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1、第七节第七节 制作循迹机器人制作循迹机器人深圳市公明中学深圳市公明中学 陈权柱陈权柱轨迹识别传感器轨迹识别传感器传感红外探头传感红外探头可调电阻可调电阻轨迹识别传感器原理轨迹识别传感器原理红外发射器红外接收器各种传感器返回值各种传感器返回值光感传感器光感传感器声音传感器声音传感器红外避障红外避障传感器传感器轨迹识别轨迹识别传感器传感器0-0-无光无光11有光有光0-0-无声音无声音11有声音有声音0-0-无障碍无障碍11有障碍有障碍轨迹识别传感器左右探测状态及返回值轨迹识别传感器左右探测状态及返回值 轨迹探头轨迹探头数据显示数据显示左左右右0 无信号无信号 无信号无信号1 有信号有信号 无信号
2、无信号2 无信号无信号 有信号有信号3 有信号有信号 有信号有信号机器人与轨迹的位置关系机器人与轨迹的位置关系1230返回值与机器人需执行动作对应表返回值与机器人需执行动作对应表轨迹变量的返回值机器人的状态需要执行的动作具体指令0 0不在线上不在线上小转弯小转弯去找线去找线在左侧就右在左侧就右转，在右侧转，在右侧就左转就左转1 1轨迹线的右轨迹线的右边缘边缘左转左转高速电机左高速电机左边速度比右边速度比右边小边小2 2轨迹线的左轨迹线的左边缘边缘右转右转高速电机左高速电机左边速度比右边速度比右边大边大3 3轨迹线上轨迹线上直行直行高速电机左高速电机左右边速度一右边速度一样样1230循迹机器人程序循迹机器人程序轨迹变量=1是是否否轨迹变量=2是是否否轨迹变量=3是是否否左电机左电机:4,:4,右电机右电机:10:10左电机左电机:10,:10,右电机右电机:4:4左电机左电机:10,:10,右电机右电机:10:10左电机左电机:10,:10,右电机右电机:4:41230仿真轨迹仿真轨迹DDD DC CD DC C