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1、Evaluation Warning: The document was created with Spire.Doc for .NET.服务机器器人的现现状及其其发展趋趋势嵇鹏程沈惠平平（江苏工工业学院院机械与与能源工工程学院院，江苏苏 常州州213301661）摘要：智智能服务务机器人人技术代代表一个个国家高高科技水水平和自自动化程程度，它它具有广广阔的发发展空间间和市场场前景。本本文介绍绍了服务务机器人人的定义义和发展展前景，分析了了国内外外服务机机器人的的研究现现状，并并阐述了了当前服服务机器器人研究究领域的的关键技技术，最最后展示示服务机机器人的的未来发发展方向向和研究究趋势。关键词
2、：服务机机器人；人工智智能；多多传感器器信息融合合；智能能控制中图法分分类号：TP2242.6文献献标识码码：A The Currrennt SSituuatiion andd Deevellopmmentt Trrendd off Seerviice RobootJI PPengg-cheeng，SSHENN Huui-pinng（Colllegge oof MMechhaniicall annd EEnerrgy Enggineeeriing ，Jiianggsu Pollyteechnnic Uniiverrsitty，CChanngzhhou, Jiianggsu 21330166,
3、CChinna）Absttracct:Thee teechnnoloogy of thee inntellliggentt seerviice robbot reppressentts aa naatioonall hiigh-tecch lleveel aand thee deegreee oof aautoomattionn, iit hhas a bbroaad ddeveeloppmennt sspacce aand marrkett prrosppectts. Thiis aartiiclee deescrribees tthe deffiniitioon aand devveloo
4、pmeent proospeectss off seerviice robbotss, annalyysess thhe ccurrrentt siituaatioon oof sservvicee roobott reeseaarchh att hoome andd abbroaad, andd inntrooducces tthe keyy teechnnoloogieesinn thhe ffiellds oftthe currrennt sservvicee roobott reeseaarchh.Finaallyy ,thee diirecctioon oof ddeveeloppm
5、ennt aand ressearrch treendss off seerviice robbot in thee fuuturre iis sshowwed.Keywwordds:sservvicee roobott;arrtifficiial inttellligeencee; mmultii-senssor infoormaatioon ffusiion;inttellligeent conntrool引言机器人学学的进步步与应用用是二十十世纪自自动控制制最有说说服力的的成就，是是当代最最高意义义的自动动化，尤其在在当今的的工业制制造中，机机器人学学已取得得了最伟伟大的成成功11。进进
6、入二十十一世纪纪，人们们已经愈愈来愈亲亲身地感感受到机机器人深深入生产产、生活活和社会会的坚实实步伐。一方面随着各个国家老龄化越来越严重，更多的老人需要照顾，社会保障和服务的需求也更加紧迫，老龄化的家庭结构必然使更多的年青家庭压力增大，而且生活节奏的加快和工作的压力，也使得年轻人没有更多时间陪伴自己的孩子，随之酝酿而生的将是广大的家庭服务机器人市场。另一方面服务机器人将更加广泛地代替人从事各种生产作业, 使人类从繁重的、重复单调的、有害健康和危险的生产作业中解放出来2。本文对服务机器人技术的研究现状和应用及其未来发展进行了综述。1 国内外的的研究现现状1.1服服务机器器人的定定义服务机器器人是
7、机机器人家家族中的的一个年年轻成员员，到目目前为止止尚没有有一个严严格的定定义，不同国国家对服服务机器器人的认认识不同同。国际际机器人人联合会会经过几几年的搜搜集整理理，给了了服务机机器人一一个初步步的定义义：服务务机器人人是一种种半自主主或全自自主工作作的机器器人，它它能完成成有益于人类类健康的的服务工工作3，即除了了手术机机器人、诊诊断机器器人、护护理机器器人、康康复机器器人等医医用机器器人外，也也包括各各种家用用机器人人、娱乐乐机器人人、体育育机器人人、玩具具机器人人、导游游机器人人、保安安机器人人、排险险机器人人、清洁洁机器人人、秘书书机器人人、建筑筑机器人人、邮拾拾和送信信机器人人以
8、及加加油机器器人等。随随着开发发研究的的进一步步开展和和价格的的大幅度度下降，服服务机器器人将广广泛进入入医院、家家庭、工工地、办办公室和和体育娱娱乐场馆馆，直接接与人类类共处，为为人类排排忧解难难4。1.2 服务机机器人的的市场现状状和前景景服务型机机器人可可进一步步区分为为个人和和家用机机器人与与专业服服务型机机器人。1.2.1市场场调研与与预测根根据国际际机器人人联盟（IFRR）统计计部门于于20008年10月公公佈的最最新资料料，全球球服务型型机器人人市场概概况分述述如下：个人和家用服服务型机机器人：至20007年底底，个人和家用服服务型机机器人累累计装置置量已超超过3440万台台，娱
9、乐乐休闲用机器器人已达达到2000万台台。至20111年底，全球球家务用用机器人人将会达达到4660万台台，娱乐乐休闲用机器人人将会达达到7335万台台，合计计约12200多多万台，未未来四年年服务机机器人市市场总值值合计约约57亿美美元，到20115年，全全球个人人和家庭机器器人市场场的规模模预计将将达到1150亿亿美元，同时，将将出现多多种类型型的个人人机器人人。专业服服务型机机器人：至20007年底底，全球球已有4.9万台的使使用数量量，预计计到20111年底，将增增加5.4万台专业业服务型型机器人人，总价价值约991.22亿美元元，其中农农林矿牧牧用机器器人最多多，共将将有1.9万台，
10、防御救救灾与保保全机器器人预计计将有11.56万台销售售量，专业清清洁机器器人亦约约有40000台台销售量量，医疗用用机器人人约达334200台，多用途途机器人人移动平平台约23775台，水底作作业系统统预估将将有超过过9255台销售售量。1.2.2专家家预测中国机器器人专家家、工程程院院士士徐扬生生教授说说：“只只要100年时间间，机器器人将在在世界范范围内，普普及到每每个人的的日常生生活之中中。这将将是一个个巨大的的市场，预预计将比比现在的的汽车市市场还要要大。”韩国科学家预测：到2015年至2020年，每个韩国家庭将拥有一个机器人。日本专家估计：到2020年日本将有25%的人口年龄超过6
11、5岁，护理型机器人将供不应求。德国科学家预计：将在未来的几十年间，家庭生活中将出现的最大变化就是机器人的普及，家庭服务机器人将在日常家庭生活中扮演越来越重要的角色，承担越来越多的工作5。1.3国国内外的的研究现现状从二十世世纪八十十年代中中期开始始，机器器人已从从工厂的的结构化化环境进进入人的的日常生生活环境境医院、办办公室、家家庭和其其它杂乱乱及不可可控环境境，成为为不仅能能自主完完成工作作，而且且能与人人共同协协作完成成任务或或在人的的指导下下完成任任务的智智能服务务机器人人，特别是是最近几几年，对会清清洁地面面、割草草或充当当导游、保保姆和警警卫等自自主移动动机器人人技术上上的进步步，大
12、家都都有目共共睹6。1.3.1 1.3.1中国国 中中国对服服务机器器人的研研究起步步很晚，但但国家对对此非常常重视，1986年3月才开始把研究、开发智能机器人的内容已列入国家863高科技发展规划中，从1986年至2009年的20多年中，智能机器人主题在863的旗帜下，团结了近几千人的研究开发队伍，圆满完成各项任务，建成了一批高水平的研究开发基地，造就了一支跨世纪的研究开发队伍，为我国21世纪机器人技术的持续创新发展奠定了基础7。如图1所示，这是我国首台具有国际一流语音交互水平和复杂动作及智能运动控制水平的“美女机器人”,这款“美女机器人”具有仿真的美女外形，服装和发型可以根据应用场合更换。她
13、能够根据工作人员说出的指令，马上完成相应的动作,她能够讲英语、四川方言和唱歌、讲笑话，可以与游客进行语音聊天和知识问答,在移动行走时，她能自动识别途中碰到的障碍物，并做语音提示。由北京理工大学牵头、中科院沈阳自动化所、兵器工业集团惠丰机械有限公司、中科院自动化所等单位参加，通过三年的奋斗，研制的“汇童”仿人机器人（如图2），取得了重大成果,“汇童”仿人机器人具有视觉、语音对话、力觉、平衡觉等功能的自主知识产权的仿人机器人，功能达到了国际先进水平，研制的“汇童”仿人机器人在国际上首次实现了模仿太极拳、刀术等人类复杂动作。目前，我我国服务务机器人人研究技技术已跨跨入世界界先进行行列，但但与日本、美
14、美国等国国家的技技术相比比还是有差距距的，我国科科技工作作者正在在努力向向前，热热切地期期盼着我我们自己己水平更更高的、功功能更强强的服务务型机器器人与大大家见面面。图1美女女机器人人 图2“汇童”机器人人Fig.1Beauuty robbot Figg.2 Huiitonngroboot1.3.2日本本 日日本将机机器人作作为一个个战略产产业，给给予了大大力支持持，而且且日本根根据目前前机器人人产业面面临的问问题，提提出了加加强机器器人研究究和推动动机器人人产业化化的具体体措施，日本机机器人工工业之所所以领先先世界，一方面和他们的机器人文化也有关，在日本，有一种“让机器人成为人”的氛围，在日
15、本，由于人口不多，而且老龄化趋势严重，他们需要机器人来承担劳力的工作，因此培养起浓厚的机器人文化；另一方面，日本政府也希望机器人研发成为本国的支柱产业，所以投入大量资金，为了攻克更关键的服务机器人技术，日本在2006 年至2010 年间，每年投入1000万美元用于研发服务机器人。日本服务机器人技术的成果例举如下：日本发明出人形的个性机器人保姆“ar”(如图3)，不仅会洗衣，打扫卫生，还会收拾餐具等诸多家务杂活，它依靠车轮移动，共搭载有5台照相机以便确认家具的位置。在公开展示活动中，“ar”演示了打开洗衣机盖，将需要清洗的衣物放入洗衣机，用托盘端着餐具送到厨房和拖地等工作。由日本产业技术综合研究
16、所智能系统研究部门仿人研究小组研制的美女机器人HRP-4C(如图4)，以用户为中心的机器人开放架构（Centered Robot Open Architecture）开发而成，该架构采用产综研一直在研发的实时Linux、机器人使用的“RT（Robot Technology）中间件”、可进行机器人仿真的软件“OpenHRP3”、语音识别技术以及产综研开发的人形机器人“HRP系列”所采用的双足行走技术等。图3 机机器人保保姆 图4 美女女机器人人HRPP-4CCFig.3 Roobott nannnyFiig.4Beauuty roobott HRRP-44C1.3.3韩国国 韩韩国将服务机器器人
17、技术术列为未未来国家家发展的的10大“发发动机”产产业，他他们已经经把服务务型机器器人作为为国家的的一个新新的经济济增长点点进行着着重发展展，对机器器人技术术给予了了重点扶扶持，通通过不断断地努力力，韩国国近几年年来也逐逐渐跻身身研究机机器人的的世界潮潮流。韩国信信息通信信部官员员表示，虽虽然韩国国的机器器人技术术起步比比美国、日日本和欧欧洲的竞竞争者要要晚，但但是有望望在未来来510年内内迎头赶赶上，韩国科科学家成成功研制制出世界界上最聪聪明的类类人机器器人“Anddroiid”(如图5)，它集众多多前沿科科技在一一身，包包括实时时数据传传输、音音像和力力觉感应应器、高高速处理理器等，通过它
18、它身上装装备的音音像及力力觉感应应器可以以探测前前方物体体的运动动，能够够识别说说话声，然然后向服服务器发发送数据据，服务务器将数数据处理理后会下下达指令令给机器器人，帮帮助它与与人类以以及周围围环境进进行互动动。“夏娃娃机器人人2号”(如图6)是韩国国科学家家最新研研制的一一款娱乐乐型机器器人，这位“女女性”机机器人不不仅能和和观众进进行对话话，还能能和人进进行眼神神接触，并并会表达达各种情绪绪和唱歌，唱歌时时能对上上口形和和随着歌歌曲扭动动手臂、臀臀部和膝膝盖。图5机器器人Anndrooid图图6夏娃机机器人22号Fig.5 Roobott AnndrooidFFig.6 Evve RRo
19、boot 221.3.4美国国 美美国是机机器人的的发源地地，尽管管美国在在机器人人发展史史上走过过一条重重视理论论研究，忽忽视应用用开发研研究的曲曲折道路路，但是是美国的的机器人人技术在在国际上上仍一直直处于领领先地位位，其技术术全面、先进，适应性也很强。例如：专治中风的机器人医生(如图7)将在密歇根州圣约瑟夫默西奥克兰医院率先上岗，这种机器人头部是一个显示屏，能显示网络另一端医生的形象和声音，显示屏上方安装了一个摄像头，可以把医院现场的图像和声音传回给医生，有了这种机器人，医生在任何地方只要利用一台笔记本电脑和互联网，就可以远程遥控机器人为病人提供治疗服务。美国军方为战争中下半身受伤而不能
20、行走的士兵设计出了一款新型助残机器人(如图8)，它可以直接将用户的下半身紧紧围拢起来，以便更好的感知用户臀部或其他位置的运动，从而提供更加灵敏的操控。图7 机机器人医医生 图图8 助残残机器人人Fig. 7 RRoboot ddocttorFFig.8Assiistiive robbot1.3.5欧洲洲德国的社社会环境境却是有有利于机机器人工工业发展展的,因为战战争，导导致劳动动力短缺缺，以及及国民技技术水平平高，都都是实现现使用机机器人的的有利条条件。到到了700年代中中后期，政政府采用用行政手手段为机机器人的的推广开开辟道路路,即对于一一些有危危险、有有毒、有有害的工工作岗位位，必须须以机
21、器器人来代代替普通通人的劳劳动，这个计计划推动动了服务务机器人人技术的的发展。德国经过近十年的努力，其服务机器人的研究和应用方面在世界上处于公认的领先地位：新一代机器人保姆Care-O-Bot3(如图9)遍布全身的不计其数的传感器、立体彩色照相机、激光扫描仪和三维立体摄像头，让它既能识别生活用品也能避免误伤主人；它还具有声控或手势控制有自我学习能力，还能听懂语音命令和看懂手势命令。法国不仅在机器人拥有量上居于世界前列，而且在机器人应用水平和应用范围上处于世界先进水平，这主要归功于法国政府一开始就比较重视机器人技术，大力支持服务机器人研究计划，并且建立起一个完整的科学技术体系，特别是把重点放在开
22、展机器人的应用研究上。这款名为NAO的两台双足智能机器人(如图10)，是法国阿德巴兰机器人公司研制的，它具有讨人喜欢的外形、温柔的语音和25个灵活的关节,能执行多种动作指令。图9 机机器人CCaree-O-Bott3 图10机器器人NAAOFig.9 Robbot Carre-OO-Boot3 Fiig.10RobootNAAO从700年代末末开始，英英国政府府推行并并实施了了一系列列支持机机器人发发展的政政策和措措施，如如广泛宣宣传使用用机器人人的重要要性、在在财政上上给购买买机器人人企业以以补贴、积积极促进进机器人人研究单单位与企企业联合合等，使使英国机机器人开开始了在在生产和和服务领领域
23、广泛泛应用及及大力研研制的兴兴盛时期期。譬如如：英国国机器人人研究公公司(RRM)开开发的霹霹雳舞机机器人MMechhRC（如图11）既能能在课堂堂上大显显身手，会会帮助孩孩子们学学数学、几几何、物物理、设设计和工工程学，又又能跳舞舞，因为这这个机器器人身上上有着多多个灵活活的关节节，通过过计算机机设定好好的程序序，就能能做出各各种人类类的舞蹈蹈动作。俄罗斯由于没有国家发展服务机器人的统一规划，有限的国家订货和市场需求使得俄罗斯机器人技术的发展以科研和实验为主，以储备技术，便于随时根据市场需要制造出高质量的机器人，当前俄罗斯机器人的技术面临的问题是机器人技术的智能化程度较低，需要不断地增加功能
24、、完善技术和提高质量。今后，俄罗斯将重点发展检查类机器人和室内外清扫和清洁机器人 8。近几年来，俄罗斯服务机器人技术上也取得可喜的成绩：俄罗斯首次研制的人形机器人 “阿涅亚”利用了“新纪元”公司许多独特的研究（如图12），这款机器人机械结构和程序保障系统十分先进，它们能用双脚行走，能与人对话。图11霹雳舞机器人 图12 “阿涅亚”机器人Fig.11 BBreaak ddancce rrobootFiig.12 Anieyyarroboot2服务机机器人的的关键技技术服务机器器人技术术在本质质上与所所有其它它类型的的机器人人是相似似的,其主要要技术包包括:2.1 环境感知知传感器器和信号号处理方
25、方法多传感器器信息融融合技术术的基本本原理就就像人脑脑综合处处理信息息的过程程一样，它它充分地地利用多多个传感感资源，通通过对各各种传感感器及其其观测信信息的合合理支配配与使用用，将各各种传感感器在空空间和时时间上的的互补与与冗余信信息依据据某种优优化准则则组合起起来，产产生对观观测环境境的一致致性解释释和描述述，多传传感器信信息融合合技术按按照数据据的抽象象层次分分类可分分为数据据层融合合、特征征层融合合和决策策层融合合三种9。2.2智智能控制制智能控制制主要包包括模糊糊控制、神神经网络络、进化化计算等等，且逐逐渐成为为成熟的的控制思思想110。模糊控控制源于于模糊数数学，或或称弗晰晰数学，
26、是是研究如如何表现现和处理理模糊性性现象的的一个数数学分支支11-12，模糊糊控制是是以模糊糊集合论论、模糊糊语言变变量及模模糊逻辑辑推理为为基础的的一种计计算机数数字控制制。人工神神经网络络控制，从生物物学的观观点来看看，神经经网络的的功能为为信息处处理和推推理、联联想和思思维等高高级的思思想活动动13，而人人工神经经网络控控制是利利用工程程技术手手段模拟拟人脑神神经网络络的结构构和功能能的一种种技术系系统，它它是一种种大规模模并行的的非线性性动力学学系统。2.3导导航与定定位在服务机机器人系系统中，自自主导航航是一项项核心技技术，是是机器人人研究领领域的重重点和难难点问题题14。把人工工神
27、经网网络控制制和多传传感器融融合技术术相结合合用于服服务机器器人的导导航定位位系统，如如图133所示。图13服服务机器器人导航航定位系系统Fig.13Naviigattionn annd pposiitiooninng ssysttemss foor sservvicee roobott2.4路路径规划划路径规划划就是指指在服务务机器人人工作空空间中找找到一条从起起始状态态到目标标状态、可可以避开开障碍物物的路径径。路径径规划方方法大致致可以分分为传统统方法和和智能方方法：传统路路径规划划方法主主要有以以下几种种：自由由空间法法、图搜搜索法、栅栅格解耦耦法、人人工势场场法，在在这几种种方法中中
28、，人工工势场法法是传统统算法中中较成熟熟且高效效的规划划方法，它它通过环环境势场场模型进进行路径径规划，但但是没有有考察路路径是否否最优15。智能路路径规划划方法是是将遗传传算法、模模糊逻辑辑以及神神经网络络等人工工智能方方法应用用到路径径规划中中，来提提高机器器人路径径规划的的避障精精度，加加快规划划速度，满满足实际际应用的的需要。其其中应用用较多的的算法主主要有模模糊方法法、神经经网络、遗遗传算法法、Q学习及及混合算算法等，这这些方法法在障碍碍物环境境已知或或未知情情况下均均已取得得一定的的研究成成果116。把模模糊控制制和人工工神经网网络控制制相融合合，形成成的模糊糊神经网网络控制制用于
29、服服务机器器人的避避障，以以BP网络络作为机机体，以以基于模模糊规则则的模糊糊神经网网络，采采用CCCD摄像像机和多多个超声声波测距距传感器器，对服服务机器器人能够够避障进进行控制制，如图图14所示示。图14服服务机器器人模糊糊神经网网络图Fig.14 Charrt oof ffuzzzy nneurral nettworrk ffor serrvicce rroboot3 服务机器器人的未未来展望望服务机器器人的开开发研究究取得了了举世瞩瞩目的成成果，未来智智能机器器人技术术将沿着着自主性性、智能能通信和和适应性性三个方方向发展展。3.1 人与机器器人的融融合美国科学学家正在在研制的的独特机
30、机械控制制假手臂臂（如图15），可以以通过“思思维力”进进行控制制。当患患者需要要借助于于机械手手完成某某种动作作时，他他只要简简单地想想要做什什么即可可，大脑脑发出的的信号会会刺激肌肌肉，相相应的电电脉冲会会被电极极记录，随随后信号号会转变变成控制制机械手手臂的指指令可以以完成各各种复杂杂动作，其其中包括括拿住物物体，它不仅仅能恢复复患者的的动作效效能，而而且能感感受到触触觉。据据日本媒媒体报道道，新开开发的装装置由头头盔状的的传感器器及测量量记录器器构成（如图16），如果人人设想使使用左手手的动作作，脑波波及脑血血流的变变化便会会参照事事先存储储的数据据，使机机器人举举起左手手，该技术术今
31、后有有可能运运用于家家务机器器人，帮帮助人们们从事端端菜、给给植物浇浇水等家家务和肢体残残疾或瘫瘫痪人士士。图15思思维力控控制假手手臂图16意念念控制机机器人Fig.15 Fakke aarm conntroolleed wwithh thhe ppoweer oof tthe thooughht Fig. 166 Roboot cconttrollledd wiith thee iddea 3.2 人工智能能技术的的全面应应用各种机器器学习算算法的出出现推动动了人工工智能的的发展，强强化学习习、蚁群群算法、免免疫算法法等可以以用到服服务机器器人系统统中，使使其具有有类似人人的学习习能力，以
32、以适应日日益复杂杂的、不不确定和和非结构构化的环环境。例如：英国科科学家研研发出首首名“机器人人科学家家”（如图17），这款款机器人人能独立立推理、把把理论公公式化乃乃至探索索科学知知识，堪堪称人工工智能领领域一大大突破。“机器人科学家”将来可以投身于解开生物学谜题、研发新药、了解宇宙等研究领域。英国的一种具有语言学习能力的类人型机器人（如图18）即将问世，研究者的目标是：机器人将来能够对语言进行自我学习，以及在社会化环境中向他人学习，并且把这种语言能力转化为自主化学习和处理问题的能力，并且与周围环境互动，将来有可能使机器人掌握更多的自主性能力。图17 机器人科学家图18机器人iCubFig.
33、17 Robbot scieentiistFFig.18 Robbot iCuub3.3 传感器技技术的发发展未来机器器人传感感器技术术的研究究，除不不断改善善传感器器的精度度和可靠性性外，对对传感信信息的高高速处理理、自适适应多传传感器融融合和完完善的静静、动态态标定测测试技术术也将成成为机器器人传感感器研究究和发展展的关键键技术。未未来机器器人传感感器研究究包括多多智能传传感器技技术、网网络传感感器技术术、虚拟拟传感器器技术和和临场感感技术17。3.4 服务机器器人的人人性化技术进步步将允许许在未来来几年克克服当前前这些技技术（开开放空间间的导航航、学习习能力和和智力行行为、多多传感器器融
34、合和和允许对对所有不不同类型型任务进进行高效效处理的的处理器器等）的的限制，设设计和使使用功能能日益强强大的机机器人，集集成技术术将允许许超越由由于材料料、技术术等形成成的目前前限制边边缘，日日本专家家预测，在在20113年到到20227年之之间，智能机机器人系系统的发发展将允允许机器器人会保保留和重重复使用用以前已已获得的的技能和和技术，如如表1所示，人人和机器器人的交交流将变变得更加加的简单单化了18。4结论随着服务务机器人人技术不不断发展展和开发发成本的的不断下下降，服服务机器器人将会会走进千千家万户户，将成成为人们们生活、工工作和学学习上的的好帮手手，相信信这一天天将很快快到来的的。表
35、1日本本专家对对服务机器器人技术术的预测测 Tab.1Jappaneese exppertts ppreddictted thee teechnnoloogyoof sservvicee roobott时间 事件件20133年 智智能系统统的发展展能够将将在与流流程、技技能、知知识和经经验相关关的人类类决策方方面帮助助人类作作出决定定。20144年 在在人机界界面的实实际使用用中，设设置在人人机界面面中带有有对话与与理解功功能的虚虚拟用户户可通过过与人类类的对话话借助信信息处理理设备执执行任务务或程序序。20233年 随随着与生生物体隔隔膜相似似功能的的人工膜膜的发展展，人脑脑可以通通过计算算
36、机控制制电机的的技术使使得对假假肢进行行直接和和自主控控制而不不依赖于于脊柱或或周围神神经系统统。20277年 随随着具有有视觉功功能、听听觉功能能、能执执行其它它感官功功能智能能机器人人的发展展，机器器人将类类似于人类类，能够够思考，作作出决定定和采取取行动。参考文献献（Reffereencees）1 Thee deefinnitiion of serrvicce rroboot iin tthe queestiionnnairre oofthhe iinteernaatioonall feederratiion of robbotiics ( IIFR) foor ttheiiryeear
37、lly sstuddy oof wworlld wwidee roobott sttatiistiicsC199982蔡蔡鹤皋机器人人将是221世纪纪技术发发展的热热点JJ中中国机械械工程，20000，11(1-2 )：58-603金金周英关于我我国智能能机器人人发展的的几点思思考JJ机器人人技术与与应用，2001，（4）：5-74蔡蔡自兴中国智智能机器器人研究究J莆田田学院学学报，220022，9（33）：336-3395吴吴海鸿家庭机机器人大大市场已已呼之欲欲出N中国青青年报，20006，（6）6RRofeerT，LannkennauAA，MorratzzRSevvicee Roobott
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