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1、项目六项目六 机械手的机械手的PLC控制系统控制系统下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/231 教学目标教学目标 终极目标：终极目标：会用会用PLC实现对搬运机械手的控制实现对搬运机械手的控制 促成目标：促成目标：1.能熟练地使用能熟练地使用PLC基本指令及功能指令。基本指令及功能指令。2.会用会用PLC实现对搬运机械手的控制。实现对搬运机械手的控制。3.能调试、排除搬运机械手控制电路的常见故障。能调试、排除搬运机械手控制电路的常见故障。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/232 工作任务工作任务根据搬运机械手的工作要求设计出搬运机械根据搬运机械手的工作要求设计
2、出搬运机械手手PLC控制系统。控制系统。根据搬运机械手控制系统的梯形图编写指令根据搬运机械手控制系统的梯形图编写指令程序，然后将其输入程序，然后将其输入PLC中；中；根据搬运机械手接线图连接好电路；根据搬运机械手接线图连接好电路；检查调试运行搬运机械手的控制指令程序。检查调试运行搬运机械手的控制指令程序。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/233 机械手分析机械手分析搬运机械手是一个水平搬运机械手是一个水平/垂直位移的机械垂直位移的机械设备，全部由气缸驱动，而气缸由相应设备，全部由气缸驱动，而气缸由相应的电磁阀控制，搬运机械手的任务是将的电磁阀控制，搬运机械手的任务是将工件工件
3、由由右工作台右工作台搬运到搬运到左工作台左工作台，再由，再由传送带运走。如此反复。如下图所示。传送带运走。如此反复。如下图所示。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/234搬运机械手动作示意图搬运机械手动作示意图搬运机械手动作示意图搬运机械手动作示意图下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/235 相关实践知识相关实践知识1.控制要求：控制要求：当搬运机械手处于原点（右上方位置）时，启动后，当搬运机械手处于原点（右上方位置）时，启动后，搬运机械手下移至搬运机械手下移至D点（右工作台），夹紧工件后，点（右工作台），夹紧工件后，向上回到原点；向上回到原点；然后左移、向下至
4、然后左移、向下至E点（左工作台），放下工件；点（左工作台），放下工件；再向上、向右回到原点，完成一次动作周期。再向上、向右回到原点，完成一次动作周期。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/236搬运机械手的操作方搬运机械手的操作方式分为式分为手动操作手动操作和和自自动操作动操作两种两种。自动操作方式分为自动操作方式分为单单步步、单周期单周期、连续连续三三种工作方式。种工作方式。右图所示为操作盘示右图所示为操作盘示意图。意图。操作盘示意图操作盘示意图下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2372.根据输入、输出继电器的个数，选择根据输入、输出继电器的个数，选择PLC机
5、型机型I/O分配表分配表下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2383.编写符合控制要求的程序（编写符合控制要求的程序（1）机械手的控制程序分机械手的控制程序分为为手动操作手动操作和和自动自动操操作两部分。作两部分。右图为程序总体方案。右图为程序总体方案。程序总体方案程序总体方案 下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2393.编写符合控制要求的程序（编写符合控制要求的程序（2）手动操作部分的程序。手动操作部分的程序。要求同学们根据要求同学们根据I/O分配表，在程序中写分配表，在程序中写上输入继电器的意义，帮助理解程序。上输入继电器的意义，帮助理解程序。写入写入PL
6、C并调试。并调试。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2310机械手的手动控制梯形图机械手的手动控制梯形图 下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2311自动操作控制的流程图自动操作控制的流程图3.编写符合控制要求的程序（编写符合控制要求的程序（3）下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2312下一页下一页 上一页上一页 首页首页 自动操作控制的程序：自动操作控制的程序：2021/9/2313下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2314根据机械手根据机械手I/O接线图接线图连接好电路连接好电路模拟板示意图模拟板示意图I/O接线图接线图
7、下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2315实践要求实践要求：写入写入PLC并调试并调试要求首先要求首先进进行行单单周期操作周期操作单单周期控制开关周期控制开关X4X4为为“ON”ON”，然后再按搬运机械手，然后再按搬运机械手的的动动作作顺顺序序进进行操作。行操作。在在单单周期操作控制的基周期操作控制的基础础上再上再进进行行单单步操作与步操作与连续连续操作。操作。请请同学同学们们思考在程序中思考在程序中单单步操作与步操作与连续连续操作操作和和单单周周期操作的区期操作的区别别之之处处。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2316思考题：思考题：1、单周期操作或连续
8、操作时，在工作、单周期操作或连续操作时，在工作中若按一下停止按钮，机械手将如何动中若按一下停止按钮，机械手将如何动作？怎样才能使机械手重新开始单周期作？怎样才能使机械手重新开始单周期操作或连续操作？操作或连续操作？下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2317思考题思考题：2、若改用步进指令实现机械手的单周、若改用步进指令实现机械手的单周期控制，程序将如何修改？试画出步进期控制，程序将如何修改？试画出步进程序的结构图和梯形图。程序的结构图和梯形图。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2318搬运机械手单周期控制流程图 下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2319作业作业1：教材P178P180第7题 对知识的巩固作业2：以学习小组为单位，讨论在机械手顺序控制设计中存在的问题，分析自己的不足；建议到实际企业的机电控制工作岗位中学习、进一步得到锻炼对能力的提高。下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2320结结束束下一页下一页 上一页上一页 首页首页 2021/9/2321