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1、变电站巡检机器人维护规范巡检机器人维护、检测, 诊断技术规范（版本号）前 言为规范在用变电站巡检机器人维护、检测、诊断作业，使巡检机器人保持良好的技术状况，减少运行 故障，保证运行安全，延长巡检机器人使用寿命，有效地服务变电站检测，特制定木标准。1范围本标准规定了巡检机器人日常维护、一级维护、二级维护的周期，作业内容和技术规范。本标准适用于所有在用变电站巡检机器人系统。2定义本标准采用下列定义2. 1 日常维护 routine maintenance以清洁、补给和安全检视为作业中心内容，由变电站负责人为主执行的巡检机器人维护作业。2. 2 级维护 elementary maintenance除
2、日常维护作业外，以清洁、润滑、紧固为作业中心内容。并检查操控、操纵等安全部件和巡检巡视 功能。由服务工程师负责执行的巡检机渊人维护作业。2. 3 二级维护 complete maintenance除一级维护作业外。以检查、调整云台预置位、减速器间隙、充电箱充电座状态、雨刷等经过一定时 间的使用容易磨损或变形的安全部件为主，并拆检电机托盘，检查调整驱动电机固定状况和工作状况，由 维护工程师负贡执行的巡检机器人维护作业。3巡检机器人维护分级和周期3.1巡检机器人维护的分级日常维护，一级维护，二级维护。3.2巡检机器人维护的周期3. 2.1日常维护的周期晨检，晚检。3. 2.2 一级维护、二级维护的
3、周期3. 2. 2. 1巡检机器人一、：级维护周期的确定，应以巡检机隅人行驶里程为基本依据。巡检机器人一、二级维护行驶里程依据巡检机罂人使用说明书的有关规定，同时依据巡检机器人使用 环境条件的不同视情况而定。3. 2. 2. 2 一、二级维护时间间隔。对于不便用行程里程统计、考核的巡检机器人，可用行驶时间间隔确定 一、二级维护周期。其时间（天间隔可依据巡检机器人使用强度和条件的不同。参照巡检机器人一、二 级维护里程周期确定。4日常维护对巡检机器人外观、巡检机器人外壳表面进行清洁，保持整机整洁。4.1 对巡检机器人各部润滑油（脂）、蓄电池蓄电能力等进行检视补给。4.2 对巡检机器人运行状态、灯光
4、、信号等安全部位和位置以及驱动电机运转状态进行检视、校紧，确保 行程安全。6 一级维护一级维护作业内容见我lo表1 一级维护作业内容序号项目作业内容技术要求1蓄电池电量及调试接口部件按钮检查、调整保证足够电量开机、压降正常2万向轮、减速器与底盘、驱动电机与 减速器连接螺栓检查校紧各连接部位螺栓、螺母应紧 固，垫圈及胶垫应完好有效3充电机构充电插头与充电座极板间 隙检查极片、极板磨损、老化程度, 调整极板松紧度、充电座高度符合规定1驱动控制系统检查调整驱动系统后台操纵应灵敏可靠：巡检机 器人姿态应符合规定5巡检机器人底盘、车身及各附件检查、紧固各部螺栓应紧固可靠，平垫、 弹垫齐全，无裂损，无窜动
5、， 齐全有效6轮胎检查轮辆及橡胶部分轮辆及橡胶轮胎应无裂损、变 形，轮轴承间隙无明显松旷， 运行无异响。灯光、仪表、信号装置检查齐全有效，安装牢固巡检机器人润滑点润滑各润滑安装正确，齐全有效9巡检机器人整体检杏机器人整体不进水、不漏电、 各种防尘罩齐全有效注：技术要求栏中的“符合规定”指符合实际使用中的有关规定。7二级维护7. 1二级维护作业过程巡检机器人二级维护首先要进行检测，根据巡检机器人技术档案的记录资料（包括巡检机器人运行记 录，维修记录，检测记录，部件修理记录等）和变电站运行人员反映的巡检机器人使用技术状况（包括巡 检机器人动力性，异响，图像检测、无线连接异常、磁道路等）确定所需检测
6、项目，依据检测结果及巡检 机器人实际技术状况进行故障诊断，进行二级维护作业。二级维护过程中要进行过程检验，过程检验项目 的技术要求应满足有关的技术标准或规范：二级维护作业完成后运行正常后填写工程维护服务单7.2巡检机器人二级维护检测、诊断7. 2.1对巡检机器人二级维护检测项目进行检测时，应随用该检测项目的专用检测仪器，仪器精度须满足 有关规定。7. 2.2巡检机器人二级维护检测项目见表2。表2巡检机器人二级维护检测项目序号检 测 项 目1驱动、行驶系统2电源管理系统3驱动控制系统4自动充电和手动充电系统（充电机构和手动充电回路）5充电箱运行正常，充电座输出正常电压6图像检测系统（图像清晰正常
7、、拉焦和抓拍功能正常）7通讯系统（下位机功能正常、无线网络、后台与各设备连接正常）8射灯、电量指示、警示灯9操纵稳定性，有无跑偏、发抖、摆头10减速器，有无泄漏、异响、松脱、裂纹等现象，转动是否轻便灵活11云台控制系统正常，云台自检正常、运行是否有见动、线缆无磨损12巡检机器人外壳，无刮碰、裂纹、掉漆等现象13充电小屋前后门开启状态符合下位机命令，室内用电正常、空调功能正常7. 3.3巡检机器人二级维护附加作业项目的确定，根据检测结果进行巡检机器人故障诊断，确定以消除巡 检机器人故障为目的的二级维护附加作业项目和作业内容，恢复巡检机器人的正常技术状况。附加作业项 目确定后与基本作业项目一并进行
8、二级维护作业。7.4 二级维护过程检验.级维护过程中，要始终贯穿过程检验，并作检验记录。过程检验中各维护项目的技术要求，需满足 相应的有关技术标准或出厂说明书的有关规定。7.5 二级维护基本作业项目二级维护作业内容包含一级维护作业内容，二级维护基本作业项目见表3。表3二级维护基本作业项目维护项目作业内容技术要求1锂电池蓄电能力1） 查看电池电压等历史曲线2） 视情判断更换锂电池1）锂电池规格性能指标符合规定2）充满电后电量符合规定3）充满电后行驶距离符合规定2板卡控制类检?5电路板输入、输出电压及信 不；符合出厂规定3空气过滤、防尘网清洁防尘罩，吹净机器内杂质、 杂物防尘罩清洁有效，机器内清洁
9、度满足电路板 使用环境4电源线检查接头及紧固情况1）接头无破损、裸露线芯、炸刺、紧固可 靠2）焊接处无虚焊、焊接牢固3） 线号标示符合规定5温控散热系统检查清洁，散热风扇转动正常温控散热工作正常6锂离子电池检查，清洁，补给电量清洁、安装牢固，蓄电能力，运行时间符合 规定7雨刮器、机器人全线路检查、调整，必要时修理或更换1）装置功能齐全、有效，符合规定2）刮水器电机运转无异常，连接可靠3）全车线路整齐，连接可靠，绝缘良好8充电室空调系统检查空调系统工作状况、密封状 态1）制冷系统密封，制冷效果良好2）暖气装置工作正常，尘满需清尘9全车润滑点全车加注润滑脂的部位全部涧 滑润滑脂嘴齐全有效，润滑良好
10、10要求栏中的符合规定”指符合实际应用中在有关技术规定或技术要求。7. 6二级维护竣工检验机器人在进行二级维护后，必须进行竣工检验；各项目参数符合国家或行业及地方标准；竣工检验合 格填写维护竣工合格证。检验不合格的应进行进一步的检验、诊断和维护，直到达到维护竣工技术要求为 止。二级维护竣工技术要求见表4。表4二级维护竣工技术要求。序号检测部位检测项目技术要求备注（完）1机器人整体车身1清洁清洁车身外部、各总成外部、 防尘罩应清洁检视2面漆车身面漆、肤子无脱落现象， 补漆颜色应与原色基本一致检视3对称车体应周正，左右对称平置检查4紧固各总成外部螺栓、螺母按规 定力矩扭紧，锁销齐全有效口杏5润滑各
11、部润滑点润滑脂加注符合 要求。涧滑脂嘴齐全有效， 安装位置正确检视6密封及电器设备全车无油、水、泄漏，密封 良好，电器装置工作可靠， 绝缘良好检视7信号警示灯、仪表、 雨刮器、电量指示等 装置稳固、齐全、功能有效符合 有关规定检视2驱动行驶系统1轮胎轮胎磨损应在规定范围内、 同轴轮胎应为相同的规格和 花纹，万向轮向轮不得使用 不同规格轮胎田”2车架车架无变形，底盘无裂纹， 云台支架紧固无松动，连接 牢固检查3车轴无变形及裂纹，操作轻便、 转动灵活，无摆振、跑偏等 现象。机器人行驶过程中各 部件不得有碰擦现象检查3机器人车身、外壳车身外壳装置紧固，各活动联接 灵活无松旷，限动装置齐全 有效，充电小门关闭牢靠， 无松动，挡风玻璃完好，窗 框严密，外壳附着设备齐全 有效。调试面板小门锁扣有 效，散风装置工作正常检查4