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1、ICS29.240DLF20688892019DL/T19232018Generaltechnicalspecificationoftherobotinspectionsystemforoverheadtransmissionline2019-05-012018-12-25DL/T19232018-3UI300s1范围2规 范 性 引 用 文 件3术 语 和 定 义4巡检系统组成、机器人分类及型号5要求6试验方法7检 验 规 则8标志、包装、运输和C存附录A(规范性附录）越障试验附录B(规范性附录）运动试验附录C(规范性附录）自主定位与巡检试验附录D(规范性附录）可靠性试验附录E(规范性附录）
2、通侑性能试验n23811141518192022DL/T19232018言刖本标准依据GB/T1.1-2009标准化工作导则第1部分：标准的结构和编写给出的规则起草。本标准由中国电力企业联合会提出。本标准由全国架空线路标准化技术委员会线路运行分技术委员会（SAC/TC202/SC1)归口。本标准起草单位：广东电网有限责任公司电力科学研究院、中国电力科学研究院有限公司、武汉大学、广东科凯达智能机器人有限公司、国网湖北省电力有限公司、国网吉林省电力有限公司、国网山东省电力公司电力科学研究院、国网安徽省电力有限公司检修分公司、国网湖南省电力有限公司带电作业中心、国网河南省电力公司。本标准主要起草人：
3、彭向阳、易辉、吴功平、付守海、王柯、樊飞、张丽华、马建国、曹琪、郭锐、周华敏、王吉文、李宏国、张海峰、刘夏清、易琳、钱金菊、麦晓明、王锐、郝建国、彭磊D本标准在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条一号，100761).nDJL/T19232018架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件1范围本标准规定了架空输电线路机器人巡检系统的组成、也器人分类及型号，要求，试验方法，检验规则，以及标志、包装、运输和贮存等本标准适用于沿UOkV(66kV)及以i：架虔输电线路地线行走2规范性引用文件人巡检系统。:|f足必不可少的。凡是注FI期的引用文件，仅注日期的版木适
4、用于本文i;其最新版本（包括所有的修改节）适用于本文件2、下列文件对于本文件件。凡是不注日期的引fGB/T1 9 1包 装 储 标 志GB/T2423.1电GB/T2423.2GB/T2423.3GB/T2423.10GB/T2423.41GB/T4208夕jGB/T4857.23GB/T10125)GB/T13384GB/T15412应_GB/T17626.2續GB/T17626.3GB/T17626.8电破GB/T17626.9电磁GB/T19870工业检测屬11：外_仪CWZ3017地面二维激光_描彳&术规程GA/T367视频安防监控系麵趙术耍g产 品 环 境 试 验 第2部分：试 验
5、方 法 试 验A:低i_产 品 环 境 试 验 第2部分：试 验 方 法 试 验B:高i:验 第2部分：试_力英试验Xabj定湿热试验技-户产品环境试验沿分：试 验 方 法 试 验Fc:试 验 第2部 分：试 验 方 法1等级(IP代码)运输包装件基本p腐蚀试验盐雾试验_包装通用技术条件&摄像机云台通用规范幣 容 试 验 和 沐.度试验#试验和测置技术射频电磁场辐射抗扰度试验m试验和测s技术工频磁场抗扰度试验ill?试验和测M技术脉冲磁场抗扰度试验振,am)试验第23部分：随机振动试验方法/3术语和定义F列术语和定义适用于本文件。3.1架空输电线路机器人巡检系统robotinspections
6、ystemforoverheadtransmissionbne由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等组成。必要时配靑塔上充电装?.、自动上下线装置和远程集控后台，通过自主或遥控投弍，进行可见光巡视、红外检测等架空输电线路智能巡检作业的系统。3,2架空输电线路机器人robotforoverheadtransmissionline由移动载体、通倍设备和检测设备等组成，用于架空输电线路巡检作业的移动巡检装贾。DL/T192320183.3地面监控基站Jocalmonitoringsystem由计算机（服务器)、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，在地面监控机器人巡检作业的计算机系统。3.4远程
7、集控后台remotecentralizedcontrolsystem用于集中监控、管理多个输电线路机器人巡检系统的远方（非本地）计算机系统63.5环境信息采集系统ambientinformationacquisitionsystem由安装在架空输电线路杆塔上的温度传感器、湿度传感器、雨量传感器以及风速传感器等终端组成，用于实时采集输电线路局部气象环境参数的数据采集系统。3.6穿越越障机器人robottopassobstacles沿地线行走过程中，行走末端执行器（行走轮）不脱离行走路径，直接通过行走路径上障碍物的机器人63.7跨越越障机器人robottocrossobstacles沿地线行走过程
8、中，行走末端执行器（行走轮）交替脱离行走路径，从行走路径上障碍物一端跨越障碍物到达另一端的机器人73.8白主巡检antoDomousinspection无操作人员干预，机器人按预先规划的路线及任务进行巡检作业。3.9遥控巡检remotecontrolinspection操作人员通过地面监控基站操控机器人进行巡检作业。3.10爬坡能力climbingability机器人作业过程中能够连续行走的最大坡度。3.11人工辅助上下线manualinstaUing/uainstalltDg通过人工辅助方式，作业前将机器人从地面提升并安装至地线上，作业后将机器人从地线上分离并下降至地面。3.12自动上下线a
9、utomaticjnstaUiag/uainstalling机器人通过专用的上下线装置，自动完成从地面至地线的上线过程，以及从地线至地面的下线过程。3.13塔上充电chargingontower机器人通过安装在杆塔上的基站式充电模块或感应取电模块自动补给电能&4巡检系统组成、机器人分类及型号4.1巡检系统组成4.1.1巡检系统由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等部分组成，必要时可配置塔上充电装置、自动上下线装置等。DL/T192320184.1.2机器人搭载的检测设备一般包括可见光摄像机、红外热成像仪、三维激光扫描仪等。检测设备应根据巡检任务要求配备，并可根据巡检任务更换不同的检测设备。
10、4.2机器人分类a)根据机器人越障方式，可分为穿越越障机器人和跨越越障机器人9b)根据机器人用于不同电压等级线路的质鱼和尺寸要求，可按表1进行选型。表1机器人质量和尺寸要求电压等级高度质量序号kV49006066、110彡100070220、330500及以上903如设计、工艺材料、元器件有较大改变，可能影响产品性能时;c)正常生产3年时；0连续停产一年及以上后恢复生产时；e)出厂试验结果与上次型式试验有较大差异时；f)国家技术监督机构或受其委托的技术检验部门提出型式试验要求时。7.2.2试验项目试验项目见表212DL/T1923 20187.2.3判定规则所检项R全部合格，则判定型式试验合格
11、，否则判定型式试验不合格。7.3出厂试验7.3.1试验项目试验项H见尜2。7.3.2试验方案出厂试验按以下方案进行，/鲁体要求如I、:a)以相同规格、材料、b)每件均应进行外O机器人越障试銮d)若拟釆用自动动充电试骀设备，连续、稳定生产达到10台为批，不足此数时视为一批;人极交互试验，采用一次抽样，每批随机抽取不少于2台进行试验：l i f e罝或塔上充电装胃.，则自动上下线装買的上_试?4、塔上充电裝置的桌用一次抽样，每批随机抽取不少于2台进行试验，7.3.3判定规则oi应按以下规则进行：b要求，则判定&机器人合疼，劇麵定+合格；1I如果有1项及以丄检验项y+?:f合要求，则判定该批产品+合
12、格。出厂试验结果a)外观结构1b)采 用 次:7.4验收试验7.4.1试验项目试验项E I见表2。7.4.2试验方案验收试验按以下方案进具体装求如卜:a)以相同规格、材料、ib)每件均应进行外观结构检査ic)越障试验、运动性能试验、-:稳定、连续生产达到10台为狀不足此数时视为一枇;二台试验、f t主定位与巡检试验，人机交K试验、数据查询试验及数据交互试验，采用一次抽样，批随机抽取不少f2备进行试验：d)若拟采用11动上下线装S或塔上充电装置，则f i动1:下线装置的11动卜/F线试验、塔上充电装賈的f i动充电试验，均采用一次抽样，每批随机抽取不少于2台进行试验；e)用户与制造商签订了采购技
13、术协议的，应按协议要求进行验收试验。7.4.3判定规则验收试验结果的判定应按以F规则进行：a)外观结构检查符合要求，则判定该批机器人合格，否则判定不合格；b)采用一次抽样时，如果有1项及以上检验项B不符合要求，贝U判定该批产品不合格:O检验结果不满足采购技术协议验收要求的，则判定该批产品不合格613DL/T192320188标志、包装、运输和贮存8.1标 志8.1.1机器人应有永久性标牌，标牌的内容至少应包括产品名称、型号、制造商名称、生产日期和出厂编号等。8.2包 装8.2.1包装箱应符合GB/T13384的规定。8.2.2包装箱内应附有装箱单、检验合格证、中文使用说明书（包括外观图和各部位
14、名称、功能、规格及各项重要技术指标、操作方法、注意事项及环保要求等)、专用工具及相关的资料。8.2.3包装箱上的标志应符合GB/T191的规定。8.3运 输8.3.1包装好的机器人，在运输过程中应避免受潮、受腐蚀与机械损伤。8.3.2机器人应适用于陆运、空运、水运（海运)，运输装卸按包装箱上标志的规定进行操作。8.4贮 存8.4.1存放机器人的室内场所环境温度宜为OwC4CTC,相对湿度宜小于80%。8.4.2贮存场所应无酸、碱、盐，无腐蚀性、爆炸性气体，不受灰尘、雨、雪的侵害。14DL/T19232018附录A(规范性附录）越障试验A.1穿越越障机器人越障试验A.1.1直线杆塔越障试验试验过
15、程如图A,1所示，试验按下列步骤进行：a)机器人两臂挂线：b)行走轮应通过改造后的悬垂线夹、防振锤等障碍物;c)沿反方向重复a)与b)操作；d)试验结果应符合5.2.2.1的规定6I图A.1穿越悬垂线夹与防振锤试验A.1.2耐张杆塔越障试验试验过程如图A.2所示，试验按下列步骤进行：a)机器人两臂挂线；b)行走轮应通过改造后的防振锤、耐张塔、过桥等障碍物;c)沿反方向重复a)与b)操作；d)试验结果应符合5.2.2.1的规定a图A.2穿越耐张塔试验A,1,3OPGW预绞式金具越障试验试验过程如图A.3所示.试验按下列步骤进行：a)机器人两臂挂线：b)行走轮应通过光纤复合架空地线(OPGW)预绞
16、式金具、悬垂线夹、过桥等障碍物;15DL/T19232018c)沿反方向重复a)与b)操作：d)试验结果应符合5.2.2.1的规定。图A.3穿 越OPGW预绞式金具试验A.2跨越越障机器人越障试验A.2.1直线杆塔越障试验试验过程如图九4所示，试验步骤如下：a)机器人两臂挂线；b)机器人以滚动或单臂离线等方式越过悬垂线夹、防振锤等障碍物:c)沿反方向重复a)至b)操作；d)试验结果应符合5.2.2.1的规定图A.4跨越悬垂线夹试验A.2.2耐张杆塔越障试验试验过程如图A.5所示，试验步骤如下：a)机器人两臂挂线；b)机器人以滚动或单臂离线等方式越过防振锤、耐张塔、过桥等障碍物:c)沿反方向重复
17、a)至b)操作；d)试验结果应符合5二2.1的规定。图A.5跨越耐张塔试验16DL/T19232018A.2.3OPCW预绞式金具越障试验试验过程如图A.6所示，试验步骤如下：a)机器人两锊挂线；b)机器人以滚动或单臂离线等方式越过OPGW预绞式金具、悬垂线夹、过桥等障碍物;c)沿反方向里复a)至b)操作；d)试验结果应符合5.2.2.1的规定。oCE卜17DL/T19232018附录B(规范性附录）运动试验B.1行 走 试 验行走试验步骤如下：a)在水平路径上选取30m的测量区间，规定横向始端和终端；b)遥控操作机器人，使机器人保持最大速度直线驶过始端和终端，记录机器人驶过始端和终端所用时间
18、，计算机器人单次的行走速度；c)上述试验不得少于3次，计算机器人的平均速度，试验结果应符合5.2.3.1的规定。B.2爬 坡 试 验爬坡试验步骤如下：a)爬坡试验如图所示，斜坡路径长度不小于30m;b)将爬坡试验装置的路径坡度调整至30:c)将机器人正对试验线路的斜坡坡段，停在斜坡段前沿；d)操作机器人直行，使其行走至斜坡路径上，并行走至斜坡坡顶，则试验合格。图B.1爬 坡 试 验B.3制 动 试 验制动试验步骤如下：)在水平路径上取30m的测量区间，并选定停止端；b)机器人以额定行走逨度行走至停止端后停车：c)测量机器人超出停止端部分的距离；d)连续进行3次，取3次试验的算术平均值，试验结果
19、应符合5.2.3.1的规定6aISDL/T19232018附 录C(规范性附录）自主定位与巡检试验C.1自主定位误差试验在水平路径上取30m的测量区间，预先标定导航轨迹和3处不同停止点，引导机器人运动，设定定位距离I,设定停止距离尤OT不大于30cm,且为B.3试验记录值），并在停止位置处标识机器人前边缘的位置，如图C.1所示6说明:1机器人:雌;23定位标志；4机器人标准停止位置;5机器人实际停止位置。图C.1自主定位误差试验自主定位误差试验步骤如下：a)机器人位于行驶路径上，并使机器人中心线与路径重合：b)机器人启动导航后，使机器人检测到标定停止点后自动停止运动；c)机器人停止后，沿机器人
20、前边缘画出机器人的停止位置，测量定位误差&d)试验进行3次，取3次试验的平均值，试验结果应符合5.2.2.3的规定C.2自主巡检试验选取与实际线路相近的试验线路，确定杆塔、线路、防振锤、绝缘子串等巡检对象，试验中需使用地面监控基站观测试验现象，地面监控基站宜放置在距离试验场地2500m范围内。自主巡检试验步骤如下：，a)机器人位于行驶路径上，并使机器人中心线与路径重合：b)机器人对试验巡检对象进行自主巡检；c)巡检结束后，从地面监控基站检査采集的可见光、红外数据应符合513.3的规定.19DL/T19232018附录D(规范性附录)可靠性试验D.1次充电连续巡检试验D.1.1试验条件试验条件如
21、下：a)行走路径：模拟试验线路，长度30m,包括水平路径、斜玻路径、OPGW预绞式金具及改造后金具、线夹、防振锤、过桥等；b)试验设施：综合巡检试验装置；c)行走速度：额定行走速度；d)试验温度：2CTC250,D.1.2试验内容试验内容见表D.1,沿试验路径往返进行。表D.1次充电连续巡检试验内容试验方法试验方式试验项目往返进行行走沿试验路径往返行走沿试验路径往返行走，同时按不小于15A坡度进行爬坡往返进行爬坡越障沿试验路径往返行走，同吋应通过悬垂线夹、防振锤、过桥等障碍物往返迸行往返、连续进行巡检作业沿试验路径往返行走，按5,22.4的要求模拟进行巡检作业D.1.3试验步骤巡检试验如图D.
22、1所示，试验步骤如下：a)遥控操作机器人；b)采用综合巡检试验装置，执行表EU各项试验项目，应在一次充电时间内连续巡检，中间不可充电或更换电池，直至机器人因电池电能耗尽而停止行走和巡检；c)记录机器人一次充电连续巡检时间，试验结果应符合5.2J.6的规定。20m10m图D.1巡检试验D.2长时间无故障连续巡检试验D.2.1试验条件a)行走路径：模拟试验线路，长度30m,包括水平路径、斜坡路径、OPGW预绞式金具及改造20DL/T19232018后金具、线夹、防振锤、过桥等;b)试验设施：综合巡检试验装置；c)行走速度：额定行走速度；d)试验温度：20C25aCcD.2.2试验内容试验内容见表D
23、.2,沿试验路径往返进行。无故障连续巡检试验内容表D.2W骀方式试验项目试验时间f返 行 走-行xli沿试验路V往返k行爬坡免行走，同时按不小于15坡度进行爬坡沿试在返行走，同时应通过悬垂线火、防振锤、沿i81、越障过桥H松往返行走，按512.4的要求柺拟进行巡检m、气续进填巡检作业人工更池、更换电池换机器人电池10minoD.2.3试验步骤巡检试验如图丨a)遥控操作杉b)采用综合巡徐试验装连续、盧复进行表D.2各项试验9次，每次试验连续进行，中间不允许充电或更换译按照步骤b)_器人连续行走72h后或机器人出现异常状况，终止试验：d)试验结果应符备:5.2.3.6的规定。列示，试验步骤如下TC
24、)21DL/T19232018附录E(规范性附录)通信性能试验E.1地面监控基站与机器人通信试验试验步骤及方法如下：a)将机器人置于试验场地；b)将地面监控基站放置在距离试验场地约2500m的地方：c)将地面监控基站与机器人建立通信；d)通过地面监控基站控制机器人，操控云台，试验结果应符合513J的规定：e)通过地面监控基站接收机器人采集的可见光、红外、激光点云数据，试验结果应符合5.33.1的规定。E.2地面监控基站与自动上下线装置通信试验试验步骤及方法如下：a)将自动上下线装置安装在试验场地；b)将地面监控基站放置在距离试验场地约1000m的地方；c)通过地面监控基站控制自动上下线装置进行
25、上下线操作，试验结果应符合5.3.3.1的规定;d)通过地面监控基站接收自动上下线装置的状态信息，试验结果应符合5.3.2.1的规定6E.3地面监控基站与塔上充电装置通信试验试验步骤及方法如下：a)将塔上充电装置安装在试验场地；b)将地面监控基站放置在距离试验场地约000m的地方；c)通过地面监控基站控制塔上充电装置幵启、关闭充电功k,试验结果应符合5.3.3.1的规定;d)通过地面监控基站接收塔上充电装置的数据、状态信息，试验结果应符合5.3.2.1的规定a22中华人民共和国电 力 行 业 标 准架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件DL/T19232018中国电力出版社出版、发行(北京市东城区北京站西街19号100005http:/www.cq).ai)北京天泽润科贸有限公司印刷2020年8月第一版2020年8月北京笫一次印刷880毫米X1230毫 米1 6开 本L5印 张5 1千 字印数001500册统一书号1551982357定 价2 3,0 0元版 权 专 有 侵 权 必 究本书如有印装质置问题，我社营销中心负责退换EllSl琢回固回回回;因中国电力出版社宮方微值中国电力百科网网址电 力&微 信W准确、电力标准iip为您搵供最及#、155198.2357OCI.U61t6akh/