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1、精选学习资料 - - - - - - - - - 步进电机转速及方向掌握系统设计摘 要步进电机是一种进行精确步进运动的机电执行元件,它广泛应用于工业机械 的数字掌握,为使系统的牢靠性、通用性、可爱护性以及性价比最优,依据掌握 系统功能要求及步进电机应用环境,确定了设计系统硬件和软件的功能划分,从 而实现了基于 8051 单片机的四相步进电机的开环掌握系统；掌握系统通过单片机储备器、 I/O 接口、中断、键盘、LED 显示器的扩展、步进电机的环形分频器、驱动及爱护电路、人机接口电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等 的设计,实现了四相步进电机的正反转,急停等功能；为实现单片机掌握步进电机系统
2、在数控机床上的应用,系统设计了两个外部中断,以实现步进电机在某段 时间内的反复正反转功能,也即数控机床的刀架自动进给运动,随着单片机技术 的不断进展,单片机在日用电子产品中的应用越来越广泛,自六十岁月初期以 来,步进电机的应用得到很大的提高；人们用它来驱动时钟和其他采纳指针的仪 器,打印机、绘图仪,磁盘光盘驱动器、各种自动掌握阀、各种工具,仍有机器 人等机械装置；此外作为执行元件,步进电机是机电一体化的关键产品之一,被 广泛应用在各种自动化掌握系统中,随着微电子和运算机技术的进展,它的需要 量与日俱增,在各个国民经济领域都有应用；步进电机是机电数字掌握系统中常 用的执行元件,由于其精度高、体积
3、小、掌握便利敏捷,因此在智能外表和位置 掌握中得到了广泛的应用,大规模集成电路的进展以及单片机技术的快速普及,为设计功能强,价格低的步进电机掌握驱动器供应了先进的技术和充分的资源；关键词 ：步进电机；转速掌握；方向掌握；单片机掌握1.步进电机原理及硬件和软件设计1.1 步进电机原理及掌握技术由于步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件,它不能直接接到交直流电源上,而必需使用专业设备-步进电机掌握驱动器,典型步进电名师归纳总结 机掌握系统如图1 所示：掌握器可以发出脉冲频率从几赫兹到几千赫兹可以连续第 1 页,共 22 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - -
4、- - - - 变化的脉冲信号,它为环形安排器供应脉冲序列,环形安排器的主要功能是把来 自掌握环节的脉冲序列按肯定的规律安排后,经过功率放大器的放大加到步进电机驱动电源的各项输入端,以驱动步进电机的转动,环形安排器主要有两大类：一类是用运算机软件设计的方法实现环形安排器要求的功能,通常称软环形安排 器；另一类是用硬件构成的环形安排器,通常称硬环形安排器；功率放大器主要 对环形安排器的较小输出信号进行放大,以达到驱动步进电机的目的,步进电机 的基本掌握包括转向掌握和速度掌握两个方面；从结构上看,步进电机分为三相单三拍、三相双三拍和三相六拍（1） 换相次序的掌握3 种,其基本原理如下：通电换相这一
5、过程称为脉冲安排；例如,三相步进电机在单三拍的工作方式下,其各相通电次序为 ABCA,通电掌握脉冲必需严格依据这一次序分别掌握 A、B、C 相的通断；三相双三拍的通电次序为 ABBCCAAB,三相六拍的通电次序为 AABBBCCCAA；（2） 步进电机的换向掌握假如给定工作方式正序换相通电,步进电机正转；如步进电机的励磁方式为三 相 六 拍 , 即AABBBCCCAA； 如 果 按 反 序 通 电 换 相 , 即AACCCBBBAA,就电机就反转；其他方式情形类似；（3） 步进电机的速度掌握 假如给步进电机发一个掌握脉冲,它就转一步,再发一个脉冲,它会再转一 步；两个脉冲的间隔越短,步进电机就
6、转得越快；调整送给步进电机的脉冲频 率,就可以对步进电机进行调试；（4） 步进电机的起停掌握 步进电机由于其电气特性,运转时会有步进感；为了使电机转动平滑,减小 振动,可在步进电机掌握脉冲的上升沿和下降沿采纳细分的梯形波,可以减小步 进电机的步进角,跳过电机运行的平稳性；在步进电机停转时,为了防止因惯性 而使电机轴产生顺滑,就需采纳合适的锁定波形,产生锁定磁力矩,锁定步进电 机的转轴,使步进电机转轴不能自由转动；（5） 步进电机的加减速掌握 在步进电机掌握系统中,通过试验发觉,假如信号变化太快,步进电机由于 惯性跟不上电信号的变化,这时就会产生堵转和失步现象；全部步进电机在启动名师归纳总结 -
7、 - - - - - -第 2 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - 时,必需有加速过程,在停止时波形有减速过程；抱负的加速曲线一般为指数曲 线,步进电机整个降速过程频率变化规律是整个加速过程频率变化规律的逆过程；选定的曲线比较符合步进电机升降过程的运行规律,能充分利用步进电机的 有效转矩,快速响应性好,缩短了升降速的时间,并可防止失步和过冲现象；在 一个实际的掌握系统中,要依据负载的情形来挑选步进电机；步进电机能响应而 不失步的最高步进频率称为“ 启动频率” ,于此类似“ 停止频率” 是指系统掌握 信号突然关断,步进电机不冲过目标位置的最高步进频率；电机的启动频率
8、、停 止频率和输出转矩都要和负载的转动惯量相适应,有了这些数据,才能有效地对 电机进行加减速掌握；加速过程有突然施加的脉冲启动频率 f0；步进电机的最高启动频率（突跳频率）一般为0.1 KHz 到 34KHz ,而最高运行频率就可以达到N*102KHz,以超过最高启动频率的频率直接启动,会产生堵转和失步的现象；f/Hz fa fb 0 t/s 图 1 步进电机运行过程中频率变化曲线名师归纳总结 - - - - - - -第 3 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - 在一般的应用中,经过大量实践和反复验证,频率如按直线上升或下降,控制成效就可以满意常规的应用要求；用P
9、LC 实现步进电机的加P 减速掌握,实践上就是掌握发脉冲的频率；加速时,使脉冲频率增高,减速就相反；假如使用定时器来掌握电机的速度,加减速掌握就是不断转变定时中断的设定值；速度从v1v2 变化,假如是线性增加,就按给定的斜率加 梯加速处理；在此过程中要处理好两个问题：P 减速；假如是突变,就按阶速度转换时间应尽量短；为了缩短速度转换的时间,可以采纳建立数据表 的方法；结合各曲线段的频率和各段间的阶梯频率,就可以建立一个连续的数据 表,并通过转换程序将其转换为定时初始表；通过在不同的阶段调用相应的定时 初值,就可掌握电机的运行；定时初值的运算是在定时中断外实现的,并不占用 中断时间,保证电机的高
10、速运行；保证掌握速度的精确性；要从一个速度精确达到另一个速度,就要建立一 个校验机制,以防超过或未达到所需速度；（6） 步进电机的换向掌握 步进电机换向时,肯定要在电机降速停止或降到突跳频率范畴之内在换向,以免产生较大的冲击而损坏电机；换向信号肯定要在前一个方向的最终一个脉冲 终止后以及下一个方向的第一个脉冲前发出；对于脉冲的设计主要要求其有肯定 的脉冲宽度、脉冲序列的匀称度及高低电平方式；在某一高速下的正、反向切换 实质包含了降速换向加速 3 个过程；步进电机有如下特点： 步进电机的角位移与输入脉冲数严格成正比,因此当它转一转后,没有累 计误差,具有良好的跟随性； 由步进电机与驱动电路组成的
11、开环数控系统,既特别便利、廉价,也特别 牢靠；同时,它也可以有角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统； 步进电机的动态响应快,易于启停、正反转及变速； 速度可在相当宽的范畴内平滑调剂,低速下仍能保证获得很大的转矩,因 此一般可以不用减速器而直接驱动负载； 步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行,它不能直接用沟通电源或直流 电源； 步进电机自身的噪声和振动比较大,带惯性负载的才能强；名师归纳总结 - - - - - - -第 4 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - 1.2 总体设计方框图总体设计方框图如图 2 所示；1.3 设计原理分析1.3.1 元器件介绍（1）步进电
12、机步进电机是数字掌握电机,它将脉冲信号转变成角位移,即给一个脉冲信号,步进电机就转动一个角度,因此特别适合于单片机掌握；步进电机区分于其他掌握电机的最大特点是：它是通过输入脉冲信号来进行掌握的,即电机的总转动角度由输入脉冲数打算,而电机的转速由脉冲信号频率打算；步进电机分三种：永磁式（PM）,反应式（ VR ）和混合式 HB ,步进电机又称为脉冲电机,是工业过程掌握和外表中一种能够快速启动,反转和制动的执 行状态显示电路复位电路键盘掌握电路89C51 单片机电源准时钟电路ULN2803 步进启动电路电机图 2 总体设计方框图名师归纳总结 - - - - - - -第 5 页,共 22 页精选学
13、习资料 - - - - - - - - - 元件,其功用是将电脉冲转换为相应的角位移或直线位移,由于开环下就能实现 精确定位的特点,使其在工业掌握领域获得了广泛应用；步进电机的运转是由电 脉冲信号掌握的,其角位移量或线位移量与脉冲数成正比,每个一个脉冲,步进 电机就转动一个角度（不距角）或前进、倒退一步；步进电机旋转的角度由输入 的电脉冲数确定,所以,也有人称步进电机为数字 /角度转换器； 四相步进电机的工作原理该设计采纳了 20BY-0 型步进电机,该电机为四相步进电机,采纳单极性直流 电源供电；只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电,就能使步进电机转 动；当某一相绕组通电时,对应的磁极产
14、生磁场,并与转子形成磁路,这时,如 果定子和转子的小齿没有对齐,在磁场的作用下,由于磁通具有力图走磁阻最小 路径的特点,就转子将转动肯定的角度,使转子与定子的齿相互对齐,由此可 见,错齿是促使电机旋转的缘由； 步进电机的静态指标及术语相数：产生不同队N、S 磁场的激磁线圈对数,常用m 表示；拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲用 所需脉冲数,以四相电机为例,单四拍运行方式：n 表示,或指电机转过一个齿距角 A-B-C-D-A., 有四相四拍运行方式即ABBCCDDAAB,四相八拍运行方式即AABBBCCCDDDAA； 表示； =360度步距角：对应一个脉冲信号,电机转子转过的角位移用（转子齿角
15、运行拍数）,以常规二、四相,转子齿角为50 齿角电机为例；四名师归纳总结 - - - - - - -第 6 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - 相运行时步距角为=360 度/（50*4 ）=1.8 度,八拍运行时步距角为=360 度/（50*8 ）=0.9 度；定位转矩：电机在不通电的状态下,电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿 形的谐波以及机械误差造成的）；静转矩：电机在额定静态作业下,电机不做旋转运动时,电机转轴的锁定 力矩；此力矩是衡量电机体积的标准,与驱动电压及驱动电源等无关；虽然静 态转矩与电磁激磁匝数成正比,与定子和转子间的气隙有关；但过分采纳减小 气隙,
16、增加励磁匝数来提高静转矩是不行取的,这样会造成电机的发热及机械 噪音； 四相步进电机的脉冲安排规律 目前,对步进电机的掌握主要有分散器件组成的环形脉冲安排器、软件环形脉 冲安排器、专用集成芯片环形脉冲安排器等；本设计利用单片机进行掌握,主要 是利用软件进行环形脉冲安排；四相步进电机的工作方式为四相单四拍,双四拍和四相八拍工作的方式；各种工作方式在电源通电时的时序与波形分别如图1 a、b、c 所示；本设计的电机工作方式为四相单四拍,依据步进电机的工作的时 序和波形图,总结出其工作方式为四相单四拍时的脉冲安排规律,四相双四拍的 脉冲安排规律,在每一种工作方式中,脉冲的频率越高,其转速就越快,但脉冲
17、 频率高到肯定程度,步进电机跟不上频率的变化后电机会显现失步现象,所以脉 冲频率肯定要掌握在步进电机答应的范畴内；（2）89C51单片机 8 位单片机, Atmel 公司生产的 89C51 单片机是一种低功耗 /低电压高性能的 它采纳 CMOS 和高密度非易失性储备技术,而且其输出引脚和指令系统都与MCS-51 兼容；片内的Flash ROM 答应在系统内改编程序或用常规的非易失性编程器来编程,内部除 CPU 外,仍包括 256 字节 RAM ,4 个 8 位并行 I/O 口,5 个中断源, 2 个中断优先级, 2 个 16 位可编程定时计数器, 89C51 单片机是一种功能强、敏捷性高且价格
18、合理的单片机,完全满意本系统设计需要；1.3.2 方案论证从该系统的设计要求可知,该系统的输入量为速度和方向,速度应当有增减名师归纳总结 变化,通常用加减按钮掌握速度,这样只要2 根口线,再加上一根方向线盒一根第 7 页,共 22 页启动信号线共需要4 根输入线；系统的输出线与步进电机的绕组数有关；这里选- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 进电机,该电机共有四相绕组,工作电压为+5V,可以个单片机共用一个电源；步进电机的四相绕组用 P1 口的 P1.0P1.3掌握,由于 P1 口驱动才能不够,因而用一片 2803 增加驱动才能；用 P0 口掌握第一数码管
19、用于显示正反转,用 P2 口掌握其次个数码管用于显示转速等级；数码管采纳共阳的；1.3.3 硬件设计本设计的硬件电路只要包括掌握电路、最小系统、驱动电路、显示电路四大部分；最小系统主要是为了使单片机正常工作；掌握电路主要由开关和按键组成,由操作者依据相应的工作需要进行操作；显示电路主要是为了显示电机的工作状态和转速；驱动电路主要是对单片机输出的脉冲进行功率放大,从而驱动电机转动；（1）掌握电路依据系统的掌握要求,掌握输入部分设置了启动掌握,换向掌握,加速掌握和减速掌握按钮,分别是K1、K2 、S2、S3,掌握电路如图4 所示；通过K1、K2 状态变化来实现电机的启动和换向功能；当K1、K2 的
20、状态变化时,内部程序检测 P1.0 和 P1.1 的状态来调用相应的启动和换向程序,发觉系统的电机的启动 和正反转掌握；依据步进电机的工作原理可以知道,步进电机转速的掌握主要是通过掌握通名师归纳总结 - - - - - - -第 8 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - 入电机的脉冲频率,从而掌握电机的转速；对于单片机而言,主要的方法有：软件延时和定时中断在此电路中电机的转速掌握主要是通过定时器的中断来实现的,该电路掌握电机加速度主要是通过S2、S3 的断开和闭合,从而掌握外部中断依据按键次数,转变速度值储备区中的数据（该数据为定时器的中断次数）,这样就转变了步进电
21、机的输出脉冲频率,从而转变了电机的转速；图 4 掌握电路原理图（2）最小系统单片机最小系统或者称为最小应用系统,素养用最少的元件组成的单片机可以 工作的系统,对 51 系列单片机来说,最小系统一般应当包括：单片机、复位电 路、晶振电路；复位电路：使用了独立式键盘,单片机的P1口键盘的接口；该设计要求只需4 个键对步进电机的状态进行掌握,但考虑到对掌握功能的扩展,使用了 6 路独立式键盘；复位电路采纳手动复位,所谓手动复位,是指通过接通一按钮开关,使单片机进入复位状态,晶振电路用30PF 的电容和一12M 晶体振荡器组成为整个电路供应时钟频率；如图5 示；晶振电路： 8051 单片机的时钟信号通
22、常用两种电路形式电路得到：内部震荡方式和外部中断方式；在引脚XTAL1 和 XTAL2 外部接晶振电路器（简称晶振）或陶瓷晶振器,就构成了内部晶振方式；由于单片机内部有一个高增益反相放大名师归纳总结 - - - - - - -第 9 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - 器,当外接晶振后,就构成了自激振荡器并产生振荡时钟脉冲；内部振荡方式的外部电路如图5 示；其电容值一般在530pf,晶振频率的典型值为12MHz,采纳6MHz 的情形也比较多；内部振荡方式所得的时钟信号比较稳固,有用电路有用 较多；图 5 复位准时钟振荡电路（3）驱动电路 通过 ULN2803 构成
23、比较多的驱动电路,电路图如图 6 所示；通过单片机的 P1.0P1.3输出脉冲到 ULN2803 的 1B4B 口,经信号放大后从 1C4C 口分别输 出到电机的 A、B、C、D 相；名师归纳总结 - - - - - - -第 10 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - 图 6 步进电机驱动电路（4）显示电路在该步进电机的掌握器中,电机可以正反转,可以加速、减速,其中电机转速的等级分为七级,为了便利知道电机的运行状态和电机的转速的等级,这里设计了电机转速和电机的工作状态的显示电路；在显示电路中,主要是利用了单片机的 P0 口和 P2 口；采纳两个共阳数码管作显示；第
24、一个数码管接的 a、b、c、d、e、f 、g、h 分别接P0.0P0.7 口,用于显示电机正反转状态,正转时显示“1” ,反转时显示“ 一” ,不转时显示“0” ；其次个数码管的 a、 b、 c、 d、e、f、g、h 分别接 P2.0P2.7 口,用于显示电机的转速级别,共七级,即从 17转速依次递增,“0” 表示转速为零；电路如图 7 所示；图 7 显示电路（5）总体电路图名师归纳总结 把各个部分的电路图组合成总电路图,如图8 所示；第 11 页,共 22 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 图 8 总体电路图1.3.4 软件设计通过分析可以看出,实
25、现系统功能可以采纳多种方法,由于随时有可能输入加速、加速信号和方向信号,因而采纳中断方式效率最高,这样总共要完成 4 个部分的工作才能满意课题要求,即主程序部分、定时器中断部分、外部中断 0 和外部中断 1 部分,其中主程序的主要功能是系统初始参数的设置及启动开关的检测,如启动开关合上就系统开头工作,反之系统停止工作；定时器部分掌握脉冲频率,它打算了步进电机转速的快慢；两个外部中断程序要做的工作都是为了完成转变速度这一功能；下面分析主程序与定时器中断程序及外部中断程序；（1）主程序设计主程序中要完成的工作主要有系统初始值的设置、系统状态的显示以及各种开关状态的检测判定等；其中系统初始状态的设置
26、内容较多,该系统中,需要初始化定时器、外部中断；对P1 口送初值以打算脉冲安排方式,速度值储备区送初值打算步进电机的启动速度,对方向值储备区送初值打算步进电机旋转方向等内容；如初始化P1=11H、速度和方向初始值均设为0,就意味着步进电机按四相单四拍运行,系统上电后在没有操作的情形下,步进电机不旋转,方向值显示名师归纳总结 “ 0” ,速度值显示“0” ,主程序流程图如图9 所示；第 12 页,共 22 页- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 开 始初 始 化显 示N 启动开关为 0？Y 停止计时器N 速 度 值 为0？Y 停止计时器启动计时器延 时图 9
27、 主程序流程图名师归纳总结 - - - - - - -第 13 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - （2）定时中断设计步进电机的转动主要是给电机各绕组按肯定的时间间隔连续不断地按规律通入电流,步进电机才会旋转,时间间隔越短,速度就越快；在这个系统中,这个时间间隔是用定时重视复中断肯定次数产生的,即调剂时间间隔就是调剂定时器名师归纳总结 - - - - - - -第 14 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - 的中断次数,因而在定时器中断程序中,要做的工作主要是判定电机的运行方向、发下一个脉冲,以及储存当前的各种状态；程序流程图如图 10
28、 所示；T0 中断入口爱护现场N 中断次数 -1=0？Y 读方向指示发速度脉冲重送相关状态复原现场中断返回图 10 定时中断程序流程名师归纳总结 - - - - - - -第 15 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - （3）外部中断设计外部中断所要完成的工作是依据按键次数,转变速度值储备区中的数据（该数据为定时器的中断次数）,这样就转变了步进电机的输出脉冲频率,也就是转变了电机的转速；速度增加按钮S2为 INT0 中断,其程序流程为原数据,当值等于名师归纳总结 7 时,不转变原数值返回,小于7 时,数据加 1 后返回；速度削减按钮S3,当原第 16 页,共 22
29、页数据不为 0,减 1 储存数据,原数据为0就保持不变；程序流程图如图11所示；- - - - - - -精选学习资料 - - - - - - - - - 外部中断入口爱护现场延时去抖速度 =上或限值？Y N N 速度值1 按钮是否弹起？N Y 复原现场中断返回图 11 外部中断程序流程图名师归纳总结 - - - - - - -第 17 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - 名师归纳总结 - - - - - - -第 18 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - 1.3.5 源程序（汇编、 C 语言程序各一个）C 语言程序如下：#inclu
30、de #define uint unsigned int sbit k1=P34； /启动开关 sbit k2=P35； /换向开关 sbit s2=P32； /加速按钮 sbit s3=P33； /减速按钮 void isr_int0void ；/外部中断 0 中断服务函数声明 void isr_int1void ；void zd_t0istvoid ；uint speed,count,r1,i,t,k；main k=0 ；t=0；r1=0x11 ；speed=0；count=1；TMOD=0x01 ；ET0=1；EA=1；EX0=1；EX1=1；TH0=0xcf ；TL0=0x2c ；fo
31、r； ifk1=0 P0=0xff ；P2=0xff；名师归纳总结 - - - - - - -第 19 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - speed=0；TR0=0； else ifk2=0 P0=0xbf；else P0=0xf9；ifspeed=0 P2=0xc0；TR0=0； else TR0=1； void isr_int0void interrupt 0 ifspeed7 speed=speed+1；whiles2=0 fori=0 ；i0 speed=speed-1；whiles3=0 fori=0 ；i0 t=t-1；ifk2=0 ift=0 sw
32、itchk case 0:P1=0x01；break；case 1:P1=0x02；break；case 2:P1=0x04；break；case 3:P1=0x08；break；名师归纳总结 - - - - - - -第 21 页,共 22 页精选学习资料 - - - - - - - - - default :break； k=k+1 ；ifk=4 k=0； else ift=0 switchk case 0:P1=0x08；break；case 1:P1=0x04；break；case 2:P1=0x02；break；case 3:P1=0x01；break；default :break； k=k+1 ；ifk=4 k=0； 名师归纳总结 - - - - - - -第 22 页,共 22 页