伺服与步进电机优秀PPT.ppt

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1、伺服与步进电机第1页，本讲稿共40页第第9章章 控制电机控制电机 教学要求：教学要求：教学要求：教学要求：1.1.了解交流伺服电动机的结构和工作原理。了解交流伺服电动机的结构和工作原理。了解交流伺服电动机的结构和工作原理。了解交流伺服电动机的结构和工作原理。2.2.了解直流伺服电动机的结构和工作原理。了解直流伺服电动机的结构和工作原理。了解直流伺服电动机的结构和工作原理。了解直流伺服电动机的结构和工作原理。3.了解交流测速发电机的结构和工作原理。了解交流测速发电机的结构和工作原理。4.了解步进电动机的结构和工作原理。了解步进电动机的结构和工作原理。第2页，本讲稿共40页 前前面面介介绍绍的的异

2、异步步电电动动机机、直直流流电电动动机机等等都都是是作作为为动力使用的，其主要任务是能量的转换。动力使用的，其主要任务是能量的转换。各种控制电机有各自的控制任务：各种控制电机有各自的控制任务：如如如如:伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传递到递到 输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号输入端作为反

3、馈信号。步进电动机将脉冲信号转换为角位移或线位移。转换为角位移或线位移。转换为角位移或线位移。转换为角位移或线位移。本章介绍的各种本章介绍的各种本章介绍的各种本章介绍的各种控制电机的主要任务是转换和控制电机的主要任务是转换和传递控制信号，传递控制信号，传递控制信号，传递控制信号，能量的转换是次要的。能量的转换是次要的。控制电机的种类很多，本章只讨论常用的几种控制电机的种类很多，本章只讨论常用的几种:伺服电机、测速电机、步进电机。伺服电机、测速电机、步进电机。伺服电机、测速电机、步进电机。伺服电机、测速电机、步进电机。对控制电机的主要要求：对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、动作灵敏、准确、重

4、量重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。轻、体积小、耗电少、运行可靠等。第3页，本讲稿共40页伺服电动机可分为两类：伺服电动机可分为两类：伺服电动机可分为两类：伺服电动机可分为两类：伺服电动机又称执行电动机。其伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的功能是将输入的功能是将输入的功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。制对象。制对象。制对象。交流伺服电动机交流伺服电动机 直流伺服电动机直流伺服电动机9.1 伺服电动机

5、伺服电动机 伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。第4页，本讲稿共40页9.1.1 交流伺服电动机交流伺服电动机 交流伺服电动机就是一台交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差定子上装有空间互差9090 的的两个绕组：励磁绕组和控制两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。绕组，其结构如图所示。励磁绕组励磁绕组控制绕组控制绕组杯形转子杯形转子内定子内定子交流伺服电动机结构图交流伺服电动机结构图交流伺服电动机结构图交流伺服电动机结构

6、图第5页，本讲稿共40页放放大大器器检检测测元元件件控制信号控制信号控制信号控制信号+控制绕组控制绕组励磁绕组励磁绕组+1 1 励磁绕组串联电容励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近位差接近9090,从而产生所需的旋转磁场。从而产生所需的旋转磁场。交流伺服电动机的接线图和相量图交流伺服电动机的接线图和相量图交流伺服电动机的接线图和相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a(a）接线图）接线图）接线图）接线图 1(b)(b)相量图相量图相量图相量图第6页，本讲稿共40页 控

7、制电压控制电压 与电源电压与电源电压 频频率相同，相位相率相同，相位相同或反相。同或反相。放放大大器器检检测测元元件件控制信号控制信号控制信号控制信号+控制绕组控制绕组 交流伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有交流伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有相似之处。相似之处。励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电励磁绕组固定接在电源上，当控制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。机无起动转矩，转子不转。若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流和控制绕组电流 不同相时，不同相时，因此便产生两相旋转因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转

8、子便转动起来。磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。第7页，本讲稿共40页 交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，交流伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能服从控制信号的命令而转动，而且要求能服从控制信号的命令而转动，而且要求能服从控制信号的命令而转动，而且要求能服从控制信号的命令而转动，而且要求在电动机运行在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。时如果控制电压变为零，电动机立即停转。但如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电但如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电

9、但如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电但如果交流伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机动机相似，电动机一经转动，即使控制等于零，电动机仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为仍继续转动，电动机失去控制，这种现象称为“自转自转自转自转”。如何克服如何克服“自转自转”现象呢？现象呢？第8页，本讲稿共40页正反向旋转磁场的合成转矩特性正反向旋转磁场的合成转矩特性正反向旋转磁

10、场的合成转矩特性正反向旋转磁场的合成转矩特性(正向正向)(反向反向)正正转转转转反反当单相励磁时，在电动机运行范围当单相励磁时，在电动机运行范围当单相励磁时，在电动机运行范围当单相励磁时，在电动机运行范围0S0S1 1111当单相励磁时，在电动机运行范围当单相励磁时，在电动机运行范围0S1 111时，转矩为负值，时，转矩为负值，时，转矩为负值，时，转矩为负值，产生制动转矩，使转子停转。反转时也同样为制动转矩。产生制动转矩，使转子停转。反转时也同样为制动转矩。产生制动转矩，使转子停转。反转时也同样为制动转矩。产生制动转矩，使转子停转。反转时也同样为制动转矩。第10页，本讲稿共40页 加在控制绕组

11、上的控制电压反相时加在控制绕组上的控制电压反相时加在控制绕组上的控制电压反相时加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励保持励保持励保持励磁电压不变磁电压不变磁电压不变磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变，由于旋转磁场的旋转方向发生变，由于旋转磁场的旋转方向发生变，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电动机转子反转。化，使电动机转子反转。加在控制绕组上的控制电压大小变化时，其产生的加在控制绕组上的控制电压大小变化时，其产生的加在控制绕组上的控制电压大小变化时，其产生的加在控制绕组上的控制电压大小变化时，其产生的旋转磁场的椭圆度不同，从而产生的电磁转矩也不同，旋转磁场的椭圆度不同，从而产生的电磁

12、转矩也不同，旋转磁场的椭圆度不同，从而产生的电磁转矩也不同，旋转磁场的椭圆度不同，从而产生的电磁转矩也不同，从而改变电动机的转速。从而改变电动机的转速。从而改变电动机的转速。从而改变电动机的转速。不同控制电压下的机械特性曲线不同控制电压下的机械特性曲线不同控制电压下的机械特性曲线不同控制电压下的机械特性曲线n n=f f(T T),),U U1 1=常数常数常数常数T TU U2 20.8 U20.6 U20.40.4 U U2 2on 交流伺服电动机的机械特性如图所示。交流伺服电动机的机械特性如图所示。交流伺服电动机的机械特性如图所示。交流伺服电动机的机械特性如图所示。第11页，本讲稿共40

13、页 在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。交流伺服电机的输出功率一般为交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电电源频率分源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，等多种。它的应用很广泛，如用如用在各种自动控制、自动记录等系统中。在各种自动控制、自动记录等系统中。应用应用应用应用:第12页，本讲稿共

14、40页9.1.2 直流伺服电动机直流伺服电动机 直流伺服电动机的结构与直流伺服电动机的结构与直流伺服电动机的结构与直流伺服电动机的结构与直流电动机基本相直流电动机基本相同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。同。只是为减小转动惯量，电机做得细长一些。直流伺服电动机的直流伺服电动机的工作原理也与直流电动机工作原理也与直流电动机相同。相同。供电方式：供电方式：他励供电。励磁绕组和电枢分别由两个独立的他励供电。励磁绕组和电枢分别由两个独立的电源供电。电源供电。U1为励磁电压，为励磁电压，U2为电枢电压为电枢电压MU1I1I2U2放放放放大大大大器器器器U+直流伺服电动机的接线图直流伺服电动机的接线

15、图第13页，本讲稿共40页由机械特性可知：由机械特性可知：(1)(1)一定负载转矩下，当磁通一定负载转矩下，当磁通一定负载转矩下，当磁通一定负载转矩下，当磁通 不变时，不变时，U U2 2 n n。(2)U2=0=0时，电机立即停转。时，电机立即停转。时，电机立即停转。时，电机立即停转。电动机反转：电动机反转：改变电枢电压的极性，电动机反转。改变电枢电压的极性，电动机反转。改变电枢电压的极性，电动机反转。改变电枢电压的极性，电动机反转。直流伺服电机的机械直流伺服电机的机械特性与他励直流电机相同特性与他励直流电机相同一样，也可用下式表示一样，也可用下式表示机械特性曲线如图所示。机械特性曲线如图所

16、示。直流伺服电动机的直流伺服电动机的n=f(T)曲线曲线(U1=常数常数)U20.8U20.6U20.4U2nTO第14页，本讲稿共40页 直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。直流伺服电机输出功率一般为直流伺服电机输出功率一般为1-600W。应用：应用：应用：应用：第15页，本讲稿共40页9.2 测速发电机测速发电机 测速发电机是一种转速测量传感器。在许测速发电机是一种转速测量传感器。在许多自动控制系统中，它被用来测量旋转装置的多自动控制系统中，它被用

17、来测量旋转装置的转速，向控制电路提供与转速大小成正比的信转速，向控制电路提供与转速大小成正比的信号电压。号电压。测速发电机分为交流和直流两种类型。测速发电机分为交流和直流两种类型。9.2.1 交流测速发电机交流测速发电机 交流测速发电机又分为同步式和异步式两交流测速发电机又分为同步式和异步式两种，这里只分析异步式交流测速发电机的工作种，这里只分析异步式交流测速发电机的工作原理。原理。第16页，本讲稿共40页 1转子转子定子定子励磁绕组励磁绕组输出绕组输出绕组 异步式交流测速发电机的结构与杯形转子异步式交流测速发电机的结构与杯形转子交流伺服电机相似，它的定子上有两个绕组，交流伺服电机相似，它的定

18、子上有两个绕组，一个是励磁绕组，一个是输出绕组。一个是励磁绕组，一个是输出绕组。输出输出绕组绕组+励磁励磁绕组绕组+9.2.1 交流测速发电机交流测速发电机第17页，本讲稿共40页 工作时，测速发电机的励磁绕组接交流电工作时，测速发电机的励磁绕组接交流电源源U U1 1，由，由 U U1 1 4.44 4.44 f1 1N N1 1 1 1 可知：可知：当被测转动轴带动发电机转子旋转时，转当被测转动轴带动发电机转子旋转时，转子切割子切割 1 1产生转子感应电势产生转子感应电势E Er r和转子电流和转子电流I Ir r，它们的大小与它们的大小与 1 1和转子转速和转子转速 n 成正比：成正比：

19、转子电流转子电流 Ir也产生磁通也产生磁通 r，r 在输出绕组中感在输出绕组中感应出电压应出电压U2 ，U2的大小与的大小与 r r成正比：成正比：第18页，本讲稿共40页 综合上述分析可知：综合上述分析可知：当当 U U1 1恒定不变时，恒定不变时，U U2 2与与n 成正比，这样，成正比，这样，发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制系统。信号，输出给控制系统。由于铁心线圈电感的非线性影响，交流测由于铁心线圈电感的非线性影响，交流测速发电机的输出速发电机的输出电压电压 U U2 2与与n 间存在着一定的非间存在着一定的非线性误差，使用

20、时要注意加以修正。线性误差，使用时要注意加以修正。第19页，本讲稿共40页9.2.1 直流测速发电机直流测速发电机 直流测速发电机分永磁式和他励式两种。直流测速发电机分永磁式和他励式两种。两种电机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻两种电机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻RL。但永磁式的定子使用永久磁铁产生磁场，。但永磁式的定子使用永久磁铁产生磁场，因而没有励磁线圈；他励式的结构与直流伺服因而没有励磁线圈；他励式的结构与直流伺服电机相同，工作时励磁绕组加直流电压电机相同，工作时励磁绕组加直流电压U1励磁。励磁。他他励式直流测速发电机接线图励式直流测速发电机接线图TGRLI2U2+Ra+EI1U1+

21、第20页，本讲稿共40页 当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时，当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时，电枢产生电动势电枢产生电动势E，其大小为：，其大小为：发电机的发电机的输出电压为：输出电压为：上式中代入：上式中代入：于是于是第21页，本讲稿共40页 可见，当励磁电压可见，当励磁电压U1保持恒定时（保持恒定时（亦亦恒恒定定），若，若Ra、RL不变，则输出电压不变，则输出电压U2的大小的大小与与电枢转速电枢转速 n 成正比。成正比。这样，发电机就把被测装这样，发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制置的转速信号转变成了电压信号，输出给控制系统。系统。0nU2RL2RL1RL=R

22、L2RL1第22页，本讲稿共40页 值得注意的是，由于直流电机中存在着电值得注意的是，由于直流电机中存在着电枢反应现象，使得输出电压枢反应现象，使得输出电压U2与转速与转速n 有一定有一定的线性误差。的线性误差。RL越小、越小、n 越大，误差越大。因越大，误差越大。因此，在使用中应使此，在使用中应使RL和和 n的大小符合的大小符合直流测速直流测速发电机的技术要求。发电机的技术要求。测速发电机的作用是将机械速度转变为电压信测速发电机的作用是将机械速度转变为电压信号，在自动控制系统和计算装置中作为检测元件、号，在自动控制系统和计算装置中作为检测元件、校正元件等。如在恒速控制系统中，测速发电机将校正

23、元件等。如在恒速控制系统中，测速发电机将速度转换为电压信号作为反馈信号，达到调节速度速度转换为电压信号作为反馈信号，达到调节速度的作用。的作用。第23页，本讲稿共40页9.3 步进电动机步进电动机特点特点特点特点:(1)1)来一个脉冲，转一个步距角。来一个脉冲，转一个步距角。(2)控制脉冲频率，可控制电机转速。控制脉冲频率，可控制电机转速。(3)(3)改变脉冲顺序，可改变转动方向。改变脉冲顺序，可改变转动方向。改变脉冲顺序，可改变转动方向。改变脉冲顺序，可改变转动方向。步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉信号转

24、换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。距离。由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用仪等方面都有很广泛的应用仪等方面都有很广泛的应用仪等方面都有很广泛的应用第24

25、页，本讲稿共40页9.3 步进电动机步进电动机 区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变化的的磁阻生成磁阻转矩工作。反应式步进电机的应用最广泛，的的磁阻生成磁阻转矩工作。反应式步进电机的应用最广泛，的的磁阻生成磁阻转矩工作。反

26、应式步进电机的应用最广泛，的的磁阻生成磁阻转矩工作。反应式步进电机的应用最广泛，它有两相、三相、多相之分。这里主要讨论三相反应式步进电它有两相、三相、多相之分。这里主要讨论三相反应式步进电它有两相、三相、多相之分。这里主要讨论三相反应式步进电它有两相、三相、多相之分。这里主要讨论三相反应式步进电动机的结构和工作原理。动机的结构和工作原理。动机的结构和工作原理。动机的结构和工作原理。种类种类：励磁式励磁式和和反应式反应式反应式反应式两种。两种。第25页，本讲稿共40页 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和工作原理。结构和工作原理。三相反应式步进电动机

27、的原理结构图三相反应式步进电动机的原理结构图如下：如下：ABCIAIBIC 定子内圆周定子内圆周均匀分布着六个均匀分布着六个磁极，磁极上有磁极，磁极上有励磁绕组，每两励磁绕组，每两个相对的绕组组个相对的绕组组成一相。采用成一相。采用Y连连接，转子有四个齿。接，转子有四个齿。定子定子转子转子第26页，本讲稿共40页1.1.1.1.工作原理工作原理工作原理工作原理 由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。子转动。现以现以A B C A的通电顺序，使

28、三相绕组的通电顺序，使三相绕组 轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。BCIAIBIC第27页，本讲稿共40页1.1.三相单三拍三相单三拍CABBCA3412 A相绕组通电，相绕组通电，B、C相相不通电。气隙产生以不通电。气隙产生以A-AA-A为轴线为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所的作用下，转子必然转到左图所示位置：示位置：1、3齿与齿与A、A极对齐。极对齐。动画动画“三相三相”指三相步进

29、电机；指三相步进电机；指三相步进电机；指三相步进电机；“单单单单”指每次只能一相绕组指每次只能一相绕组通电；通电；“三拍三拍”指通电三次完成一个通电循环。指通电三次完成一个通电循环。指通电三次完成一个通电循环。指通电三次完成一个通电循环。第28页，本讲稿共40页CABBCA3412 同理，同理，B相通电时，转子会转过相通电时，转子会转过30 角，角，2、4齿和齿和B、B 磁极轴线对齐；当磁极轴线对齐；当C相通电时，转子相通电时，转子再转过再转过30 角，角，1、3齿和齿和C、C磁极轴线对齐。磁极轴线对齐。1C342CABBA第29页，本讲稿共40页 这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循

30、环这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。三拍工作方式。按按AB C A 的顺序给三相绕组轮流的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30(步距步距角角)，每个通电循环周期，每个通电循环周期(3拍拍)磁场在空间旋转了磁场在空间旋转了360而转子而转子转过转过90(一个齿距角一个齿距角)。2.三相六拍三相六拍三相六拍三相六拍 按按AAB B BC C CA的顺序给三相绕组的顺序给三相绕组轮流通电。轮流通电。这种方式可以

31、获得更精确的控制特性。这种方式可以获得更精确的控制特性。第30页，本讲稿共40页CABBCA3412CABBCA3412 A相通电，相通电，转子转子1 1、3 3齿与齿与A、A 对齐。对齐。A、B相同时通电，相同时通电，A、A 磁极拉住磁极拉住1、3齿，齿，B、B 磁极拉住磁极拉住2、4齿，转子齿，转子转转过过15，到达左图所示位置。到达左图所示位置。动画动画第31页，本讲稿共40页CABBCA3412 B B 相通电，相通电，转子转子2、4齿与齿与B、B 对齐对齐,又转又转过过15。3412CABBCA B、C相同时通电，相同时通电，C、C 磁极拉住磁极拉住1、3齿，齿，B、B 磁极拉住磁极

32、拉住2、4齿，转子再转齿，转子再转过过15。第32页，本讲稿共40页 三相反应式步进电动机的一个通电循环周三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：期如下：AAB B BC C CA，每个循每个循环周期分为六拍。每拍转子转过环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），（步距角），一一个通电循环周期个通电循环周期(6拍拍)转子转过转子转过90 (齿距角齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于需要精确定位的控制系统中。小，更适用于需要精确定位的控制系统中。3.三相双三拍三相双三拍三相双三拍三相双三拍 按按AB BC CA的顺序给三相绕组轮流通

33、的顺序给三相绕组轮流通电。每拍有两相绕组同时通电电。每拍有两相绕组同时通电。第33页，本讲稿共40页AB通电通电CABBCA3412BC通电通电3412CABBCACA通电通电CABBCA3412 与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电与单三拍方式相似，双三拍驱动时每个通电循循环周期也分为三拍。每拍转子转过环周期也分为三拍。每拍转子转过30 (步距角步距角)，一一个通电循环周期个通电循环周期(3拍拍)转子转过转子转过90(齿距角齿距角)。动画动画第34页，本讲稿共40页 从以上对步进电机三种驱动方式的分析可从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：得步距角计算公式：步距角步距角Zr

34、 转子齿数转子齿数m 每个通电循环周期的拍数每个通电循环周期的拍数 实用步进电机的步距角多为实用步进电机的步距角多为3 和和1.5 。为了获得。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的，如教材图小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的，如教材图10.4.4所示。图中转子表面有所示。图中转子表面有4040个齿，个齿，第35页，本讲稿共40页齿距角是齿距角是9 9；定子仍是定子仍是 6 6个磁极，但每个磁极表面个磁极，但每个磁极表面加工有五个和转子一样的齿。加工有五个和转子一样的齿。步进电动机的应用非常广泛，如各种数控步进电动机的应用非常广泛，如各种数控机床、自动绘图仪、机器人等。机床、自动绘

35、图仪、机器人等。应用：应用：数控数控数控数控装置装置装置装置步进步进步进步进电动机电动机电动机电动机电位器电位器电位器电位器放大器放大器放大器放大器液压缸液压缸液压缸液压缸机械手机械手机械手机械手电液电液电液电液伺服阀伺服阀伺服阀伺服阀步进电动机根据数控装置步进电动机根据数控装置发出的指令带动电位器的发出的指令带动电位器的动触电转动，使其偏离中动触电转动，使其偏离中点产生电位差，经放大后点产生电位差，经放大后控制伺服阀的开口量，压力油经阀口进入油缸，使机控制伺服阀的开口量，压力油经阀口进入油缸，使机械手按照存储在数控装置中的指令动作。械手按照存储在数控装置中的指令动作。第36页，本讲稿共40页

36、9.5 自动控制的基本概念自动控制的基本概念 用某种装置代替人，按照人的意愿自动完用某种装置代替人，按照人的意愿自动完成一系列控制过程，称作自动控制。成一系列控制过程，称作自动控制。从结构上看，自动控制系统分为开环控制从结构上看，自动控制系统分为开环控制和闭环控制两类。和闭环控制两类。控制对象控制对象控制控制指令指令输出输出 开环控制系统结构开环控制系统结构简单，控制对象按照控简单，控制对象按照控制指令工作，但不能根制指令工作，但不能根据输出结果自动调节，据输出结果自动调节，仅用于对控制精度要求仅用于对控制精度要求不高的场合。不高的场合。第37页，本讲稿共40页控制对象控制对象反馈环节反馈环节

37、误差误差输出输出给定给定反反馈馈 闭环控制系统结构比较复杂。把输出信号的闭环控制系统结构比较复杂。把输出信号的一部分通过反馈环节引回到输入端，与给定信号一部分通过反馈环节引回到输入端，与给定信号比较，得到误差信号，再送入控制对象去调节输出结果。比较，得到误差信号，再送入控制对象去调节输出结果。如此反复循环，直至误差为零。这种控制是通过反馈来实如此反复循环，直至误差为零。这种控制是通过反馈来实现的，所以也叫做反馈控制系统。现的，所以也叫做反馈控制系统。第38页，本讲稿共40页 给给定定元元件件 放放大大元元件件 执执行行元元件件 控控制制对对象象检测元件检测元件被调量被调量控制指令控制指令+Ug

38、UdUf 闭环控制系统（反馈控制系统）的各个基闭环控制系统（反馈控制系统）的各个基本环节如下图所示：本环节如下图所示：系统中各部分的作用如下：系统中各部分的作用如下：给定元件给定元件把控制指令变成给定值。它把控制指令变成给定值。它与被调量存在着一定的函数关系。改变给定值，与被调量存在着一定的函数关系。改变给定值，即可改变被调量。即可改变被调量。第39页，本讲稿共40页检测元件检测元件把被调量检测出来，按一定的函数把被调量检测出来，按一定的函数关系反馈到输入端。关系反馈到输入端。比较元件比较元件比较元件比较元件把反馈信号把反馈信号Uf与给定信号与给定信号Ug比较以获比较以获取误差信号取误差信号Ud。放大元件放大元件当误差信号太微弱时，需要用放大元当误差信号太微弱时，需要用放大元件把误差信号放大到足以推动执行元件的程度。件把误差信号放大到足以推动执行元件的程度。执行元件执行元件直接推动控制对象改变被调量。直接推动控制对象改变被调量。控制对象控制对象控制对象控制对象由执行元件推动的各种装置，由执行元件推动的各种装置，如各种机械负载、发电机、加热炉、闸门等，相如各种机械负载、发电机、加热炉、闸门等，相应的被调量就是转速、电压、温度、位移等。应的被调量就是转速、电压、温度、位移等。第40页，本讲稿共40页