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1、第9章 运动仿真19.1 运动仿真的工作界面19.1.1 打开运动仿真主界面29.1.22 运运动仿真真工作界界面介绍绍29.2 运动模模型管理理49.2.11 场场景导航航窗口49.2.22 编编辑模型型几何尺尺寸79.3 连杆特特性和运运动副89.3.11 连连杆特性性的建立立99.3.22 连连杆特性性参数的的编辑129.3.33 运运动副的的类型129.3.44 运运动副的的建立199.3.55 运运动副参参数的编编辑289.4 机构载载荷299.4.11 机机构载荷荷的类型型299.4.22 机机构载荷荷的创建建309.4.33 机机构载荷荷参数的的编辑349.5 运动分分析359.
2、5.11 运运动仿真真过程的的实现359.5.22 运运动分析析结果的的图表输输出40第9章运动仿仿真本章主要内内容：l 运动仿真的的工作界界面l 运动模型管管理l 连杆特性和和运动副副l 机构载荷l 运动分析9.1 运动仿仿真的工工作界面面本章主要介介绍UGG/CAAE模块块中运动动仿真的的功能。运动仿真是UG/CAE（Computer Aided Engineering）模块中的主要部分，它能对任何二维或三维机构进行复杂的运动学分析、动力分析和设计仿真。通过UG/Modeling的功能建立一个三维实体模型，利用UG/Motion的功能给三维实体模型的各个部件赋予一定的运动学特性，再在各个部
3、件之间设立一定的连接关系既可建立一个运动仿真模型。UG/Motion的功能可以对运动机构进行大量的装配分析工作、运动合理性分析工作，诸如干涉检查、轨迹包络等，得到大量运动机构的运动参数。通过对这个运动仿真模型进行运动学或动力学运动分析就可以验证该运动机构设计的合理性，并且可以利用图形输出各个部件的位移、坐标、加速度、速度和力的变化情况，对运动机构进行优化。运动仿真功功能的实实现步骤骤为：1建立一一个运动动分析场场景；2进行运运动模型型的构建建，包括括设置每每个零件件的连杆杆特性，设设置两个个连杆间间的运动动副和添添加机构构载荷；3进行运运动参数数的设置置，提交交运动仿仿真模型型数据，同同时进行
4、行运动仿仿真动画画的输出出和运动动过程的的控制；4运动分分析结果果的数据据输出和和表格、变变化曲线线输出，人人为的进进行机构构运动特特性的分分析。9.1.11 打打开运动动仿真主主界面在进行运动动仿真之之前，先先要打开开UG/Mottionn（运动动仿真）的的主界面面。在UUG的主主界面中中选择菜菜单命令令【Apppliicattionn】【MMotiion】,如图99-1所所示。图9-1 打开UUG/MMotiion操操作界面面选择该菜单单命令后后，系统统将会自自动打开开UG/Mottionn的主界界面，同同时弹出出运动仿仿真的工工具栏。9.1.22 运运动仿真真工作界界面介绍绍点击Appp
5、liccatiion/Mottionn后UGG界面将将作一定定的变化化，系统统将会自自动的打打开UGG/Mootioon的主主界面。该该界面分分为三个个部分：运动仿仿真工具具栏部分分、运动动场景导导航窗口口和绘图图区，如如图9-2所示示。图9-2 UGG/Mootioon 主主界面运动仿真工工具栏部部分主要要是UGG/Mootioon各项项功能的的快捷按按钮，运运动场景景导航窗窗口部分分主要是是显示当当前操作作下处于于工作状状态的各各个运动动场景的的信息。运运动仿真真工具栏栏区又分分为四个个模块：连杆特特性和运运动副模模块、载载荷模块块、运动动分析模模块以及及运动模模型管理理模块，如如图9-3
6、所示示。图9-3 四个个运动仿仿真工具具栏区运动场景导导航窗口口显示了了文件名名称，运运动场景景的名称称、类型型、状态态、环境境参数的的设置以以及运动动模型参参数的设设置，如如图9-4所示示。运动动场景是是UG运运动仿真真的框架架和入口口，它是是整个运运动模型型的载体体，储存存了运动动模型的的所有信信息。同同一个三三维实体体模型通通过设置置不同的的运动场场景可以以建立不不同的运运动模型型，从而而实现不不同的运运动过程程，得到到不同的的运动参参数。图9-4 运动动场景导导航窗口口9.2 运动模模型管理理打开UG/Mottionn的主界界面之后后，将会会弹出运运动模型型管理工工具栏，如如图9-5所
7、示示。图9-5 运动动模型管管理工具具栏本节将对工工具栏中中的各个个选项进进行说明明。9.2.11 场场景导航航窗口1运动场场景的建建立在进行运动动仿真之之前必需需建立一一个运动动模型，而而运动模模型的数数据都存存贮在运运动场景景之中，所所以运动动场景的的建立是是整个运运动仿真真过程的的入口。利用UG/Moddeliing的的功能建建立了一一个三维维实体模模型时必必需将该该模型设设为一个个运动可可控模型型（Maasteer MModeel），完完成几何何模型的的创建之之后，选选择【AAppllicaatioon】【Mootioon】菜菜单项，弹弹出运动动场景导导航窗口口，该模模型将自自动的显显
8、示于运运动场景景导航窗窗口中，选选种该模模型按右右键将弹弹出一快快捷菜单单，如图图9-66所示。图9-6 弹出出快捷菜菜单如果在进入入运动仿仿真界面面后，运运动场景景导航窗窗口没有有相应的的打开，用用户可以以在运动动模型工工具栏中中单击按按钮 SScennariio NNaviigattor（场场景导航航），系系统将会会自动打打开运动动场景导导航窗口口。在模型的右右键快捷捷菜单中中选择NNew Sceenarrio菜菜单项，将将建立一一个新的的运动场场景，默默认名称称为Sccenaarioo_1，类类型为MMotiion，运运动仿真真环境为为静态动动力学仿仿真（SStatticss & Dyn
9、namiics），该该信息将将显示在在运动场场景导航航窗口中中，并且且运动仿仿真各运运动仿真真工具栏栏项将变变为可操操作的状状态，如如图9-7所示示。图9-7 建立立一个新新场景运动场景建建立后便便可以对对三维实实体模型型设置各各种运动动参数了了，在该该场景中中设立的的所有的的运动参参数都将将存储在在该运动动场景之之中，由由这些运运动参数数所构建建的运动动模型也也将以该该运动场场景为载载体进行行运动仿仿真。重重复该操操作可以以在同一一个Maasteer MModeel 下下设立各各种不同同的运动动场景，包包含不同同的运动动参数，实实现不同同的运动动。2运动场场景的编编辑运动场景建建立后可可以对
10、它它进行一一定的编编辑，包包括运动动场景的的重命名名（Reenamme）、删删除（DDeleete）和和复制（CClonne）。1）运动场场景的重重命名选种某一运运动场景景，单击击鼠标右右键将弹弹出一快快捷菜单单，如图图9-88所示。图9-8 弹出出运动场场景快捷捷菜单选择快捷菜菜单中的的Rennamee 菜单单项后，运运动场景景导航窗窗口中的的场景名名称将自自动变为为可编辑辑的状态态，如图图9-99所示。在在该对话话框中键键入新的的运动场场景名称称应用后后既可实实现运动动场景的的重命名名。图9-9 运动动场景的的重命名名2）运动场场景的删删除选择快捷菜菜单中的的Delletee菜单项项既可实
11、实现运动动场景的的删除。3）运动场场景的复复制选择快捷菜菜单中的的Cloone菜菜单项既既可实现现运动场场景的复复制，复复制后的的运动场场景与原原来的运运动场景景的各个个参数都都相同，如如图9-10所所示，通通过分别别选择【sscennariio_11】【CClonne，sscennariio_22】【CClonne，sscennariio_33】【CClonne】菜菜单项新新建了三三个与sscennariio_11各项参参数都相相同的运运动场景景，分别别默认为为sceenarrio_2、sscennariio_33、sccenaarioo_4。图9-100 运运动场景景的复制制3运动场场景参
12、数数的设置置和信息息的输出出1）运动场场景环境境参数的的设置选种某一运运动场景景，单击击鼠标右右键将弹弹出一快快捷菜单单，选择择Envviroonmeent菜菜单项将将弹出【运运动仿真真环境类类型设置置】对话话框，如如图9-11所所示。图9-111 运运动仿真真环境类类型设置置该对话框中中的各个个选项说说明如下下：l Kinemmatiics：l Statiics Dynnamiics：通过不同的的选择可可以将运运动仿真真环境设设置为运运动学仿仿真或者者是静态态动力学学仿真。2）运动场场景信息息的输出出选种某一运运动场景景，单击击鼠标右右键将弹弹出一快快捷菜单单，选择择【Innforrmatt
13、ionn】【MMotiion Connnecctioons】菜菜单项将将弹出显显示运动动模型各各项参数数的设置置的图文文框，它它记载了了运动模模型所有有的参数数，如图图9-112所示示。图9-122 选选择【IInfoormaatioon】【Mootioon CConnnecttionns】菜菜单项弹出的运动动模型参参数设置置图文框框如图99-133所示。图9-133 弹弹出运动动模型参参数设置置图文框框9.2.22 编编辑模型型几何尺尺寸在建立了一一个运动动场景之之后，用用户仍然然可以对对运动场场景中几几何体的的尺寸进进行修改改。在UG/MMotiion运运动模型型管理工工具栏中中选择图图标
14、，系系统将会会自动打打开一个个【几何何模型尺尺寸编辑辑】对话话框，如如图9-14所所示。图9-144 【几几何模型型尺寸编编辑】对对话框在该对话框框几何模模型特征征列表中中选中某某一特征征后，其其各种特特征参数数表达式式将在特特征参数数列表中中相应的的显示，而而在特征征参数列列表中选选中该特特征的某某一参数数时，其其表达式式和值将将会相应应的在下下部显示示，此时时用户可可以对该该表达式式的值进进行编辑辑。在特特征参数数数值文文本输入入框中输输入新的的特征参参数后，按按回车键键，同时时该对话话框中的的Appply按按钮被激激活，单单击Appplyy既可完完成该操操作，从从而改变变模型的的几何外外
15、形。9.3 连杆特特性和运运动副利用UG/Moddeliing的的功能建建立了一一个三维维实体模模型后，并并不能直直接将各各个部件件按一定定的连接接关系连连接起来来，必需需给各个个部件赋赋予一定定的运动动学特性性，即让让其成为为一个可可以与别别的有着着相同的的特性的的部件之之间相连连接的连连杆构件件（Liink）。同时，为了了组成一一个能运运动的机机构，必必需把两两个相邻邻构件（包包括机架架、原动动件、从从动件）以以一定方方式联接接起来，这这种联接接必需是是可动连连接，而而不能是是无相对对运动的的固接（如如焊接或或铆接），凡凡是使两两个构件件接触而而又保持持某些相相对运动动的可动动连接即即称为
16、运运动副。在在UG/Mottionn中两个个部件被被赋予了了连杆特特性后，就就可以用用运动副副（Joointt）相联联接，组组成运动动机构。9.3.11 连连杆特性性的建立立点击运动仿仿真工具具栏区的的连杆特特性和运运动副模模块中的的图标 (Liink)，系统统将会打打开【连连杆特性性创建】对对话框，如如图9-15所所示。图9-155 连连杆特性性的建立立该对话框中中的各个个选项说说明如下下：1Sellecttionn Sttepss（选择择步骤）该选项给用用户提供供了建立立一个连连杆特性性的操作作步骤。共共包含五五个步骤骤，其中中可根据据用户的的要求省省去几项项。各个个步骤说说明如下下：1）
17、 Liink Geoomettry该选项用于于选择连连杆特性性的几何何模型。激激活该图图标后，在在图形窗窗口中选选择将要要赋予该该连杆特特性的几几何模型型。2） Maass该选项用于于设置连连杆的质质量特性性。选择择该图标标后，【连连杆创建建】对话话框的界界面将会会发生变变化，变变化后对对话框的的选项说说明如图图9-116所示示。图9-166 【连连杆创建建】对话话框3） Innerttia该选项用于于设置连连杆的惯惯性力。选选择该图图标后，连连杆创建建对话框框的界面面将会发发生变化化，变化化后对话话框的选选项说明明如图99-177所示。图9-177 【连连杆创建建】对话话框4） Inniti
18、ial Traansllatiion Vellociity该选项用于于设置连连杆的初初始平移移速度。选选择该图图标后，连连杆创建建对话框框的界面面将会发发生变化化，变化化后对话话框的选选项说明明如图99-188所示。图9-188 【连连杆创建建】对话话框5） Innitiial Rottatiion Vellociity该选项用于于设置连连杆的初初始旋转转速度。选选择该图图标后，连连杆创建建对话框框的界面面将会发发生变化化，变化化后对话话框的选选项说明明如图99-199所示。图9-199 【连连杆创建建】对话话框2Masss PPropperttiess（质量量特性）该选项用于于设置连连杆的质
19、质量特性性创建的的方式，包包含三个个选项：1）Auttomaaticc：由系系统自动动生成连连杆的质质量特性性。2）Useer DDefiine：由用户户定义质质量特性性，选择择该选项项后，选选择步骤骤中的图图标 MMasss和 IInerrtiaa将被自自动激活活。3Namme（连连杆名称称）该选项用于于设置连连杆的名名称。设置完了这这些连杆杆特性参参数后，该该部件就就具有了了一定的的运动学学特性，可可以与别别的连杆杆以一定定的连接接方式相相连接了了，构成成运动机机构。同同时也可可以对运运动模型型进行简简化，将将连杆的的质量特特性设置置为默认认值0，按按OK键键后该部部件也将将成为连连杆。9
20、.3.22 连连杆特性性参数的的编辑当连杆特性性参数设设置有误误时，就就必需对对各项参参数进行行修改，UUG/MMotiion该该项功能能的实现现是通过过运动仿仿真工具具栏区运运动模型型管理模模块中的的运动模模型部件件编辑的的功能来来实现的的。点击击运动模模型管理理模块中中的图标标（Eddit Mottionn Obbjecct）将将弹出一一个【类类选择】对对话框，要要求选择择将要进进行编辑辑的部件件，这与与UG/Moddeliing中中的类选选择方法法类似。将将【类选选择】对对话框的的选择类类型设为为Linnk，选选择了某某一连杆杆后将弹弹出连杆杆特性参参数设置置的对话话框，如如图9-20所
21、所示，对对各项参参数的编编辑与连连杆建立立时的参参数设置置操作完完全相同同。图9-200 连连杆特性性参数的的编辑9.3.33 运动动副的类类型在UG/MMotiion中中给用户户提供了了12种种运动副副的类型型，在连连杆与运运动副工工具栏中中列出了了其中的的几种运运动副，如如图9-21所所示。图9-211 运运动副类类型工具具栏下面分别来来介绍各各种运动动副类型型。1Joiint（铰铰链连接接）选择该选项项后将会会弹出铰铰链连接接对话框框，在该该对话框框中列出出了七种种铰链连连接的类类型，如如图9-22所所示。图9-222 【铰铰链连接接】对话话框该对话框中中的各种种铰链连连接类型型说明如如
22、下：1）合页连连接 (Revvoluute) 铰链连接可可以实现现两个相相连件绕绕同一轴轴作相对对的转动动，如图图9-223所示示。图9-233 铰铰链连接接它有两种形形式：一一种是两两个连杆杆绕同一一轴作相相对的转转动，另另一种是是一个连连杆绕固固定在机机架上的的一根轴轴进行旋旋转，如如图9-24所所示。图9-244 铰铰链连接接的两种种形式2）滑块连连接（SSlidder）滑块连接是是两个相相连件互互相接触触并保持持着相对对的滑动动，如图图9-225所示示。图9-255 滑滑块连接接可以实现一一个部件件相对与与另一部部件的直直线运动动，它有有两种形形式：一一种是滑滑块为一一个自由由滑块，在
23、在另一部部件上产产生相对对滑动；一种为为滑块连连接在机机架上，在在静止表表面上滑滑动，如如图9-26所所示。图9-266 滑滑块连接接的两种种形式3）柱铰连连接（CCyliindrricaal）柱铰连接实实现了一一个部件件绕另一一个部件件（或机机架）的的相对转转动，如如图9-27所所示。图9-277 柱柱铰连接接柱铰连接也也有两种种形式：一种是是两个部部件相连连，另一一种是一一个部件件连接在在机架上上，如图图9-228所示示。图528 柱铰铰连接的的两种形形式4）螺杆连连接（SScreew）螺杆连接实实现了一一个部件件绕另一一个部件件（或机机架）作作相对的的螺旋运运动，如如图9-29所所示。图
24、9-299 螺螺杆连接接5）万向接接头（UUnivverssal）万向接头实实现了两两个部件件之间可可以绕互互相垂直直的两根根轴作相相对的转转动，它它只有一一种形式式必需是是两个连连杆相连连，如图图9-330所示示。图9-300 万万向接头头6）球铰连连接（SSpheericcal）球铰连接实实现了一一个部件件绕另一一个部件件（或机机架）作作相对的的各个自自由度的的运动，它它只有一一种形式式必需是是两个连连杆相连连，如图图9-331所示示。图9-311 球球铰连接接7）平面连连接（PPlannar）平面连接可可以实现现两个部部件之间间以平面面相接触触，互相相约束，如如图9-32所所示。图9-3
25、22 平平面连接接2齿轮齿齿条连接接（Raack andd Piinioon）齿轮齿条连连接可以以实现两两个部件件或者是是部件与与机架之之间以齿齿轮与齿齿条啮合合的运动动形式进进行铰接接，如图图9-333所示示。图9-333 齿齿轮齿条条连接3齿轮连连接（GGearr）齿轮连接可可以实现现两个部部件或者者是部件件与机架架之间以以齿轮啮啮合的运运动形式式进行相相对运动动的约束束，如图图9-334所示示。图9-344 齿齿轮连接接4皮带连连接（CCablle）皮带连接可可以使两两个部件件之间实实现以皮皮带轮带带动皮带带进行运运动的相相对运动动形式。5点线连连接（PPoinnt oon CCurvv
26、e）点线连接可可以实现现一个部部件始终终以其上上的一点点与另一一个部件件或者是是机架进进行接触触，实现现相对运运动的约约束，如如图9-35所所示。图9-355 点点线连接接6线线连连接（CCurvve oon CCurvve）该约束是强强迫两个个部件上上的两条条曲线相相互接触触，实现现两个部部件的连连接和运运动约束束，如图图9-336所示示。图9-366 线线线连接接9.3.44 运运动副的的建立UG/Mootioon 中中各种运运动副（JJoinnt）的的建立方方法都是是类似的的，下面面以铰链链连接中中的合页页连接（RRevoolutte）为为例介绍绍运动副副建立的的整个过过程。在建立了一一
27、个运动动场景和和设置了了连杆特特性后，可可以开始始进行运运动副创创建的操操作。点点击连杆杆特性和和运动副副模块中中的铰链链连接（JJoinnt）按按钮后，将将弹出一一个对话话框要求求用户选选择铰链链连接的的类型，如如图9-37所所示。图9-377 选选择铰链链连接的的类型当用户选择择不同的的铰链连连接的类类型后，该该对话框框将会发发生变化化。在该该对话框框中选择择铰链连连接的类类型为合合页连接接 (RRevoolutte) ，对话话框中将将会显示示创建合合页连接接运动副副的各个个选项，这这些选项项功能的的说明如如下所述述：1Snaap LLinkks选种这个单单选项后后，用户户所设置置的运动动
28、副为两两个连杆杆之间的的连接，则则在该对对话框中中要求设设置运动动副在各各个连杆杆上的相相关参数数；空置置该单选选项时，用用户所设设置的运运动副为为连杆与与假象的的机架之之间的连连接，只只需设置置运动副副在这个个连杆上上的参数数既可。2Sellecttionn Sttepss该选项给用用户提供供了建立立一个运运动副的的操作步步骤。共共包含四四个步骤骤，其中中可根据据用户的的要求省省去几项项，通过过完成各各个步骤骤，可以以引导用用户完成成运动副副参数的的设置。各各个步骤骤说明如如下：1） Fiirstt Liink该步骤要求求用户选选择将要要进行连连接的第第一个连连杆，如如果在SSnapp Li
29、inkss单选项项中空置置则该连连杆将要要与机架架连接在在一起。2） Orrienntattionn Onn Fiirstt Liink在图形窗口口中选择择那将要要进行连连接的第第一个连连杆后，第第二步图图标将会会被自动动的激活活，同时时在【创创建运动动副】对对话框中中的Eddit Oriienttatiion选选项被激激活，系系统在该该对话框框中自动动显示点点创建的的方式，如如图9-38所所示。图9-388 设设置运动动副在第第一个连连杆上的的位置和和方向在该步骤中中要求用用户设置置运动副副在第一一个连杆杆上的位位置和方方向。运动副的位位置是指指两个连连杆连接接或者连连杆与机机架连接接时关节
30、节点的所所在，连连杆将在在此点与与机架或或者连杆杆相连接接。而不同的运运动副其其方向的的定义是是不同的的，转动动副的方方向指的的是连杆杆转动的的旋转轴轴，而移移动副的的方向指指的是连连杆平移移的方向向。用户可以选选择一定定的点创创建方式式在第一一个连杆杆上创建建选择一一点，作作为运动动副在第第一个连连杆上的的位置；同时，用用户可以以选择选选项Eddit Oriienttatiion（编编辑方向向），系系统将会会自动打打开一个个坐标系系创建对对话框，如如图9-39所所示，在在该对话话框中用用户可以以以一定定的方式式创建一一个坐标标系，该该坐标系系的Zcc方向即即为运动动副在第第一个连连杆上的的方
31、向。图9-399 设设置方向向3） Seeconnd LLinkk当Snapp Liinkss单选项项被选中中时，在在设置完完了运动动副在第第一个连连杆上的的相关参参数后，第第三步图图标将会会被自动动激活，此此时要求求用户在在图形窗窗口中选选择与第第一个连连杆以合合页运动动副连接接的第二二个连杆杆。4） Orrienntattionn Onn Seeconnd LLinkk在图形窗口口中选择择那将要要进行连连接的第第二个连连杆后，第第四步图图标将会会被自动动的激活活，同时时在创建建运动副副对话框框中的EEditt Orrienntattionn选项被被激活，系系统在该该对话框框中自动动显示点点
32、创建的的方式。与与运动副副在第一一个连杆杆上参数数的设置置方法类类似，用用户可以以完成运运动副在在第二个个连杆上上参数的的设置。3运动副副的驱动动力运动副的驱驱动力是是给运动动副设置置的初始始的外在在驱动，是是该连杆杆运动的的原动力力。在该该选项的的下拉菜菜单中列列出了UUG/MMotiion给给用户提提供的五五种驱动动力的类类型，如如图9-40所所示。图9-400 【驱驱动力选选择】对对话框选择不同的的驱动力力类型，对对话框中中将显示示不同的的驱动力力设置选选项。下下拉菜单单中的各各个选项项说明如如下：1）Nonne选择该菜单单项后，该该运动副副将没有有原始的的驱动力力，其将将在其他他零件的
33、的作用力力下进行行运动。2）Connstaant该选项用于于给运动动副添加加一个不不变的原原始驱动动力。选选择该菜菜单项后后，在对对话框中中将会显显示设置置不变的的原始驱驱动力的的各个选选项，如如图9-41所所示。图9-411 不不变的原原始驱动动力3）Harrmonnic该选项用于于给运动动副添加加一个谐谐振变化化的原始始驱动力力。选择择该菜单单项后，在在对话框框中将会会显示设设置不变变的原始始驱动力力的各个个选项，如如图9-42所所示。图9-422 谐谐振变化化的原始始驱动力力4）Genneraal该选项用于于给运动动副添加加一个一一般的原原始驱动动力。选选择该菜菜单项后后，在对对话框中中
34、将会显显示设置置不变的的原始驱驱动力的的各个选选项，如如图9-43所所示。图9-433 一一般的原原始驱动动力其中可以给给运动副副外加根根据方程程变化的的驱动力力，在上上图中单单击运动动方程编编辑按钮钮就会弹弹出运动动方程编编辑对话话框，如如图9-44所所示。图9-444 【运运动方程程】编辑辑对话框框5）Artticuulattionn该选项用于于给运动动副添加加一个铰铰接的原原始驱动动力。4运动副副显示比比例该选项用于于设置运运动副在在图形窗窗口中象象征符号号显示的的大小，设设置合适适的显示示比例可可以使用用户更好好的查看看两个零零件之间间的连接接关系。5运动副副名称该选项用于于设置运运动
35、副的的名称，用用户可以以直接在在文本输输入框中中输入将将要创建建的运动动副的名名称，缺缺省值为为J0001、JJ0022。设置完这些些参数后后，在运运动副参参数设置置对话框框中单击击OK按按钮就可可以将连连杆按一一定的连连接方式式机架连连接起来来了。具具体操作作如下例例所述。6运动副副创建实实例在本例中将将要将两两个连杆杆铰接在在一起，首首先点击击连杆特特性和运运动副模模块中的的铰链连连接（JJoinnt）按按钮，系系统将会会自动打打开一个个对话框框要求用用户选择择铰链连连接的类类型，在在该对话话框中选选择图标标 Reevollutee (合合页连接接)，对对话框中中将会显显示创建建合页连连接
36、运动动副的各各个选项项，同时时选择步步骤中的的图标 Firrst Linnk将自自动被激激活。在在该对话话框中选选中Snnap Linnks单单选项，同同时在图图形窗口口中选择择将要进进行连接接的第一一个连杆杆L0001，如如图9-45所所示。图9-455 选选择第一一个连杆杆在图形窗口口中选择择完成将将要进行行连接的的第一个个连杆后后，第二二步图标标 Orrienntattionn Onn Fiirstt Liink将将会被自自动的激激活，同同时在创创建运动动副对话话框中的的Ediit OOrieentaatioon选项项被激活活，系统统在该对对话框中中自动显显示点创创建的方方式。在在点创建
37、建方式中中选择下下拉菜单单中的图图标 ，同时时在图形形窗口中中选择LL0011端面的的圆心，如如图9-46所所示。图9-466 设设置关节节点后，选择选选项Eddit Oriienttatiion（编编辑方向向），系系统将会会自动打打开一个个【坐标标系创建建】对话话框，如如图9-47所所示，在在该对话话框中选选择图标标，以三三点方式式创建一一个坐标标系，该该坐标系系的Zcc方向即即为运动动副在第第一个连连杆上的的方向。同同时在图图形窗口口中选择择上一步步选择的的圆环的的中心和和两个象象限点，则则该孔特特征的轴轴线方向向即为运运动副在在L0001上的的方向。图9-477 设设置运动动副方向向在设
38、置完了了运动副副在第一一个连杆杆上的相相关参数数后，第第三步图图标 Seeconnd LLinkk将会被被自动激激活，此此时要求求用户在在图形窗窗口中选选择与第第一个连连杆以合合页运动动副连接接的第二二个连杆杆，如图图9-448所示示，在图图形窗口口中选择择L0002为与与L0001相连连接的连连杆。图9-488 选选择第二二个连杆杆在图形窗口口中选择择完成将将要进行行连接的的第二个个连杆后后，第四四步图标标 Orrienntattionn Onn Seeconnd LLinkk将会被被自动的的激活，同同时在创创建运动动副对话话框中的的Ediit OOrieentaatioon选项项被激活活，
39、系统统在该对对话框中中自动显显示点创创建的方方式。在在点创建建方式中中选择下下拉菜单单中的图图标 ，同时时在图形形窗口中中选择LL0022内端面面的圆心心，如图图9-449所示示。图9-499 设设置关节节点设置完了关关节点后后，选择择选项EEditt Orrienntattionn（编辑辑方向），系系统将会会自动打打开一个个【坐标标系创建建】对话话框，如如图9-50所所示，在在该对话话框中选选择图标标，以三三点方式式创建一一个坐标标系，该该坐标系系的Zcc方向即即为运动动副在第第一个连连杆上的的方向。同同时在图图形窗口口中选择择上一步步选择的的圆环的的中心和和两个象象限点，则则该孔特特征的轴
40、轴线方向向即为运运动副在在L0002上的的方向。图9-500 设设置运动动副方向向最后给该运运动副添添加一定定的原始始驱动力力，选择择Mottionn Drriveer下拉拉菜单中中的Coonsttantt项，在在相应显显示的不不变驱动动力设置置选项中中输入VVeloocitty为22，同时时在该对对话框中中单击AApplly键，系系统将会会自动的的将这两两个连杆杆以合页页连接的的方式铰铰接在一一起，并并在图形形窗口中中显示该该运动副副的象征征符合，如如图9-51所所示。图9-511 完完成运动动副的创创建9.3.55 运运动副参参数的编编辑当运动副（JJoinnt）的的参数设设置有误误时，就
41、就必需对对各项参参数进行行修改。与与连杆特特性（LLinkk）相类类似，UUG/MMotiion该该项功能能的实现现也是通通过运动动仿真工工具栏区区运动模模型管理理模块中中的运动动模型部部件编辑辑的功能能来实现现的。点点击运动动模型管管理模块块中的图图标 （Eddit Mottionn Obbjecct）将将弹出一一个类选选择对话话框，要要求选择择将要进进行编辑辑的部件件，这与与UG/Moddeliing中中的类选选择方法法类似。将将【类选选择】对对话框的的选择类类型设为为Joiint，选选择了某某一运动动副后将将弹出运运动副参参数设置置的对话话框，如如图9-52所所示，对对各项参参数的编编辑
42、与运运动副建建立时的的参数设设置操作作完全相相同。图9-522 编编辑运动动副参数数9.4 机构载载荷UG/Mootioon的功功能许用用户给运运动机构构添加一一定的外外载荷，使使整个运运动模型型工作在在真实的的工程状状态下，尽尽可能的的使其运运动状态态与真实实的情况况相吻合合。一个个被应用用的力只只能设置置在运动动机构的的两个连连杆之间间，运动动副上或或是连杆杆与机架架之间，它它可以被被用来模模拟两个个零件之之间的弹弹性连接接，模拟拟弹簧和和阻尼的的状态，以以及传动动力与原原动力等等多种零零件之间间的相互互作用。9.4.11 机机构载荷荷的类型型UG/Mootioon给用用户提供供了9种种机
43、构载载荷，涵涵盖了大大部分实实际工程程状态中中机构的的受力形形式，如如图9-53所所示。图9-533 受受力形式式工具栏栏下面来具体体介绍各各种载荷荷类型的的特点。1弹簧力力（Spprinng）弹簧力显示示为两个个零件之之间在特特定的方方向上一一定距离离的状态态下相互互之间的的载荷作作用，相相当于在在两个连连杆之间间或运动动副上添添加了一一个弹簧簧。2缓冲力力（Daampeer）缓冲力是一一种粘滞滞的缓冲冲作用，可可以被添添加在两两个连杆杆之间，连连杆与机机架之间间以及平平动的运运动副和和转动的的运动副副上。3标量力力（Sccalaar FForcce）标量力是两两个连杆杆之间的的直接作作用力
44、，只只需设置置力的大大小，力力的施加加点和作作用点分分别在两两个相互互作用的的连杆上上。4标量力力矩（SScallar Torrquee）外加的力矩矩，只能能应用于于转动副副上。正正的标量量力矩表表示添加加在转动动副上绕绕Z轴顺顺时针旋旋转的力力矩。5矢量力力（Veectoor FForcce）矢量力是作作用在连连杆上设设定了一一定的方方向和大大小的力力。6矢量力力矩（VVecttor Torrquee）矢量力矩是是作用在在连杆上上设定了了一定的的方向和和大小的的力矩。7套筒力力（Buushiing）套筒力是作作用在有有一定距距离的两两个零件件之间的的力，它它同时起起到力和和力矩的的效果。8三
45、维碰碰撞（33D CConttactt）利用三维碰碰撞（33D cconttactt）的功功能可以以实现一一个球与与连杆或或是机架架上选定定的一个个面之间间碰撞的的效果。9二维碰碰撞（22D CConttactt）二维碰撞结结合了线线线运动动副类型型的特点点和碰撞撞载荷类类型的特特点。根根本上二二维碰撞撞允许用用户设置置作用在在连杆上上的两条条平面曲曲线之间间的碰撞撞载荷。9.4.22 机机构载荷荷的创建建本节主要通通过讲解解几种常常用的机机构载荷荷的创建建过程来来说明运运动机构构载荷添添加的方方法。1 弹簧力的创创建在机构载荷荷工具栏栏中点击击图标（SSpriing），系系统将打打开【创创建
46、弹簧簧力】对对话框，在在该对话话框中要要求用户户设置弹弹簧力的的类型，各各选项说说明如图图9-554所示示。图9-544 【创创建弹簧簧力】对对话框选择选项TTorssionnal（扭扭转的弹弹簧力），用用户可以以设置作作用于转转动副上上的扭转转弹簧力力。系统统同时将将会显示示弹簧力力各项参参数设置置的对话话框，在在该对话话框中输输入Frree Anggle（弹弹簧自由由伸长时时的旋转转角度）值值和Raate（弹弹簧的弹弹性系数数）值。紧紧接着将将会弹出出选择转转动副的的对话框框，利用用选择球球选取转转动副或或是在该该对话框框的文本本输入框框中输入入转动副副的名称称，点击击OK键键，该载载荷就添添加完毕毕，系统统将在屏屏幕上显显示该载载荷，如如图9-55所所示。图9-555 完完成扭转转弹簧力力的创建建选择选项TTrannslaatioonall（平移移的弹簧簧力），用用户可以以设置作作用于两两个连杆杆之间连连杆与机机架之间间或是运运动副上上平动的的弹簧设设加的力力。系统统同时会会打开弹弹簧参数数设置对对话框，在在该对话话框中输输入Frree Lenngthh（弹簧簧自由伸伸长时的的长度）值值和Raate(弹簧的的弹性系系数)值值，单击击OK将将会打开开一个选选择对话话框要求求用户选选择弹簧簧连接的的对象，如如图9-56所所示。图9-56