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1、模块模块1 1 直流电机及其拖动直流电机及其拖动 2021/9/211第第2 2章章 直流电动机的电力拖动直流电动机的电力拖动 2021/9/212本章要点本章要点n他励直流电动机的机械特性和生产机械他励直流电动机的机械特性和生产机械的负载特性。的负载特性。n他励直流电动机的启动、反转、制动、他励直流电动机的启动、反转、制动、调速。调速。n串励及复励直流电动机的电力拖动。串励及复励直流电动机的电力拖动。2021/9/2132.1 2.1 直流电动机的启动、调速、反转观察直流电动机的启动、调速、反转观察2.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性 2.3 2.3 他励直流电动机的启动和反
2、转他励直流电动机的启动和反转2.4 2.4 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动 2.5 2.5 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速2.6 2.6 串励及复励直流电动机的电力拖动串励及复励直流电动机的电力拖动 本章主要内容本章主要内容2021/9/2142.1 2.1 直流电动机的启动、调速、直流电动机的启动、调速、反转观察反转观察 任务任务1 1直流电动机的起动直流电动机的起动 任务任务2 2调节他励电动机的转速调节他励电动机的转速 任务任务3 3改变电动机的转向改变电动机的转向 2021/9/215任务任务1 1直流电动机的起动直流电动机的起动 1 1、接线图、接线图 按图按图2
3、-12-1接线，检查电动机和测功机之间是否用联轴器联结好，电接线，检查电动机和测功机之间是否用联轴器联结好，电动机励磁回路接线是否牢靠，仪表的量程、极性是否正确动机励磁回路接线是否牢靠，仪表的量程、极性是否正确 。图图2-1 2-1 他励直流电动机的启动、调速、反转电路图他励直流电动机的启动、调速、反转电路图2021/9/216任务任务1 1直流电动机的起动直流电动机的起动 2 2、调节电阻、调节电阻 将电动机电枢调节电阻将电动机电枢调节电阻R R1 1调至最大，励磁调节电阻调至最大，励磁调节电阻R Rf f调至最小。调至最小。3 3、观察他励直流电动机的旋转方向、测量启动电流、观察他励直流电
4、动机的旋转方向、测量启动电流 先接通励磁电源先接通励磁电源U U2 2，再接通可调直流稳压电源，再接通可调直流稳压电源U U1 1，此时，电动机，此时，电动机开始旋转。将电动机的旋转方向、电枢电流值和励磁电流值记录在表开始旋转。将电动机的旋转方向、电枢电流值和励磁电流值记录在表2-12-1中。中。表表2-1 2-1 他励直流电动机旋转方向的观察和启动电流的测量他励直流电动机旋转方向的观察和启动电流的测量电动机旋转方向电动机旋转方向 电枢电流电枢电流 /励磁电流励磁电流 /2021/9/217任务任务1 1直流电动机的起动直流电动机的起动 4 4、记录电枢电流值和励磁电流值、记录电枢电流值和励磁
5、电流值 保持电源电压保持电源电压U U1 1不变，逐渐减小电阻不变，逐渐减小电阻R R1 1的值直至最小，将电枢电流的值直至最小，将电枢电流值和励磁电流值记录在表值和励磁电流值记录在表2-22-2中。中。表表2-2 2-2 他励直流电动机不同电阻值时电流的测量他励直流电动机不同电阻值时电流的测量 电电阻阻值值3/4R3/4R1 12/4R2/4R1 11/4R1/4R1 10 0电电流流类类型型电枢电电枢电流流I Ia a/A/A 励磁电励磁电流流I If f/A/A电枢电电枢电流流I Ia a/A/A励磁电励磁电流流I If f/A/A电枢电电枢电流流I Ia a/A/A励磁电励磁电流流I
6、If f/A/A电枢电电枢电流流I Ia a/A/A励磁电励磁电流流I If f/A/A测测量量值值2021/9/218任务任务2 2调节他励电动机的转速调节他励电动机的转速 1 1、测量改变串入电动机电枢回路的调节电阻时的转速、测量改变串入电动机电枢回路的调节电阻时的转速 R Rf f调至最小，改变串入电动机电枢回路的调节电阻调至最小，改变串入电动机电枢回路的调节电阻R R1 1，测量相应的，测量相应的转速转速n n，填入表，填入表2-32-3中，并绘制中，并绘制R R1 1-n-n曲线。曲线。表表2-3 2-3 改改变变串入串入电动电动机机电电枢回路的枢回路的调节电调节电阻阻时时的的转转速
7、速测测量量 保持电源电压为额定电压保持电源电压为额定电压U UN N，分别改变串入电动机电枢回路的，分别改变串入电动机电枢回路的调调节电阻节电阻R R1 1和励磁回路的和励磁回路的调节电阻调节电阻R Rf f，观察转速变化情况。，观察转速变化情况。R R1 1/R R1m1m3/4R3/4R1m1m1/2R1/2R1m1m1/4R1/4R1m1m0 0 n/r/min n/r/min2021/9/219任务任务2 2调节他励电动机的转速调节他励电动机的转速 2 2、测量改变励磁回路的调节电阻时的转速、测量改变励磁回路的调节电阻时的转速 R R1 1调至最小，改变励磁回路的调节电阻调至最小，改变
8、励磁回路的调节电阻R Rf f，测量相应的转速，测量相应的转速n n，填，填入表入表2-42-4中，并绘制中，并绘制R Rf f-n-n曲线。曲线。表表2-4 2-4 改变励磁回路的调节电阻时的转速测量改变励磁回路的调节电阻时的转速测量 R Rf f/R Rfmfm3/4R3/4Rfmfm1/2R1/2Rfmfm1/4R1/4Rfmfm0 0n/r/minn/r/min2021/9/2110 将电枢回路调节电阻将电枢回路调节电阻R R1 1调至最大值，调节转矩到零，断开调至最大值，调节转矩到零，断开U U1 1，再断，再断开开U U2 2，使他励电动机停机，然后将电枢或励磁回路的两端接线对调后
9、，使他励电动机停机，然后将电枢或励磁回路的两端接线对调后，再按前述方法起动电动机，观察电动机的转向及转速表的读数。将电再按前述方法起动电动机，观察电动机的转向及转速表的读数。将电动机的旋转方向、电枢电流值和励磁电流值记录在表动机的旋转方向、电枢电流值和励磁电流值记录在表2-52-5中。中。任务任务3 3改变电动机的转向改变电动机的转向 表表2-5 2-5 他励直流电动机接线对调后的旋转方向观察和启动电流的测量他励直流电动机接线对调后的旋转方向观察和启动电流的测量 电动机旋转方向电动机旋转方向 电枢电流电枢电流Ia/AIa/A励磁电流励磁电流If/AIf/A2021/9/21112.2 2.2
10、电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性 电动机拖动单轴旋转系统的旋转运动方程式为电动机拖动单轴旋转系统的旋转运动方程式为 一、电力拖动系统的运动方程一、电力拖动系统的运动方程 1 1、运动方程式、运动方程式 在实际工程计算中一般不用转动惯量而用飞轮矩，不用角速度而在实际工程计算中一般不用转动惯量而用飞轮矩，不用角速度而用旋转速度。因此，转动惯量表示为用旋转速度。因此，转动惯量表示为 角速度化为旋转速度的形式：角速度化为旋转速度的形式：2021/9/21122.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性 由上式可知：由上式可知：（1 1）当）当 时，转速变化率时，转速变化率 ，电力拖动系统处
11、于，电力拖动系统处于稳定运行状态，电动机静止或作恒转速运动。稳定运行状态，电动机静止或作恒转速运动。（2 2）当）当 时，转速变化率时，转速变化率 ，电力拖动系统加速，电力拖动系统加速运行。运行。（3 3）当）当 时，转速变化率时，转速变化率 ，电力拖动系统减速，电力拖动系统减速运行。运行。由以上几式可知，工程计算中运动方程的形式为由以上几式可知，工程计算中运动方程的形式为1 1、运动方程式、运动方程式 2021/9/21132.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性 2 2、运动方程式中转矩正、负号确定的规则、运动方程式中转矩正、负号确定的规则 在运动方程式中，转矩正、负号的确定与
12、转速在运动方程式中，转矩正、负号的确定与转速n n的正、负号相关，的正、负号相关，确定规则如下：确定规则如下：（1 1）取转速）取转速n n 大于零的方向为正方向，当电磁转矩大于零的方向为正方向，当电磁转矩T T的方向与转的方向与转速速n n的正方向相同时，的正方向相同时，T T 取正号，反之取负号。取正号，反之取负号。（2 2）负载转矩）负载转矩TLTL的方向与转速的方向与转速n n的正方向相反时，的正方向相反时，TLTL取正号，反取正号，反之取负号。之取负号。（3 3）惯性转矩（）惯性转矩（）的大小及正负号由电磁转）的大小及正负号由电磁转矩矩T T和负载转矩和负载转矩TLTL的代数和确定。
13、的代数和确定。2021/9/21142.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性 二、他励直流电动机的机械特性二、他励直流电动机的机械特性 直流电动机的机械特性直流电动机的机械特性是电动机在电枢电压、励磁电流、电枢回是电动机在电枢电压、励磁电流、电枢回路电阻为恒值的条件下，即电动机处于稳态运行时，电动机的转速与路电阻为恒值的条件下，即电动机处于稳态运行时，电动机的转速与电磁转矩之间的关系：电磁转矩之间的关系：。1 1、机械特性方程式、机械特性方程式 他励直流电动机的接线图如图他励直流电动机的接线图如图2-22-2所示。所示。由图可知，他励直流电动机的机械特性方程由图可知，他励直流电动机
14、的机械特性方程式为式为 图图2-2 2-2 他励直流电动机接线图他励直流电动机接线图2021/9/21152.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性 由于由于CeCe、CTCT是由电动机结构决定的常数，当是由电动机结构决定的常数，当U U、R R、的数值不变的数值不变时，转速时，转速n n与电磁转矩与电磁转矩T T为线性关系。他励直流电动机的机械特性如图为线性关系。他励直流电动机的机械特性如图2-32-3所示。所示。图图2-3 他励直流电动机的机械特性他励直流电动机的机械特性1 1、机械特性方程式、机械特性方程式 2021/9/21162.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的
15、特性 2 2、机械特性的分类、机械特性的分类 他励直流电动机的机械特性分为他励直流电动机的机械特性分为固有机械特性固有机械特性和和人为机械特性人为机械特性。（1 1）固有机械特性）固有机械特性 当电动机中的电源电压、磁通为额定值，电枢回路未接附加电阻当电动机中的电源电压、磁通为额定值，电枢回路未接附加电阻时的机械特性称为固有机械特性，也称自然特性。由以上条件得到固时的机械特性称为固有机械特性，也称自然特性。由以上条件得到固有机械特性方程式有机械特性方程式 由于电枢电阻由于电枢电阻R Ra a较小，较小，N N数值大，所以特性曲线斜率数值大，所以特性曲线斜率小，固有小，固有机械特性曲线为硬特性。
16、机械特性曲线为硬特性。2021/9/21172.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性（2 2）人为机械特性）人为机械特性人为机械特性人为机械特性：人为地改变电源电压、磁通和电枢回路串电阻等一个或几：人为地改变电源电压、磁通和电枢回路串电阻等一个或几 个参数的特性。个参数的特性。1 1）电枢串电阻时的人为机械特性）电枢串电阻时的人为机械特性 保持电源电压和磁通为额定值，当他励直流电动机的电枢回路中串入电阻保持电源电压和磁通为额定值，当他励直流电动机的电枢回路中串入电阻R Rpapa时，电枢回路总电阻时，电枢回路总电阻 ，此时的人为机械特性方程式为，此时的人为机械特性方程式为 从上式可
17、知，理想空载转速从上式可知，理想空载转速n n0 0不变，机械特性的不变，机械特性的斜率斜率随着串电阻的增大而增大，机械特性的硬度随着串电阻的增大而增大，机械特性的硬度减小，特性曲线变软，如图减小，特性曲线变软，如图2-42-4所示。由图可知，电所示。由图可知，电枢回路串入不同电阻时，电动机的转速发生变化，枢回路串入不同电阻时，电动机的转速发生变化，因此可通过电枢回路串电阻进行调速。因此可通过电枢回路串电阻进行调速。图图2-4 2-4 他励直流电动机电枢他励直流电动机电枢电路串电阻的人为机械特性电路串电阻的人为机械特性2021/9/21182.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性
18、2 2）改变电源电压时的人为机械特性）改变电源电压时的人为机械特性 当磁通为额定值，电枢回路不串联电阻时，改变电枢外加电压的当磁通为额定值，电枢回路不串联电阻时，改变电枢外加电压的人为机械特性方程式为人为机械特性方程式为 由上式可知，降低电枢电压后，理想由上式可知，降低电枢电压后，理想空载转速空载转速n n0 0与电压与电压U U成正比下降，特性曲线成正比下降，特性曲线的斜率的斜率保持不变。因此在降低电枢电压保持不变。因此在降低电枢电压的情况下，人为特性是一组平行线，如图的情况下，人为特性是一组平行线，如图2-52-5所示。所示。图图2-5 2-5 他励直流电动机降低他励直流电动机降低电枢电压
19、时的人为机械特性电枢电压时的人为机械特性2021/9/21192.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性 3 3）减弱磁通时的人为机械特性）减弱磁通时的人为机械特性 当电枢电压为额定值，电枢回路不串接电阻时，改变磁通的人当电枢电压为额定值，电枢回路不串接电阻时，改变磁通的人为机械特性方程式为为机械特性方程式为 由上式可知，理想空载转速由上式可知，理想空载转速n n0 0与磁通成与磁通成反比，磁通反比，磁通减弱，减弱，n n0 0增大；斜率增大；斜率与磁通与磁通成反比，磁通减弱会使斜率增大。弱磁人成反比，磁通减弱会使斜率增大。弱磁人为机械特性曲线如图为机械特性曲线如图2-62-6所示。
20、所示。图图2-6 2-6 他励直流电动机他励直流电动机的弱磁人为机械特性的弱磁人为机械特性2021/9/21202.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性 三、生产机械的负载特性三、生产机械的负载特性 生产机械的负载特性也称为负载转矩特性，简称负载特性，是生产机械的负载特性也称为负载转矩特性，简称负载特性，是电动机的转速与负载转矩之间的关系：电动机的转速与负载转矩之间的关系：，即负载的机械特，即负载的机械特性。大致可分为三类：性。大致可分为三类：恒转矩负载特性恒转矩负载特性、恒功率负载特性恒功率负载特性、泵与风泵与风机类负载特性机类负载特性。1 1、恒转矩负载特性、恒转矩负载特性 恒
21、转矩负载特性恒转矩负载特性是指生产机械的负载转矩是指生产机械的负载转矩T TL L与转速与转速n n无关的特性，无关的特性，即即T TL L=常数。根据负载转矩的方向是否与转向有关，恒转矩负载特性常数。根据负载转矩的方向是否与转向有关，恒转矩负载特性又可以分为又可以分为反抗性恒转矩负载反抗性恒转矩负载和和位能性恒转矩负载位能性恒转矩负载两类。两类。2021/9/21212.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性（1 1）反抗性恒转矩负载）反抗性恒转矩负载 该类负载转矩的大小恒定不变，方向总是与该类负载转矩的大小恒定不变，方向总是与转速的方向相反，即其性质总是起反抗运动的阻转速的方向相
22、反，即其性质总是起反抗运动的阻转矩性质，特性曲线为一、三象限内的直线，如转矩性质，特性曲线为一、三象限内的直线，如图图2-72-7所示。所示。图图2-7 2-7 反抗性恒转反抗性恒转矩负载特性曲线矩负载特性曲线图图2-8 2-8 位能性恒位能性恒转矩负载特性转矩负载特性（2 2）位能性恒转矩负载）位能性恒转矩负载 该类负载转矩不仅大小恒定不变，方向也恒该类负载转矩不仅大小恒定不变，方向也恒定不变，特性曲线为一、四象限内的直线，如图定不变，特性曲线为一、四象限内的直线，如图2-82-8所示。所示。2021/9/21222.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性 图图2-9 2-9 恒功
23、率负载特性曲线恒功率负载特性曲线 恒功率负载恒功率负载是指负载转矩与转速的乘积是指负载转矩与转速的乘积为一常数，即负载转矩与转速成反比，特性为一常数，即负载转矩与转速成反比，特性曲线为一条双曲线，如图曲线为一条双曲线，如图2-92-9所示。所示。2 2、恒功率负载特性、恒功率负载特性3 3、泵与风机类负载特性、泵与风机类负载特性 泵与风机类负载泵与风机类负载的特点是：负载的转矩的特点是：负载的转矩与转速的平方成正比，负载特性为一条抛物与转速的平方成正比，负载特性为一条抛物线，如图线，如图2-102-10曲线曲线1 1所示。所示。图图2-10 2-10 泵与风机类负载特性泵与风机类负载特性202
24、1/9/21232.2 2.2 电力拖动系统的特性电力拖动系统的特性 四、电力拖动系统的稳定运行条件四、电力拖动系统的稳定运行条件 电力拖动系统稳定运行的电力拖动系统稳定运行的充分必要条件充分必要条件是是 电力拖动系统的稳定运行电力拖动系统的稳定运行，就是系统因外界因素的干扰离开平衡，就是系统因外界因素的干扰离开平衡状态，在外界因素消失后，仍能恢复到原来的平衡状态，或在新的条状态，在外界因素消失后，仍能恢复到原来的平衡状态，或在新的条件下达到新的平衡状态。件下达到新的平衡状态。2021/9/21242.3 2.3 他励直流电动机的启动和反转他励直流电动机的启动和反转 一、他励直流电动机的启动电
25、路一、他励直流电动机的启动电路 直流电动机的启动直流电动机的启动，是指直流电动机接通电源后，转子由转速为，是指直流电动机接通电源后，转子由转速为n=0n=0升到稳定转速升到稳定转速n nL L的全过程。电动机在启动过程中，电枢电流、电磁的全过程。电动机在启动过程中，电枢电流、电磁转矩、转速都随时间变化，是一个过渡过程。转矩、转速都随时间变化，是一个过渡过程。直流电动机启动时，必须满足以下要求：（直流电动机启动时，必须满足以下要求：（1 1）启动电流不能过大，）启动电流不能过大，否则会大大缩短电动机的使用寿命；（否则会大大缩短电动机的使用寿命；（2 2）启动全过程中电动机的启动）启动全过程中电动
26、机的启动转矩要足够大，至少转矩要足够大，至少 ，电动机才能正常启动；（，电动机才能正常启动；（3 3）启动设备）启动设备操作简单，运行可靠。操作简单，运行可靠。二、他励直流电动机启动方法二、他励直流电动机启动方法 他励直流电动机的启动方法有他励直流电动机的启动方法有全压启动全压启动、减压启动减压启动、电枢回路串电枢回路串电阻启动电阻启动。2021/9/21252.3 2.3 他励直流电动机的启动和反转他励直流电动机的启动和反转 1 1、全压启动、全压启动 全压启动全压启动又称为直接启动，就是在直流电动机的电枢上直接接上又称为直接启动，就是在直流电动机的电枢上直接接上额定电压后启动，其电路如图额
27、定电压后启动，其电路如图2-122-12所示。所示。启动转矩为：启动转矩为：图图2-12 2-12 他励直流电动他励直流电动机的全压启动电路图机的全压启动电路图 全压启动由于电枢电阻全压启动由于电枢电阻R Ra a很小，所以启动电流很小，所以启动电流I ISTST太大，一般可达到额定电流的（太大，一般可达到额定电流的（10102020）倍，容）倍，容易引起电刷、换向器产生剧烈火花，从而缩短电动易引起电刷、换向器产生剧烈火花，从而缩短电动机的使用寿命。过大的电流还会使电网电压急剧下机的使用寿命。过大的电流还会使电网电压急剧下降降,同时，过大的冲击转矩会损坏电枢绕组和传动机同时，过大的冲击转矩会损
28、坏电枢绕组和传动机构。因此全电压启动只限于额定功率几百瓦以下的构。因此全电压启动只限于额定功率几百瓦以下的小容量直流电动机。为了限制启动电流，他励直流小容量直流电动机。为了限制启动电流，他励直流电动机通常使用减压启动。电动机通常使用减压启动。2021/9/21262.3 2.3 他励直流电动机的启动和反转他励直流电动机的启动和反转 2 2、减压启动、减压启动 减压启动减压启动是为减小启动电流，在启动前降低电动机电枢两端的电是为减小启动电流，在启动前降低电动机电枢两端的电源电压。电动机启动后，随着转速源电压。电动机启动后，随着转速n n的上升，电动势的上升，电动势EaEa也逐渐增大，也逐渐增大，
29、IaIa相应减小，启动转矩也减小。要保证获得足够的启动转矩相应减小，启动转矩也减小。要保证获得足够的启动转矩(即即T TststTTL L)，所以启动时通常把电流限制在（所以启动时通常把电流限制在（1.51.52 2）I IN N范围内，那么启动电压为范围内，那么启动电压为 随后电压要不断升高，使启动电流和启动转随后电压要不断升高，使启动电流和启动转矩保持在一定的数值上，直到升至额定电压矩保持在一定的数值上，直到升至额定电压UNUN后，后，电动机进入稳定运行状态。启动过程的机械特性电动机进入稳定运行状态。启动过程的机械特性如图如图2-132-13所示。所示。图图2-13 2-13 减压启动减压
30、启动的机械特性图的机械特性图2021/9/21272.3 2.3 他励直流电动机的启动和反转他励直流电动机的启动和反转 3 3、电枢回路串电阻启动、电枢回路串电阻启动 电枢回路串电阻启动电枢回路串电阻启动是在启动时，电源电压的值保持不变，通是在启动时，电源电压的值保持不变，通过在电枢回路中串入启动电阻来限制启动电流，并随着转速的上升过在电枢回路中串入启动电阻来限制启动电流，并随着转速的上升逐级将启动电阻短接切除的启动方式。逐级将启动电阻短接切除的启动方式。他励直流电动机串二级电阻启动电路图及其机械特性如图他励直流电动机串二级电阻启动电路图及其机械特性如图2-14a2-14a、b b所示，其中所
31、示，其中R R1 1、R R2 2为各级串入的启动电阻。为各级串入的启动电阻。为了保证启动过程中既有足够大的启动转矩又要限制电流不能为了保证启动过程中既有足够大的启动转矩又要限制电流不能过大，启动过程中通常取过大，启动过程中通常取2021/9/21282.3 2.3 他励直流电动机的启动和反转他励直流电动机的启动和反转 图图2-14 2-14 他励直流电动机串二级电阻启动他励直流电动机串二级电阻启动a a）串二级电阻启动电路）串二级电阻启动电路 b b）串二级电阻启动机械特性）串二级电阻启动机械特性2021/9/21292.3 2.3 他励直流电动机的启动和反转他励直流电动机的启动和反转【例【
32、例2-12-1】一台他励直流电动机一台他励直流电动机 ，计算：，计算：（1 1）采用全压启动时的启动电流。）采用全压启动时的启动电流。（2 2）采用减压启动时的启动电压。（要求电流不超过）采用减压启动时的启动电压。（要求电流不超过100A100A）。）。（3 3）采用电枢回路串电阻启动，则启动开始时应串入多大的电阻？）采用电枢回路串电阻启动，则启动开始时应串入多大的电阻？（要求电流不超过（要求电流不超过100A100A）。）。解：（解：（1 1）（2 2）（3 3）2021/9/21302.3 2.3 他励直流电动机的启动和反转他励直流电动机的启动和反转 三、他励直流电动机的反转三、他励直流电
33、动机的反转 他励直流电动机的反转他励直流电动机的反转，是通过改变磁通和电枢电流中的一个参，是通过改变磁通和电枢电流中的一个参数的方向来实现的。数的方向来实现的。通常实施方法有以下两种：通常实施方法有以下两种：1 1改变励磁电流方向改变励磁电流方向 电枢电压的极性保持不变，励磁绕组反接，导致励磁电流反向，电枢电压的极性保持不变，励磁绕组反接，导致励磁电流反向，磁通磁通随之改变，从而电磁转矩方向改变，实现电动机反转。随之改变，从而电磁转矩方向改变，实现电动机反转。2 2改变电枢电压极性改变电枢电压极性 励磁绕组两端的电压极性保持不变，将电枢绕组反接，电枢电流励磁绕组两端的电压极性保持不变，将电枢绕
34、组反接，电枢电流I Ia a方向改变，从而电磁转矩方向改变，实现电动机反转。方向改变，从而电磁转矩方向改变，实现电动机反转。2021/9/21312.4 2.4 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动 电动运行状态电动运行状态：是指电动机运行时其电磁转矩与转速方向一致，此时：是指电动机运行时其电磁转矩与转速方向一致，此时 的电磁转矩称为驱动转矩。的电磁转矩称为驱动转矩。制动运行状态制动运行状态：是通过某种方法产生一个与拖动系统转向相反的转矩：是通过某种方法产生一个与拖动系统转向相反的转矩 以阻止系统运行，简称制动，此时的电磁转矩称为制以阻止系统运行，简称制动，此时的电磁转矩称为制 动转矩。动
35、转矩。制动方法常用的有：制动方法常用的有：能耗制动能耗制动、反接制动反接制动、回馈制动回馈制动。1 1、能耗制动、能耗制动能耗制动能耗制动：是指电动机把拖动系统的动能转变为电能并且消耗在电枢：是指电动机把拖动系统的动能转变为电能并且消耗在电枢 回路的电阻上，直到电动机停止转动为止。回路的电阻上，直到电动机停止转动为止。2021/9/21322.4 2.4 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动 图图2-15 2-15 能耗制动的控制电路图能耗制动的控制电路图图图2-16 2-16 能耗制动机械特性能耗制动机械特性能耗制动的控制电路图及机械特性分别如图能耗制动的控制电路图及机械特性分别如图2-
36、152-15、2-162-16所示。所示。2021/9/2133 能耗制动时的机能耗制动时的机 械特性方程式为：械特性方程式为：由上式可知，能耗制动的机械特性为一条过原点的直线，如图由上式可知，能耗制动的机械特性为一条过原点的直线，如图2-162-16中的中的直线直线2 2。图中，若电动机拖动反抗性负载，则工作点到达图中，若电动机拖动反抗性负载，则工作点到达O O点时，电动机便停转。点时，电动机便停转。若电动机拖动位能性负载，则到达若电动机拖动位能性负载，则到达O O点后，电动机将反转并加速，继续沿点后，电动机将反转并加速，继续沿OCOC方方向移动，直至到达向移动，直至到达C C点作稳定的制动
37、状态运行。点作稳定的制动状态运行。能耗制动的优点是：控制线路较简单，制动减速较平稳可靠；当转速减能耗制动的优点是：控制线路较简单，制动减速较平稳可靠；当转速减至零时，制动转矩也减小到零，便于实现准确停车。至零时，制动转矩也减小到零，便于实现准确停车。缺点是：随着转速的下降，电动势减小，制动电流和制动转矩也随之减缺点是：随着转速的下降，电动势减小，制动电流和制动转矩也随之减小，制动效果变差。小，制动效果变差。2.4 2.4 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动 1 1、能耗制动、能耗制动2021/9/21342 2、反接制动、反接制动 2.4 2.4 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动
38、 反接制动可分为反接制动可分为电枢反接制动电枢反接制动和和倒拉反接制动倒拉反接制动两种方式。两种方式。（1 1）电枢反接制动）电枢反接制动电枢反接制动电枢反接制动：是将电枢反接在电源上，并在电枢回路中串入制动电：是将电枢反接在电源上，并在电枢回路中串入制动电 阻的一种制动方式。阻的一种制动方式。电枢反接制动控制电路图及机械特性分别如图电枢反接制动控制电路图及机械特性分别如图2-172-17、2-182-18所示。所示。电枢反接制动时的机械特性方程式为：电枢反接制动时的机械特性方程式为：2021/9/21352.4 2.4 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动（1 1）电枢反接制动）电枢反接
39、制动图图2-17 2-17 电枢反接制动控制电路电枢反接制动控制电路图图2-18 2-18 电枢反接制动机械特性电枢反接制动机械特性2021/9/21362.4 2.4 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动 由机械特性方程式可知，电枢反接制动的机械特性为一条过由机械特性方程式可知，电枢反接制动的机械特性为一条过-n-n0 0的直线，如图的直线，如图2-182-18中的直线中的直线2 2。电枢反接制动适用于要求迅速反转、。电枢反接制动适用于要求迅速反转、较强烈制动的场合。较强烈制动的场合。图中，当电动机转速降低到图中，当电动机转速降低到n=0n=0时，如果要求停车，则必须马上时，如果要求停车
40、，则必须马上切断电源。如果要求电动机反向运行，若电动机拖动反抗性恒转矩切断电源。如果要求电动机反向运行，若电动机拖动反抗性恒转矩负载，当负载，当n=0n=0时，若时，若|T|TL|T|TL|，电动机将反向启动，沿特性曲线到，电动机将反向启动，沿特性曲线到d d点，电动机稳定运行在反向电动状态。如果拖动的是位能性恒转矩点，电动机稳定运行在反向电动状态。如果拖动的是位能性恒转矩负载，电动机反向转速将继续升高并沿特性曲线到负载，电动机反向转速将继续升高并沿特性曲线到e e点，在反向回馈点，在反向回馈制动状态下稳定运行。制动状态下稳定运行。（1 1）电枢反接制动）电枢反接制动2021/9/21372.
41、4 2.4 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动 倒拉反接制动倒拉反接制动：是指：是指在负载重物的作用下，电动机被倒拉而反转运在负载重物的作用下，电动机被倒拉而反转运 行，即下放重物，电磁转矩的方向与转速方向相反，行，即下放重物，电磁转矩的方向与转速方向相反，电动机稳定在制动运行状态。电动机稳定在制动运行状态。（2 2）倒拉反接制动）倒拉反接制动 倒拉反接制动只适合位能性负载，一般用于要求强烈制动或要求倒拉反接制动只适合位能性负载，一般用于要求强烈制动或要求迅速反转的场合，通常只在小功率直流电动机上采用。迅速反转的场合，通常只在小功率直流电动机上采用。反接制动的反接制动的优点优点是：制动转
42、矩较恒定，制动较强烈，效果很好。是：制动转矩较恒定，制动较强烈，效果很好。缺点缺点是：需要从电网中吸收大量电能。是：需要从电网中吸收大量电能。倒拉反接制动控制电路图及机械特性分别如图倒拉反接制动控制电路图及机械特性分别如图2-192-19、2-202-20所示。所示。2021/9/21382.4 2.4 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动 图图2-19 2-19 倒拉反接制动的控制电路图倒拉反接制动的控制电路图图图2-20 2-20 倒拉反接制动机械特性倒拉反接制动机械特性（2 2）倒拉反接制动）倒拉反接制动2021/9/21392.4 2.4 他励直流电动机的制动他励直流电动机的制动
43、3 3、回馈制动、回馈制动 回馈制动的条件回馈制动的条件：是：是nn0nn0且且|Ea|U|Ea|U|，其机械，其机械特性如图特性如图2-212-21所示。图中点所示。图中点A A、B B点即为回馈制点即为回馈制动状态下的稳定运行点。动状态下的稳定运行点。图图2-21 2-21 回馈制动机械特性回馈制动机械特性回馈制动的优点回馈制动的优点：由于有功率回馈到电网，：由于有功率回馈到电网，因而与能耗制动和反接制动相比，回馈制因而与能耗制动和反接制动相比，回馈制动是比较经济的。动是比较经济的。回馈制动回馈制动：从能量传递方向看，电机处于发电状态，电动机向电源回：从能量传递方向看，电机处于发电状态，电
44、动机向电源回 馈电能。馈电能。2021/9/21402.5 2.5 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速 一、他励直流电动机的调速指标一、他励直流电动机的调速指标 调速调速：是指为满足不同生产工艺的要求，在所拖动的负载不变的前：是指为满足不同生产工艺的要求，在所拖动的负载不变的前 提下，人为地改变系统参数以调整电动机的转速。提下，人为地改变系统参数以调整电动机的转速。电力拖动系统的调速包括机械调速、电气调速或机电结合进行调速。电力拖动系统的调速包括机械调速、电气调速或机电结合进行调速。机械调速机械调速：是指通过改变传动机构的速度来实现调速的方式。：是指通过改变传动机构的速度来实现调速的方式
45、。电气调速电气调速：是指通过改变电动机的有关电气参数以改变拖动系统的：是指通过改变电动机的有关电气参数以改变拖动系统的 转速的调速方式。转速的调速方式。电动机的调速指标电动机的调速指标：调速范围、静差率、平滑性、经济性、调速时电：调速范围、静差率、平滑性、经济性、调速时电 动机的容许输出等。动机的容许输出等。2021/9/21412.5 2.5 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速 1 1、调速范围、调速范围D D 调速范围是指在额定负载下，电动机可能运行达到的最高转速调速范围是指在额定负载下，电动机可能运行达到的最高转速n nmaxmax与最低转速与最低转速n nminmin之比之比 2
46、 2、静差率、静差率 静差率是指负载转矩变化时，转速随之变化的程度。一般表示为静差率是指负载转矩变化时，转速随之变化的程度。一般表示为2021/9/21422.5 2.5 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速 3 3、调速的平滑性、调速的平滑性 调速的平滑性用平滑系数来表示调速的平滑性用平滑系数来表示4 4、调速的经济性、调速的经济性 调速的经济性是指调速系统的性价比，要考虑设备的投资和电能调速的经济性是指调速系统的性价比，要考虑设备的投资和电能的消耗以及调速的效率等各个方面。的消耗以及调速的效率等各个方面。5 5、调速时电动机的容许输出、调速时电动机的容许输出 容许输出是指在调速过程中，
47、电动机所能输出的最大功率和最大容许输出是指在调速过程中，电动机所能输出的最大功率和最大转矩。电动机运行时的实际输出功率与转矩是由电动机拖动的实际负转矩。电动机运行时的实际输出功率与转矩是由电动机拖动的实际负载的大小所决定的，所以调速方法必须要满足负载的要求。载的大小所决定的，所以调速方法必须要满足负载的要求。2021/9/21432.5 2.5 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速 二、他励直流电动机的调速方法二、他励直流电动机的调速方法 1 1、电枢回路串电阻调速、电枢回路串电阻调速 电枢回路串电阻调速电枢回路串电阻调速：是指保持电源电压及主磁通为额定值不变时，：是指保持电源电压及主磁通
48、为额定值不变时，在电枢回路中串联附加电阻时，使电动机稳定在电枢回路中串联附加电阻时，使电动机稳定 运行于较低转速的一种调速方法。运行于较低转速的一种调速方法。调速的方法分为三种：调速的方法分为三种：电枢回路串电阻调速电枢回路串电阻调速、降低电源电压调速降低电源电压调速、弱弱 磁调速磁调速。电枢回路串电阻调速的电枢回路串电阻调速的机械特性如图机械特性如图2-222-22所示。所示。2021/9/21442.5 2.5 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速 1 1、电枢回路串电阻调速、电枢回路串电阻调速 图图2-22 2-22 电枢回路串电电枢回路串电阻调速的机械特性阻调速的机械特性 电枢串电
49、阻调速的电枢串电阻调速的优点优点：调速方法：调速方法简单，适用于小容量的电动机的调速。简单，适用于小容量的电动机的调速。缺点缺点：由于受静差率的限制，为保：由于受静差率的限制，为保证拖动系统的相对稳定性，其调速范围证拖动系统的相对稳定性，其调速范围不大；平滑性不高；电枢电流大，因此不大；平滑性不高；电枢电流大，因此调速过程中能耗大，经济性差。调速过程中能耗大，经济性差。2021/9/21452.5 2.5 他励直流电动机的调速他励直流电动机的调速 2 2、降压调速、降压调速 降压调速降压调速：是指保持额定磁通和电枢电阻不变时，降低电枢电源电：是指保持额定磁通和电枢电阻不变时，降低电枢电源电 压
50、，使理想空载转速下降，从而导致转速下降的一种调速压，使理想空载转速下降，从而导致转速下降的一种调速 方法。方法。图图2-23 2-23 他励直流电动机他励直流电动机降压调速的机械特性降压调速的机械特性降压调速的降压调速的优点优点：机械特性硬度不变，调：机械特性硬度不变，调速性能稳定，调速范围广泛；调速平滑性速性能稳定，调速范围广泛；调速平滑性好，可以实现无级调速；损耗小，经济性好，可以实现无级调速；损耗小，经济性好；总的来说降压调速的性能较好，广泛好；总的来说降压调速的性能较好，广泛应用于实际工业控制系统中。应用于实际工业控制系统中。缺点缺点：降压调速的调压电源设备比较复杂。：降压调速的调压电