，我们假设图差的影响，我们假设图2 2中中给定输入和扰动输入保持不变。这时，系统的稳态误差可按上给定输入和扰动输入保持不变。这时，系统的稳态误差可按上述相同的方法求出，即述相同的方法求出，即：系统总的稳态误差为系统总的稳态误差为 比比较较以以上上两两次次计计算算的的结结果果可可以以看看出出，若若

24、要要消消除除系系统统的的给给定定稳稳态态误误差差，则则系系统统前前向向通通道道中中串串联联的的积积分分环环节节都都起起作作用用。若若要要消消除除系系统统的的扰扰动动稳稳态态误误差差，则则在在系系统统前前向向通通道道中中只只有有扰扰动动输输入入作作用用点点之之前前G G1 1(s)(s)的的积积分分环环节节才才起起作作用用。因因此此，若若要要消消除除由由给给定定输输入入和和扰扰动动输输入入同同时时作作用用于于系系统统所所产产生生的的稳稳态态误误差差，则则串串联联的的积积分分环环节节应应集集中中在在前前向向通通道中扰动输入作用点之前道中扰动输入作用点之前(即即G G1 1(s)(s)中中）。解：给

25、定信号下的稳态误差解：给定信号下的稳态误差扰动信号下的稳态误差扰动信号下的稳态误差系统总的稳态误差：系统总的稳态误差：例例5例例6:控制系统的结构图为控制系统的结构图为 试分别求出试分别求出H(s)=1和和H(s)=0.5时系统的稳态时系统的稳态误差。误差。-解解:当当H(s)=1时时,系统的开环传递函数为系统的开环传递函数为当当H(s)=0.5时时,则系统稳态误差则系统稳态误差 若上列在若上列在H(s)=1时时,系统的允许误差为系统的允许误差为0.2,问开环问开环增益增益k应等于多少应等于多少?当当 时时,上例的稳态误上例的稳态误差又是多少差又是多少?因为因为0型系统在速度输入和加速度输入下

26、的稳态误差型系统在速度输入和加速度输入下的稳态误差为无穷大为无穷大,根据叠加原理根据叠加原理,ess=稳态误差小结：1.公式小结（1）（2）（3）（4）（5）（1）基本公式给定输入单独作用时扰动单独作用时给定输入和扰动共同作用时（6）（7）（8）（9）（10）（11）R(s)-B(s)E(s)N(s)+C(s)r(t)b(t)e(t)1.稳态误差与系统输入信号稳态误差与系统输入信号r(t)或扰动信号或扰动信号n(t)的形式有关；的形式有关；2.稳态误差与系统的结构及参数有关稳态误差与系统的结构及参数有关。稳态误差系数和稳态误差稳态误差系数和稳态误差减小和消除稳态误差方法减小和消除稳态误差方法提

27、高系统的开环增益提高系统的开环增益增加开环传递函数中积分环节增加开环传递函数中积分环节系统的稳定性系统的稳定性sE(s)的极点不全部分布在的极点不全部分布在S平面的左半部平面的左半部终值定理终值定理例例7六、动态误差系数方法六、动态误差系数方法 前面研究的稳态误差主要讨论的是典型输入信号下的稳态前面研究的稳态误差主要讨论的是典型输入信号下的稳态误差，对于部分非典型信号（如正弦信号）下，求稳态误差误差，对于部分非典型信号（如正弦信号）下，求稳态误差的极限计算方法可能不能用。另外，我们可能还需要了解输的极限计算方法可能不能用。另外，我们可能还需要了解输出响应在进入稳态（出响应在进入稳态（tts)后

28、变化的规律如何。这些问题用前后变化的规律如何。这些问题用前面介绍的方法都不方便。因此，下面再介绍一种适应范围更面介绍的方法都不方便。因此，下面再介绍一种适应范围更广泛的方法：动态误差系数法（又称广义误差系数法）。广泛的方法：动态误差系数法（又称广义误差系数法）。根据定义误差信号的拉氏变换式为：根据定义误差信号的拉氏变换式为：将将误差传递函数误差传递函数e（s）在）在s=0的的邻域内展开成泰勒级数，得邻域内展开成泰勒级数，得得得误差信号拉氏变换的一般表达式为：误差信号拉氏变换的一般表达式为：在零在零初始条件下，初始条件下，对上述级数求拉氏反变换，得稳态误差随时对上述级数求拉氏反变换，得稳态误差随

29、时间变化得函数关系如下：间变化得函数关系如下：定义定义为为动态误差系数动态误差系数。特别称特别称C0为动态位置误差系数；为动态位置误差系数；C1为动态速度误差系数；为动态速度误差系数；C2为动态加速度误差系数。为动态加速度误差系数。说明：说明：“动态动态”二字的含意是指这种方法可以完整描述系统稳态二字的含意是指这种方法可以完整描述系统稳态误差误差ess(t)随时间变化的规律。随时间变化的规律。定义定义为为动态误差系数动态误差系数。动态误差系数的计算方法：动态误差系数的计算方法：多项式除法：多项式除法：1）将分子多项式和分母多项式分别按升幂排列；）将分子多项式和分母多项式分别按升幂排列；2）用多

30、项式除法逐项求出）用多项式除法逐项求出C0，C1，C2，开环传递函数开环传递函数分母除分子，得：分母除分子，得：误差传递函数误差传递函数误差：误差：比较一下：比较一下：也就是也就是动态误差系数动态误差系数例例8：已知单位反馈系统的开环传递函数为：已知单位反馈系统的开环传递函数为：系统一：系统一：系统二：系统二：求动态误差系数。求动态误差系数。解：根据公式得：解：根据公式得：用长除法用长除法系统一：系统一：动态误差系数：动态误差系数：C0=0，C1=0.1，C2=0.09，C3=-0.019，用长除法用长除法系统二：系统二：系统二动态误系统二动态误差系数：差系数：C0=0C1=0.1C2=0.1

31、9C3=-0.039例例9：系统的开环传递函数系统的开环传递函数解：误差传递函数：解：误差传递函数：求稳态误差？求稳态误差？误差误差：输入为输入为误差系数：误差系数：C C0 0=0=0，C C1 1=0.1=0.1，C C2 2=0.09=0.09，C C3 3=-0.019=-0.019，七、改善系统稳态精度的方法七、改善系统稳态精度的方法 从从上上面面稳稳态态误误差差分分析析可可知知，采采用用以以下下途途径径来来改改善系善系统统的的稳态稳态精度：精度：1.提提高高系系统统的的型型号号或或增增大大系系统统的的开开环环增增益益，可可以以保保证证系系统统对对给给定定信信号号的的跟跟踪踪能能力力

32、。但但同同时时带带来来系系统稳统稳定性定性变变差，甚至差，甚至导导致系致系统统不不稳稳定。定。2.增增大大误误差差信信号号与与扰扰动动作作用用点点之之间间前前向向通通道道的的开开环环增增益益或或积积分分环环节节的的个个数数，可可以以降降低低扰扰动动信信号号引起的引起的稳态误稳态误差。但同差。但同样样也有也有稳稳定性定性问题问题。3.采采用用复复合合控控制制，即即将将反反馈馈控控制制与与扰扰动动信信号号的的前前馈馈或与或与给给定信号的定信号的顺馈顺馈相相结结合。合。若输入量补偿的复合控制输入量补偿的复合控制若选择若选择系统在扰动信号作用下系统在扰动信号作用下干扰量补偿的复合控制干扰量补偿的复合控

33、制传递函数：传递函数：物理上难实现（分子阶次高于分母的阶次），近似取物理上难实现（分子阶次高于分母的阶次），近似取实际上只能实现近似补偿实际上只能实现近似补偿假设假设则：则：例例10:解：系统输出解：系统输出:-R(s)=0N(s)C(s)补偿装置补偿装置放大器放大器滤波器滤波器 若选若选 则系统的输出不受扰动的则系统的输出不受扰动的影响影响,但不容易物理实现。因为一般物理系统的传递但不容易物理实现。因为一般物理系统的传递函数都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。函数都是分母的阶次高于或等于分子的阶次。如果选如果选 则在稳态情况下则在稳态情况下,这就是稳态全补偿这就是稳态全补偿,实现很方便。实现很方便。作业：3-23（2）3-28前向前向通路通路反馈反馈通路通路记住这个结构，并用于思维。记住这个结构，并用于思维。敬请提出宝贵意见