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1、精选优质文档-倾情为你奉上 指导教师评定成绩： 审定成绩： 重 庆 邮 电 大 学自 动 化 学 院计算机控制技术课程设计报告 设计题目：双直流电机同步控制系统单位（二级学院）： 自 动 化 学 院 学 生 姓 名： 专 业： 自 动 化 班 级： 学 号： 指 导 教 师： 设计时间：2014 年5 月重庆邮电大学自动化学院制专心-专注-专业目 录 (5)电源模块. 9 五、软件的设计与实现 14（1）主程序 .14（2）PID控制算法与参数整定16（3）干扰的抑制17（4）采样周期的选定18（5）PID调节18（6）测速子程序20（7）单片机资源配置.20七、参考文献23一、 计算机控制技
2、术课程设计题目双直流电机同步控制系统课程设计要求（1）实现电机加速减速，正反转。（2）通过显示屏显示运行情况。（3）接受键盘输入的控制信号。（4）产生PWM脉冲，对直流电机进行调速。（5）接受脉冲测速电路测得的电机的转速。课程设计说明本次课程设计实现了对直流电机的同步调速控制。利用PWM来实现直流电机和步进电机的正转、反转、加速、减速、同步调速等操作，电动机的调速在硬件上实现了直流电机转速的调节以及正反转的控制同时在LCD上实时显示，整个硬件系统工作稳定。摘要本文旨在建立两台直流电动机同步控制系统（速度控制）的数学模型。首先根据题目，并通过查找资料对对象进行分析，了解基本工作原理。然后画出系统
3、运行的方框图并对系统过程进行分析。其次就是建立数学模型、求出系统的传递函数，然后进行PID控制算法。在硬件方面，通过STC12C5A60S2单片机，实现对两部直流电动机的启动、停止、加速、减速和转向的控制，具体硬件部分由晶振电路、复位电路、显示电路、键盘电路、电源电路、单片机、电机驱动电路、测速电路等组成。最后再用C语言编程，实现两台电机的速度同步控制。关键词：同步控制 PID控制算法 PWM AltiumDesigner 调速 正反转二、 控制对象分析31系统运行结构图与系统框图图1系统运行结构图说明:输入电压Ui控制电机1，在控制器1以及驱动电路1的作用下运行，通过测速传感器将转速转为信号
4、与电机2转速比较后与电机2的反馈信号作为输入信号控制电机2。电源电路DCmotor电机驱动电路单片机晶振电路复位电路DCmotor显示电路键盘电路测速电路图2直流调速系统框图3.2建立系统数学模型 3.2.1控制模块本设计选用的是STC12C5A60S2，STC12C5A60S2/AD/PWM系列单片机是单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。其主要特性如下：1.增强型8051 CPU，1
5、T，单时钟/机器周期，指令代码完全兼容传统80512.工作电压：STC12C5A60S2系列工作电压：5.5V- 3.3V（5V单片机）3.工作频率范围：0 - 35MHz，相当于普通8051的 0420MHz4.片上集成1280字节RAM5.通用I/O口（36/40/44个），复位后为：准双向口/弱上拉（普通8051传统I/O口），可设置成四种模式：准双向口/弱上拉，推挽/强上拉，仅为输入/高阻，开漏 。每个I/O口驱动能力均可达到20mA，但整个芯片最大不要超过55mA6.有EEPROM功能(STC12C5A62S2/AD/PWM无内部EEPROM)7. 看门狗8.内部集成MAX810专用
6、复位电路（外部晶体12M以下时，复位脚可直接1K电阻到地）9.共4个16位定时器 ，两个与传统8051兼容的定时器/计数器,16位定时器T0和T1，没有定时器2，但有独立波特率发生器， 做串行通讯的波特率发生器， 再加上2路PCA模块可再实现2个16位定时器14. 2个时钟输出口，可由T0的溢出在P3.4/T0输出时钟，可由T1的溢出在P3.5/T1输出时钟15.外部中断I/O口7路,传统的下降沿中断或低电平触发中断,并新增支持上升沿中断的PCA模块，Power Down模式可由外部中断唤醒，INT0/P3.2, INT1/P3.3, T0/P3.4, T1/P3.5, RxD/P3.0,CC
7、P0/P1.3 (也可通过寄存器设置到P4.2 ), CCP1/P1.4 (也可通过寄存器设置到P4.3) 16. PWM(2路）/PCA（可编程计数器阵列,2路）。也可用来当2路D/A使用 ，也可用来再实现2个定时器，也可用来再实现2个外部中断(上升沿中断/下降沿中断均可分别或同时支持)17.A/D转换, 10位精度ADC，共8路，转换速度可达250K/S(每秒钟25万次)18.通用全双工异步串行口(UART)，由于STC12系列是高速的8051，可再用定时器或PCA软件实现多串口19. STC12C5A60S2系列有双串口，后缀有S2标志的才有双串口，RxD2/P1.2(可通过寄存器设置到
8、P4.2)，TxD2/P1.3(可通过寄存器设置到P4.3)主电路控制模块的硬件电路包含复位电路，时钟电路和电源电路3部分，满足单片机正常工作，具体硬件电路如下图：图3 STC12C5A60S2的最小系统图3.2.2驱动模块 H桥驱动电路是一种典型的直流电机控制电路。图4所示，H桥驱动电路由四个三极管组成H桥条桥臂，通过控制对角桥臂上的一组三极管，使电流以不同的方向流过电机，从而控制电动机的转向。因电动机是电感元件，当电动机在正反转转换过程中，二极管起释放反电动势的作用。图4 H桥驱动电本设计中直流电机驱动部分采用专用电机驱动芯片L298对电机进行驱动。L298可同时驱动两个二相或一个四相步进
9、电机，内含两个全双H桥驱动器，接受标准TTL逻辑准位信号。直流电机驱动模块的硬件实现如图所示：图5 电动机驱动模块3.2.3显示模块3.2.3.1管脚： 1602共16个管脚。编程主要用到的三个管脚，分别是：RS（数据命令选择端），R/W（读写选择端），E（使能信号）。RS 为寄存器选择，高电平选择数据寄存器，低电平选择指令寄存器。R/W为读写选择，高电平进行读操作，低电平进行写操作。E端为使能端，后面和时序联系在一起。除此外，D0D7分别为八位双向数据线。3.2.3.2操作时序：表 1RSR/W操作说明00写入指令码D0D701读取输出的D0D7状态字10写入数据D0D711从D0D7读取数
10、据设计中显示模块采用的是1602LCD显示。图6 LCD显示器3.2.4 PWM调速原理PWM（脉冲宽度调制）是通过控制固定电压的直流电源开关频率，改变负载两端的电压，从而达到控制要求的一种电压调整方法。PWM可以应用在许多方面，比如：电机调速、温度控制、压力控制等等。在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并且根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来达到改变平均电压大小的目的，从而来控制电动机的转速。也正因为如此，PWM又被称为“开关驱动装置”，如图所示：图7 PWM信号的占空比在PWM调速时，占空比是一个重要参数。
11、以下3种方法 都可以改变占空比的值。（1）定宽调频法这种方法是保持t1不变，只改变t2，这样使周期（或频率）也随之改变。（2）调频调宽法这种方法是保持t2不变，只改变t1，这样使周期（或频率）也随之改变。（3）定频调宽法这种方法是使周期T（或频率）保持不变，而同时改变t1和t2。本设计采用单片机内定时器产生PWM脉冲，设计方法是调整一个周期内高电平持续时间占一个周期时间的比例，及调整脉冲的占空比。将产生的脉冲输入到L298的EN A端，通过控制H桥一路桥臂两个晶闸管的导通时间来控制电机的转速。3.2.5电源模块单片机系统需要一个稳定的工作电压才能正常工作。图8 稳压电路3.2.6转速检测模块本
12、系统采用增量式光电旋转编码器测量电机的速度。将光电编码器与电动机相连，当电动机转动时，带动码盘旋转，便发出相应的信号。光电编码器由光源，光电转盘，光敏元件和光电整形放大电路组成。光电转盘与被测轴连接，光源通过光电转盘的透光孔射到光敏元件上，当转盘转动时，光敏元件便发出与转速成正比的脉冲信号，为了判别电机的转向，光电编码器输出两路相隔90度电脉冲角度的正交脉冲。利用光电编码器进行数字测速的常用方法有两种：M法和T法。（1）M法测速：M法又叫定时计数法，是用计数器记取规定时间内光电编码器输出的脉冲个数来反映转速值，即在规定的时间间隔T内，测量编码器光栅所产生的脉冲数来获得被测的速度值。设编码器光栅
13、每转一圈发出的脉冲数为Z，且在规定的时间T内，测得的脉冲数为M，则电机每分钟转数为：n=60M/ZT （1）将转速实际值和测量值之差与实际值之比定义为测量误差率，反映了测速方法的准确性，越小，准确度越高。M法测速误差率取决于编码器的制造精度，以及编码器输出脉冲前沿和测速时间采样脉冲前沿不齐所造成的误差等，最多可以产生一个脉冲的误差。因此，M法测速误差率的最大值为： （2）由上式可知，误差率与M成反比，即脉冲数越大，误差越小，故M法测速适用于高速段。（2）T法测速：T法又叫定数计时法，是用定时器记取光电编码器输出脉冲一个周期内的高频时基个数，然后取其倒数来反应速度值，即测量相邻两个脉冲的时间间隔
14、来确定被测速度。设编码器光栅每转一圈发出的脉冲数为Z，定时器的时基是一已知频率为F的高频脉冲，定时器的起始和终止由编码器光栅脉冲的两个相邻脉冲的起始沿控制。若定时器的读数为M，则电机每分钟的转速为： （3）T法测速的误差产生原因与M法相仿，定时器的计数M最多存在一个脉冲的误差，因此，T法测速误差率的最大值为： （4）低速时，编码器相邻脉冲间隔时间长，测得的高频脉冲个数多，误差小，故T法适用于低速段。我们采用M法测速。所采用的光电编码器光栅每转一圈发出16个脉冲。机械频率1MHZ，采样频率2MHZ。测速电路图如下图所示：图9 转速检测模块四、硬件电路PCB及实物图的设计4.1电路板的设计(1)、
15、利用原理图设计工具绘制原理图，并且生成对应的网络表。当然，有些特殊情况下，如电路板比较简单，已经有了网络表等情况下也可以不进行原理图的设计，直接进入PCB设计系统，在PCB设计系统中，可以直接取用零件封装，人工生成网络表。(2)、手工更改网络表 ,将一些元件的固定用脚等原理图上没有的焊盘定义到与它相通的网络上，没任何物理连接的可定义到地或保护地等。将一些原理图和PCB封装库中引脚名称不一致的器件引脚名称改成和PCB封装库中的一致，特别是二、三极管等。（3）、画出自己的封装库 将自己所画的器件都放入一个自己建立的PCB 库专用设计文件。（4）、PCB板的设计 进入PCB系统后的第一步就是设置PC
16、B设计环境，包括设置格点大小和类型，光标类型，板层参数，布线参数等等。大多数参数都可以用系统默认值，而且这些参数经过设置之后，符合个人的习惯，以后无须再去修改。然后规划电路板，主要是确定电路板的边框，包括电路板的尺寸大小等等。在需要放置固定孔的地方放上适当大小的焊盘。 注意：在绘制电路板地边框前，一定要将当前层设置成Keep Out层，即禁止布线层。（5）、导入网络表文件和修改零件封装 这一步是非常重要的一个环节，网络表是PCB自动布线的灵魂，也是原理图设计与印象电路板设计的接口，只有将网络表装入后，才能进行电路板的布线。在原理图设计的过程中，ERC检查不会涉及到零件的封装问题。因此，原理图设
17、计时，零件的封装可能被遗忘，在引进网络表时可以根据设计情况来修改或补充零件的封装。当然，可以直接在PCB内人工生成网络表，并且指定零件封装。（6）、设置布局采用手动布局的形式。用鼠标选中一个元件，按住鼠标左键不放，拖住这个元件到达目的地，放开左键，将该元件固定。使用自动选择方式可以很快地收集相似封装的元件，然后旋转、展开和整理成组，就可以移动到板上所需位置上了。当简易的布局完成后，使用自动对齐方式整齐地展开或缩紧一组封装相似的元件。 （7）、根据情况再作适当调整然后将全部器件锁定 假如板上空间允许则可在板上放上一些类似于实验板的布线区。对于大板子，应在中间多加固定螺丝孔。板上有重的器件或较大的
18、接插件等受力器件边上也应加固定螺丝孔，有需要的话可在适当位置放上一些测试用焊盘，最好在原理图中就加上。将过小的焊盘过孔改大，将所有固定螺丝孔焊盘的网络定义到地或保护地等。图10 硬件电路原理图图11 电路PCB板图12 实物图五、软件的设计与实现5.1、主程序流程图5.2、PID控制算法及参数整定 5.2.1数字式增量PID控制算法计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此，连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法，根据采样时刻的偏差值计算控制量，离散化得： （5） 式中 k为采样序号，k=0,1,2,3 如果采样周期足够小，这种离散逼近相当精确。式中u（k
19、）为全量输出，它对应于被控对象的执行机构第k次采样时刻应达到的位置。因此，上式称为PID位置型控制算式。可以看出，按PID位置型控制算式计算u(k)时，输出值与过去所有状态有关。当执行机构需要的不是控制量的绝对数值，而是其增量时(如步进电机的驱动)，可导出下式： （2-3） 其中， 此式称为增量型PID控制算式，增量型PID控制算式具有以下优点：1. 计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小。2. 在k时刻的输出u(k)，只需要用到此时刻的偏差，及前两次的偏差和前一次的输出值，这大大节约了内存的计算时间。3. 在手动-自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡。位置式控
20、制算法可通过增量式控制算法推出递推计算公式： （6）这就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算式。入口 读入， 计算 计算计算 增量型输出增量式否？ Y计算 位置型输出返回图13 数字PID控制算法程序框图5.3干扰的抑制PID控制算法的输入量是偏差e，也就是给定值与系统输出的差。在进入正常调节后，由于输出已接近给定，e的值不会太大。所以相对而言，干扰对调节有较大的影响，除了从系统硬件及环境方面采取措施外，在控制算法上也可采取一定的措施，以抑制干扰的影响。对于作用时间较为短暂的快速干扰，例如采样器，A/D转换器的偶然出错等，我们可以简单地采用连续多次采样求平均值的办法予以滤除。例如
21、围绕着采样时刻ti连续采样N次，可得到ei1、ei2、 、eiN。由于快速干扰往往比较强烈，只要有一个采样数据受到快速随机干扰，即使对它们求平均值，干扰的影响也会反映出来。因此，应剔除其中的最大最小值，对其余的N-2次采样求平均值。由于在N次中连续偶然出错的可能很小，故这样做已足以消除这类快速随机干扰的影响。5.4、采样周期的选定进行数字PID控制器参数整定时，首先应该解决的一个问题是确定合理的采样周期T。采样周期T必须足够短，才能保证有足够的精度。但采样周期短则会加重计算机的任务，影响工作效率，因此应合理选择采样周期。采样周期T应远远小于系统中其它的时间常数，否则可能会由于采样的频带宽度不够
22、而无法反映系统的动态过程。一般来说，采样周期T的最大值受系统稳定性条件和香农采样定理的限制而不能太大。T的最小值则受到计算机在一个采样周期内能完成的计算工作量的限制，实际中常选2PAI/T为系统有用信号最高频率的410倍。5.5、PID调节器的参数整定采样周期T通常远远小于系统的时间常数，因此，PID参数的整定可以按模拟调节器的方法来进行。参数整定通常有两种：理论设计法和实验确定法。前者需要有被控对象的精确模型，然后采用最优化的方法确定PID的各参数。被控对象的模型可通过物理建模或系统辨识方法得到，但这样通常只能得到近似的模型。因此，通过实验确定法（如试凑法，工程整定法）来选择PID参数是经常
23、采用又行之有效的方法。本方案采用了试凑法。试凑前先要知道PID各调节参数对系统响应的影响。 试凑法是通过计算机仿真或实际运行，观察系统对典型输入作用的响应曲线，根据各调节参数（Kp，Ti，Td）对系统的影响，反复调节试凑，直到满意为止，从而确定PID参数。增大比例系数Kp将加快系统响应并减小系统稳态误差，但过大会产生较大的超调量，产生震荡，破坏系统的稳定性。增大积分时间常数Ti可使减小超调，提高系统稳定性，但系统误差的消除将随之变慢。增大微分时间常数Td可加速系统的响应，使超调量减小，增加系统的稳定性，但系统抗干扰能力下降。试凑时，可参考以上参数对控制系统性能的影响趋势，实行先比例，后积分，再
24、微分的反复调整。1、首先只调比例系数，将Kp由小到大，使响应曲线略有超调。此时系统若无稳态误差或稳态误差已小到允许范围内，并且认为响应曲线已属满意，那么，只须用比例调节器即可。2、若在比例调节的基础上，系统稳态误差太大，则必须加入积分环节。整定时先将第一步所整定的比例系数略为缩小（如0.8倍），再将积分时间常数Ti置为一较大值并连续减小，使得在保持良好动态性能的前提下消除稳态误差。这一步可反复进行。3、若使用PI调节器消除了稳态误差，但系统动态响应经反复调整后仍不能令人满意，则加入微分环节，构成PID控制器。在整定时先将微分时间常数Td设定为零，再逐步增加Td并同时进行前面两步的调整，以获得满
25、意的调节效果和控制参数。参数整定结果：5.6、测速子程序测速子程序是通过调用Timer1中断来完成的。T1循环定时，定时时间是50ms,作为速度采样的基本周期。T1定时时间一到，程序就进入中断，分别读取一次主从电机的脉冲。在T1中断子程序中，变量i作为T1定时循环标志，当循环10次达到500ms，变量i被置0，变量i是主程序运算标志，当i等于10时，主程序进入if语句进行一次控制计算。因此，本程序的控制周期为500ms。码盘是四位编码器构成。 （7）5.7、单片机资源配置表2 单片机内部功能模块使用情况说明表定时器Timer0:PWM定时/计数器时基Timer1:计主电机速度脉冲PCA0PCA
26、0:产生主电机PWM波PCA1:产生从电机PWM波表3 单片机I/O端口配置表资源分配P1.3:CEX0,PWM0输出P1.4：CEX1,PWM1输出P3.4:T0主电机速度脉冲输入P3.2:INT0从电机速度脉冲输入其中在8位PWM脉宽调制模式下的输出波形频率为PCA时钟频率的256分频，8位PWM占空比公式为： （8）此时，只要将PCA0开启，为PCA配置一个时钟源，将相应模块设在8为PWM模式下，并将PWM输出开启，再将该模块配置到一个I/O口上，则不再需要处理器的干预，PCA会自动地向外端口输出PWM波，只有当需要改变占空比的时候，修改一下该模块的捕捉比较寄存器的值即可。六、设计心得经
27、过将近两周的单片机课程设计，终于完成了两台直流电机速度同步控制的设计，基本达到设计要求，从心底里来说，还是很高兴的，毕竟这次设计把实物都做了出来。但高兴之余不得不深思呀！在本次设计的过程中，我发现很多的问题，虽然以前还做过这样的设计但这次设计真的让我长进了很多。对于单片机设计，其硬件电路是比较简单的，主要是解决程序设计的问题，而程序设计是一个很灵活的东西，它反映了你解决问题的逻辑思维和创新能力，它才是一个设计的灵魂所在。因此在整个设计过程中大部分时间是用在程序上面的。很多子程序是可以借鉴书本上的，但怎样衔接各个子程序才是关键的问题所在，这需要对单片机的结构很熟悉。因此可以说单片机的设计是软件和
28、硬件的结合，二者是密不可分的。要设计一个成功的电路，必须要有耐心，要有坚持的毅力。在整个电路的设计过程中，花费时间最多的是各个单元电路的连接及电路的细节设计上，如在多种方案的选择中，我们仔细比较分析其原理以及可行的原因。这就要求我们对硬件系统中各组件部分有充分透彻的理解和研究，并能对之灵活应用。完成这次设计后，我在书本理论知识的基础上又有了更深层次的理解。同时在本次设计的过程中，我还学会了高效率的查阅资料、运用工具书、利用网络查找资料。我发现，在我们所使用的书籍上有一些知识在实际应用中其实并不是十分理想，各种参数都需要自己去调整。偶而还会遇到错误的资料现象，这就要求我们应更加注重实践环节。最后
29、还要在此感谢各位毕业设计的指导老师们和我的组员们，他们在整个过程中都给予了我充分的帮助与支持。七、参考文献1陈勇.电力拖动与控制.北京：人民邮电出版社，20112 梅晓榕.自动控制元件及线路.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社， 20013 胡寿松.自动控制原理.北京：科学出版社，20074王平.计算机控制技术及应用.北京：机械工业出版社，20105向敏.微控制器原理及应用.北京：人民邮电出版社，2012八、附录 #include REG12C5A60S2.H void system_check(void) P2M0 &= (17); /*将相应位清0*/P2M1 &= (17);P2M0 |= 1
30、7; /*设置相应IO口推挽输出*/void timer_init( u8 fosc, u8 div, u8 number, u16 time, u8 pre)/工作方式1 u16 fosc_fre = 0; fosc_time = (u32)fosc * /(u32)div; fosc_time /= (u32)pre;fosc_fre = (u16)(fosc_time /1000 * (u32)time /1000);/*fosc_time 8; ET0 = 1;if( 1 = pre ) AUXR |= 0x80;/* the timer0 clk = fclk */elseAUXR
31、&= 0x7f; /* the timer0 clk = fclk/12*/EA =1; void counter_init( u8 number ) if( TIM1 = number )TMOD |= 0x50; /* the counter1 mode 1 */ET1 =1; void exti_init( bit number ) if( 0 = number ) IT0 = 1;/* 下降沿*/ EX0 = 1; void lcd_init_1602( void ) /1602初始化#ifdef LCD_1602_parallel_8 lcdrw=0;lcden = 0;write_
32、1602( 0x38, 0 ); /设至显示模式write_1602( 0x0c, 0 ); /设置显示和光标write_1602( 0x06, 0 ); /设置光标移动write_1602( 0x01, 0 ); /清屏#endif #ifdef LCD_1602_parallel_4u8 date_1602;lcdrw=0;lcdrs = 0;lcden = 1;delay_ms(2); /根据系统时钟不同而不同date_1602 = (0x02 LOW_BIT);I0_lcd1602 = (I0_lcd1602 & (0x0fKp = kp;/比例系数赋初值Name-Ki = ki;/积
33、分系数赋初值Name-Kd = kd;/微分系数赋初值Name-Pwm = 0;/控制量赋初值Name-Error = 0;/本次误差赋初值Name-His_Error = 0;Name-His2_Error = 0;Name-Max = max;Name-Min = min;void init( void ) /*系统总初始化函数*/ CLK_DIV=0x00; /* 系统不分频flck = 12MHZ*/ delay_time = (12 * 1.0 / 1 ) * 58+ 0.5; /计算延时毫秒系数 /* 延时初始化delay init*/ P2M0 &= (17); /*将相应位清0
34、*/P2M1 &= (17);P2M0 |= 17; /*设置相应IO口推挽输出*/ /*LED初始化*/timer_init(12,1,TIM0,50000,12); /定时器初始化50mscounter_init(TIM1); /初始化计数器exti_init(0);lcd_init_1602();/初始化液晶显示write_string1_1602(1,1,Set_V:);/*LCD1602显示字符串*/write_string1_1602(2,1,V1:);write_string1_1602(1,12,r/m);write_string1_1602(2,9,V2:);motor_dc
35、_init(12,1,3903,12);/初始化电机 3.9Kmotor_dc_with(PWM1,1);/初始化PWM脉宽motor_dc_with(PWM0,1);/初始化PWM脉宽 PID_init(0.03,0.017,0,255,1,&PID1);/初始化PID参数PID_init(0.03,0.017,0,255,1,&PID2);/初始化PID参数 /*/ u8 key_Freedom( bit mode ) /适当时候可通过设置标记位来去除等待放手 static u8 xdata key_mode=1; /连续检测标志位 u8 key = 0; P3 |= 0x0f; if(key1=1&key2=1&key_mode=0) key_m