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1、活动构件数活动构件数 n 计算公式：计算公式：F=3n(2PL+Ph)要求：要求：记住上述公式，并能熟练应用。记住上述公式，并能熟练应用。构件总自由度构件总自由度 低副约束数低副约束数 高副约束数高副约束数 3n 2 PL1 Ph例题例题计算曲柄滑块机构的自由度。计算曲柄滑块机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数n=3低副数低副数PL=4F=3n 2PL PH =33 24 =1 高副数高副数PH=0S3123重庆大学专用 作者：潘存云教授 例题例题计算五杆铰链机构的自由度计算五杆铰链机构的自由度解：活动构件数解：活动构件数n=4低副数低副数PL=5F=3n 2PL PH =34 25 =
2、2 高副数高副数PH=012341 1重庆大学专用 作者：潘存云教授 例题例题计算图示凸轮机构的自由度。计算图示凸轮机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数n=2低副数低副数PL=2F=3n 2PL PH =32 221 =1高副数高副数PH=1123重庆大学专用 作者：潘存云教授 26 自由度计算中的特殊问题自由度计算中的特殊问题作者：潘存云教授12345678ABCDEF例题例题计算图示圆盘锯机构的自由度。计算图示圆盘锯机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数n=7低副数低副数PL=6F=3n 2PL PH 高副数高副数PH=0=37 26 0=9计算结果肯定不对！计算结果肯定不对！构
3、件数不会错，肯定是低副数目搞错了！重庆大学专用 作者：潘存云教授 1.复复合合铰铰链链 两两个个以以上上的的构构件件在在同同一一处处以以转转动动副相联。副相联。计算：计算：m个构件个构件,有有m1转动副。转动副。两个低副两个低副重庆大学专用 作者：潘存云教授 上例：在上例：在B、C、D、E四处应各有四处应各有 2 个运动副。个运动副。例题例题重新计算图示圆盘锯机构的自由度。重新计算图示圆盘锯机构的自由度。解：活动构件数解：活动构件数n=7低副数低副数PL=10F=3n 2PL PH =37 2100 =112345678ABCDEF作者：潘存云教授圆盘锯机构圆盘锯机构重庆大学专用 作者：潘存云
4、教授 计算图示两种凸轮机构的自由度。计算图示两种凸轮机构的自由度。解：解：n=3，PL=3，F=3n 2PL PH =33 23 1 =2PH=1对于右边的机构，有：对于右边的机构，有：F=32 22 1=1事实上，两个机构的运动相同，且事实上，两个机构的运动相同，且F=1123123重庆大学专用 作者：潘存云教授 2.局部自由度局部自由度或计算时去掉滚子和铰链：或计算时去掉滚子和铰链：F=32 22 1 =1定义：定义：构件局部运动所产生的自由度。构件局部运动所产生的自由度。出出现现在在加加装装滚滚子子的的场场合合，计算时应去掉。计算时应去掉。滚子的作用：滑动摩擦滚子的作用：滑动摩擦滚动摩擦
5、。滚动摩擦。123123重庆大学专用 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授解：解：n=4，PL=6，F=3n 2PL PH =34 26 =0PH=03.虚约束虚约束(formal constraint)对机构的运动实际不起作用的约束。对机构的运动实际不起作用的约束。计算自由度时应去掉虚约束。计算自由度时应去掉虚约束。FEAB CD，故故增增加加构构件件4前前后后E点点的轨迹都是圆弧，。的轨迹都是圆弧，。增加的约束不起作用，应去掉构件增加的约束不起作用，应去掉构件4。已知：已知：ABCDEF，计算图示平行四边形，计算图示平行四边形 机构的自由度。机构的自由度。1234ABCDEF重庆大学专用 作
6、者：潘存云教授 作者：潘存云教授重新计算：重新计算：n=3,PL=4,PH=0F=3n 2PL PH =33 24 =1特别注意：此例存在虚约束的几何条件是：特别注意：此例存在虚约束的几何条件是：1234ABCDEF4F已知：已知：ABCDEF，计算图示平行四边形，计算图示平行四边形 机构的自由度。机构的自由度。ABCDEF平行虚约束平行虚约束应应 用用重庆大学专用 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授出现虚约束的场合：出现虚约束的场合：1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合，两构件联接前后，联接点的轨迹重合，2.两两构构件件构构成成多多个个移移动动副副，且且导路平行。导路平行。重庆大学专用 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授4.运运动动时时，两两构构件件上上的的两点距离始终不变。两点距离始终不变。3.两两构构件件构构成成多多个个转转动动副副，且同轴。且同轴。5.对对运运动动不不起起作作用用的的对对称部分。如多个行星轮。称部分。如多个行星轮。EF作者：潘存云教授重庆大学专用 作者：潘存云教授