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1、维修电工工 技技师资格格考评论论文论文题目目：基于步进进电机控控制的货物检测测.搬运及及仓储系统的设计与与安装 作 者：职业技能能鉴定等等级：单位名称称：单位地址址：指导老师师：20122年 3月 228 日日目录摘要3关键词33前言4第一章系系统结构构及工作作原理661.1系系统组成成61.2 系统工工作原理理7第二章系系统设计计的关键键技术882.1 系统设设计方案案82.2 传感器器的检测测技术1112.3 气动元元件概述述142.4 步进电电动机概概述166第三章系系统的硬硬件设计计223.1 PLCC的I/OO分配表表223.2 PLCC的硬件件接线图图243.3步步进驱动动器参数数
2、的选择择25第四章系系统的软软件设计计264.1系系统上电电.初始化化.急停的的程序设设计2664.2 材料分分拣小系系统的程程序设计计274.3 机械搬搬运小系系统3004.4 平面仓仓库小系系统322第五章总总结344致谢344参考文献献35摘 要 工工业机械械手传送送带及系系统是流流水线自自动化生生产的重重要组成成分，它它完成了物物件的运运送、抓抓取、转转移等功功能是大大规模集集成控制制的基础础工作单元。在在以前的的控制系系统中，大大多数是是采用继继电器作作为开关关量控制制 ，自动化程程度低，工工作效率率偏低，已已经不能能适应目目前的生生产需要要。本文文对传送带带、机械械手的自自动化运运
3、行方案案进行探探讨，在在此基础础上，设设计添加了步进进电动机机定位这这一环节节，利用用气动原原理，从从而实现现物件的的仓储这一功能能。 选用三菱菱公司FFX2NN-488MT型型PLCC、三菱菱FR-A7000变频频器、三三种传感器、型型号为SSH-22H0557的步步进驱动动器进行行传送带带的变频频节能、物物的分拣、物物料的转转移、物物料的定定位及物物料的仓仓储的控控制系统统设计。关键词传传送带 机械手手 步进进电机 变频器器 PPLC 自动控控制前 言言自改革开开放以来来，我国国的工业业化以非非常快的的速度在在发展着着，工业业自动化化的趋势势也是越越来越明明显，并并逐渐取取代着原原来的大大
4、量人工工劳动力力的生产产方式。而而在高自自动化的的流水线线上，传传送带机机械手工工作单元元可以说说是用得得最广泛泛的一种种控制技技术。现在随着着各种先先进精确确的诸多多控制仪仪器的出出现，工工业机械手手传送带带的设计计方案也也越来越越来先进进，越来来越趋于于完美。随着我国工业生产的飞速发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸转向 输送或操持焊枪，喷枪，扳手等工具进行加工，装配等作业的自动化，已越 越来越引起人们重视，同时也要求供料机构更加的灵活，柔性化。对机械手的控制系统提出了更高的要求，原来的继电器控制方式已经逐渐不能满足生产的需要。针对这么一个情况我决定论文内容为机械手配传送带。本次论文
5、文设计是是基于变变频器技技术、PPLC技技术、传传感器技技术、气气动技术术、电机机控制技技术的基基础上，完成物料的传送和分拣、物料的搬运以及物料的仓储功能。在控制系统设计方面分为三大块，分别为（1）材料分拣小系统（2）机械手搬运小系统（3）平面仓储小系统。材料分拣小系统是在传送带环节上添加电感传感器、光纤传感器、光电传感器分别检测物料的材质、颜色以及确认。另一方面面传送带带采用变变频器控控制，实实现高速速低速传传送，以以达到节节能的目目的机械械搬运小小系统采采用五个个气缸，利利用气动动技术，实实现机械械手的上上升、下下降、夹夹紧、放放松、左左旋、右右旋功能能。平面面仓储小小系统是是论文的的重点
6、。仓仓库设有有8个，每每个仓库库都有个个满库限限位，分分为仓储储4种材材料，当当机械手手把检测测过的物物料放到到指定位位置，步步进电机机根据物物料所设设定的脉脉冲数，移移动相应应的距离离，再由由气动元元件进行行仓储。仓仓储完成成，步进进电机移移动回到到初始位位置等待待下个物物料。 步进电电机作为为辅助电电动机，工工业上常常与单片片机或PPLC组组合工作作，本篇篇论文中中利用步步进电动动机每输输出一个个脉冲，移移动相应应距离，而而且定位位准确这这个特性性，来代代替以往往的继电电器进行行物料运运送，从从而实现现自动化化。第一章 系统统结构及及工作原原理1.1系系统组成成材料分检检搬运仓仓储系统统主
7、要由由材料分拣拣小系统统、机械手手搬运小小系统、材材料仓储储小系统统三个部分分组成。其实物图图如1-1所示。图 1-1 实物物图 材料分拣拣小系统统由井式式出料塔塔、气动动推料机机构、传传送带、传传感器组组组成。气气动机械械手由升升降机构构、旋转转机构、夹夹紧机构构、安装装支架等等部件组组成。平平面仓储储小系统统：由直直线导轨轨、平面面库、气气动入库库机构等等组成。1.2 系统工工作原理理1.2.1材料料分拣小小系统：由井式出出料塔、气气动推料料机构、传送带带、传感感器组成成。实现现物料出出库、物物料输送送和物料料检测的的功能。皮皮带上方方安装有有三个传传感器，分分别用来来识别颜颜色（深深、浅
8、）、材材质（金金属）、和和数量的的功能。图1-22 物料料分检小小系统结结构图1.2.2 机械手搬搬运小系系统：气动机械械手由升升降机构构、旋转转机构、夹夹紧机构构、安装装支架等等部件组组成。机机械手由由三个汽汽缸分别别实现机机械手的的夹紧放放松、摇摇臂的上上升下降降、摇臂臂左右旋旋转。 图1-3机械手手搬运小小系统1.2.3平面面仓储小小系统：由直线导导轨、平面库库、气动动入库机机构等组组成。通通过控制制物料在直直线导轨轨上的位位移，气气动入库库机构实实现不同同材料进入到到不同的的仓库位位置。第二章系系统设计计的关键键技术2.1 系统设设计方案案2.1.1系统统设计总总方案材料分检检搬运仓仓
9、储系统统中的传送送带传送送物料采采用变频频器控制制三相异异步电动动机实现现二段速速运行，即即传送带带上有物物料则高高速运行行，传送送带没有有物料则则低速运运行以达达到节能能的目的的。传送送带上安安装有三三个传感感器。根根据物料料的外壳壳有蓝色色和黄色色两种颜颜色，物料的内内芯有尼尼龙和金金属两种种材质，共共有四种种组合的的物料：蓝色尼尼龙、蓝蓝色金属属、黄色色尼龙、黄黄色金属属。所以以选用半半导体光光敏传感感器来识识别颜色色；采用用电感传传感器来来识别材材质；确认到到位和检检测数量量的传感感器采用用光电传传感器。材料机械械搬运系系统采用用气动回回路机构构，令机机械手夹夹紧与放放松、上上升与下下
10、降、左左右旋转转从而来来完成物物料的搬搬运。平面仓储储小系统统中的物物料移动动，是采采用步进进电动机机来控制制物料在在直线上上的位移移，移动动到仓库库口，利利用推料料气缸将将物料存存入仓库库2.1.2 系系统控制制策略首先给变变频器上上电，传传送带低低速传送送，物料料由井式式出料塔塔，利用用推料气气缸，将将物料推推送到运运输带上上，运输输带高速速传送，当当物料经经过传感感器时，光光电传感感器和电电感传感感器分别别对物料料进行检检测，识识别物料料颜色及及物料内内芯，物物料传送送到位后后，由半半导体光光敏传感感器进行行确认。确确认完毕毕，当货货物到达达指定位位置后，机械手（处于手爪松开、临空状态）
11、下降并夹紧货物，运动到位后旋转到下一工位完成搬运过程。其动作过过程如下下：图2-11 机械械手运动动过程当物料到到达接货货区时，步步进电动动机开始始工作，根根据之前前传感器器分辨出出的物料料颜色材材质，步步进电动动机给出出相应的的直线移移动距离离，使物物料到达达对应的的仓库门门口，利利用推料料气缸将将物料存存入相应应的仓库库(7.8号为为黄色尼尼龙仓库库、5.6号为为黄色金金属仓库库、3.4号为为蓝色尼尼龙仓库库、1.2号为为蓝色金金属仓库库)每种种材料首首先存入入相应的的偶数（22.4.6.88号）仓仓库，当当该偶数数仓库货货满时PPLC得得到信号号，传输输给步进进电动机机使物料料存入相相应
12、的基基数(11.3.5.77号)仓仓库。2.2 传感器器的检测测技术该系统设设计采用用了电感感传感器器、光电电传感器器、漫射射式光电电接近开开关。2.2.1电感感传感器器电感式传传感器的的结构原原理图如如下图所所示。它它由线圈圈1、铁芯芯2 和衔衔铁3 三部分分组成, 在铁铁芯和衔衔铁之间间留有空空气隙。被测测物与衔衔铁相连连, 当被被测物移移动时通通过衔铁铁引起空空气隙变变化, 改变磁磁路的磁磁阻, 使线圈圈电感量量变化。电电感量的的变化通通过测量量电路转转换为电电压、电电流或频频率的变变化, 从而实实现对被被测物位位移的检检测。图2-22 电感感传感器器图2-33电感式式传感器器2.2.2
13、 光光电传感感器光电传感感器是一一种光电电结合的的器件。从从结构上上看,就是将将发光元元件和受受光元件件完全封封装起来来,并将外外部光线线加以遮遮断的元元件。常常用硅光光电三极极管作受受光部分分,砷化镓镓发光二二极管作作发光部部分。发发光二极极管不属属于传感感器的范范围,这里略略加介绍绍。发光光二极管管（LEED）是是靠注入入PN 结的载载流子自自发跃迁迁产生的的自发辐辐射发光光的。发发射的是是相干光光,波长在在可见光光或红外外光区域域。发光光二极管管的开启启电压约约为12V,发光亮亮度与流流过管子子的电流流密度有有关。光光电传感感器工作作时,在输入入端接入入电信号号,使发光光器件发发光,而受
14、光光器件管管芯在此此光辐射射的作用用下输出出光电流流。通过过电-光、光光-电两次次转换,进行输输入端和和输出端端之间的的电的耦耦合图2-44为一种种光电三三极管和和发光二二极管组组合的光光电耦合合器件的的结构和和外形。 图2-4 结结构外形形图图2-55光电传传感器2.2.3 漫漫射式光光电接近开开关“光电传传感器”是是利用光光的各种种性质，检测物体体的有无无和表面面状态的变化等的的传感器。其其中输出形式式为开关量量的传感器为光电式接近近开关。光光电式接近近开关主主要由光光发射器和和光接收收器构成成。如果果光发射器发射的光光线因检测物体体不同而而被遮掩掩或反射射，到达达光接收收器的量量将会发发
15、生变化。光光接收器器的敏感感元件将将检测出这种变化，并并转换为为电气信信号，进进行输出。大大多使用用可视光（主主要为红红色，也也用绿色、蓝色来判判断颜色）和和红外光。按按照接收收器接收收光的方方式的不不同，光光电式接近近开关可可分为对对射式、反反射式和和漫射式式3 种，如如图2-115 所所示。图2-66光电式接近近开关2.3 气动元元件概述述2.3.1气缸缸的作用用本次系统统设计使使用了55个气缸缸，分别别为货物物出料气气缸，用用于把货货物推到到传送带带上，机机械手抓抓紧放松松气缸，用用于货物物的夹紧紧和放松松。旋转转气缸，用用于机械械手的左左右旋转转。升降降气缸，用用于机械械手的上上升与下
16、下降。以以及货物物存储气气缸，用用于把货货物推进进仓库。2.3.2气动动回路图图气动控制制回路是是本次设设计的执执行机构构之一，该该执行机机构的控控制逻辑辑控制功功能是由由PLCC实现的的。气动控制回回路的工工作原理理如图2-77所示。空空气经过过二联件件进行压压缩过滤滤，压缩缩过的气气体，分分别经过过单作用用控制阀和和双作用用控制阀，将过过滤过的的空气倒倒出，倒倒出的空空气再经经过单向向节流阀阀，单向向节流阀阀是单向向阀和节节流阀并并联而成成，如图图2-88，单向向节流阀阀可以调调节气体体的流动动强度，从从而使气气缸的运运动速度度得以改改变。每每个气缸的极极限工作作位置都都装有一一个磁性性开
17、关，用用来确定定气缸的的工作是是否到位位。图2-88节流阀阀的连接接和调整整图2.4 步进电电动机概概述1.步进进电机的的工作原原理步进电机机是数字字控制系系统中的的执行电电动机，当当系统将将一个电电脉冲信信号加到到步进电电机定子子绕组时时，转子子就转一一步，当当电脉冲冲按某一一相序加加到电动动机时，转转子沿某某一方向向转动的的步数等等于电脉脉冲个数数。因此此，改变变输入脉脉冲的数数目就能能控制步步进电动动机转子子机械位位移的大大小；改改变输入入脉冲的的通电相相序，就就能控制制步进电电动机转转子机械械位移的的方向，实实现位置置的控制制。当电电脉冲按按某一相相序连续续加到步步进电动动机时，转转子
18、以正正比于电电脉冲频频率的转转速沿某某一方向向旋转。因因此，改改变电脉脉冲的频频率大小小和通电电相序，就就能控制制步进电电动机的的转速和和转向，实实现宽广广范围内内速度的的无级平平滑控制制。步进进电动机机的这种种控制功功能，是是其它电电动机无无法替代代的。步步进电动动机可分分为磁阻阻式、永永磁式和和混合式式，步进进电动机机的相数数可分为为：单相相、二相相、三相相、四相相、五相相、六相相和八相相等多种种。增加加相数能能提高步步进电动动机的性性能，但但电动机机的结构构和驱动动电源就会复杂杂，成本本就会增增加，应应按需要要合理选选用。2. 步步进电动动机的选选择在选择步步进电动动机时首首先考虑虑的是
19、步步进电动动机的类类型选择择，其次次才是具具体的品品种选择择，根据据系统要要求，确确定步进进电动机机的电压压值、电电流值以以及有无无定位转转矩和使使用螺栓栓机构的的定位装装置，从从而就可可以确定定步进电电动机的的相数和和拍数。在在进行步步进电动动机的品品种选择择时，要要综合考考虑速比比i、轴轴向力FF、负载载转矩ll T 、额定定转矩NN T 和运行行频率yy f ，以确确定步进进电机的的具体规规格和控控制装置置。2.4.2 步步进驱动动器1. 步步进驱动动系统的的基本组组成 步进电电机驱动动系统的的基本组组成与交交直流电电动机不不同，仅仅仅接上上供电电电源，步步进电机机不会运运行的。为为了驱
20、动动步进电电动机，必必须由一一个决定定电动机机速度和和旋转角角度的脉脉冲发生生器（在在该立体体仓库控控制系统统中采用用PLCC 作脉脉冲发生生器进行行位置控控制）、一一个使电电动机绕绕组电流流按规定定次序通通断的脉脉冲分配配器一个个保证电电动机正正常运行行的功率率放大器器，以及及一个直直流功率率电源等等组成一一个驱动动系统，如如下图所所示。图2-99 驱动动系统2 .步步进电机机驱动器器的原理理与选择择步进电机机的运行行要有一一电子装装置进行行驱动，这这种装置置就是步步进电机机驱动器器，它是是把控制制系统发发出的脉脉冲信号号转化为为步进电电机的角角位移，或或者说：控制系系统每发发一个脉脉冲信号
21、号，通过过驱动器器就使步步进电机机旋转一一步距角角。所以以步进电电机的转转速与脉脉冲信号号的频率率成正比比所有型型号驱动动器的输输入信号号都相同同，共有有三路信信号，它它们是：步进脉脉冲信号号CP、方方向电平平信号DDIR、脱脱机信号号FREEE(此此端为低低电平有有效，这这时电机机处于无无力矩状状态；此此端为高高电平或或悬空不不接时，此此功能无无效，电电机可正正常运行行)。它它们在驱驱动器内内部的接接口电路路都相同同，见下下图。OOPTOO 端为为三路信信号的公公共端，三三路输入入信号在在驱动器器内部接接成共阳阳方式，所所以OPPTO端端须接外外部系统统的VCCC，如如果VCCC 是是+5V
22、V 则可可直接接接入；如如果VCCC 不不是+55V 则则须外部部另加限限流电阻阻R，保证证给驱动动器内部部光耦提提供8-1 55mA 的驱动动电流，参参见图44 和图图5。外围围提供电电平为224V，而而输入部部分的电电平为55V，所所以须外外部另加加1.88K 的的限流电电阻R。图2-110 输入信信号接口口电路图2-111 外外接限电电流电阻阻R3.步进进电机驱驱动器的的输出信信号有两两种:.初相相位信号号：驱动动器每次次上电后后将使步步进电机机起始在在一个固固定的相相位上，这这就是初初相位。初初相位信信号是指指步进电电机每次次运行到到初相位位期间，此此信号就就输出为为高电平平，否则则为
23、低电电平。此此信号和和控制系系统配合合使田，可可产生相相位记忆忆功能，其其接口如如图下。图2-112初相相位接口口电路.报警警输出信信号：每每台驱动动器都有有多种保保护措施施(如：过过压、过过流、过过温等)。当保保护发生生时，驱驱动器进进入脱机机状态使使电机失失电，但但这时控控制系统统可能尚尚未知晓晓。如要要通知系系统，就就要用到到报警警输出信信号。此此信号占占两个接接线端子子，此两两端为一一继电器器的常开开点，报报警时触触点立即即闭合。驱驱动器正正常时，触触点为常常开状态态。触点点规格：DC224V1A 或AC111OVVO3A。步进电机机驱动器器细分数数的设定定要了解“细细分”，先先要弄清
24、清“步距距角”这这个概念念：它表表示控制制系统每每发一个个步进脉脉冲信号号，电机机所转动动的角度度。SHH 系列列驱动器器是靠驱驱动器上上的拨位位开关来来设定细细分数的的，您只只需根据据面板上上的提示示设定即即可。在在系统频频率允许许的情况况下，尽尽量选用用高细分分数。对对于两相相步进电电机,细分后后电机的的步距角角等于电电机的整整步步距距角除以以细分数数，例如如细分数数设定为为40、驱驱动步距距角为00.9/1.8的的电机，其其细分步步距角为为1.8840=0.0045。可可以看出出,步进电电机通过过细分驱驱动器的的驱动，其其步距角角变小了了，如驱驱动器工工作在440 细细分状态态时，其其步
25、距角角只为电电机固有有步距角角的十分分之一，也也就是说说：当驱驱动器工工作在不不细分的的整步状状态驱动动上例的的电机时时，控制制系统每每发一个个步进脉脉冲，电电机转动动1.88；而而用细分分驱动器器工作在在40细分分状态时时，电机机只转动动了0.0455，这这就是细细分的基基本概念念。细分分功能完完全是由由驱动器器靠精确确控制电电机的相相电流所所产生的的，与电电机无关关。驱动动器细分分后将对对电机的的运行性性能产生生质的飞飞跃，但但是这一一切都是是由驱动动器本身身产生的的，和电电机及控控制系统统无关。在在使用时时，唯一一需要注注意的一一点是步步进电机机步距角角的改变变,这一点点将对控控制系统统
26、所发出出的步进进信号的的频率有有影响;因为细细分后步步进电机机的步距距角将变变小，要要求步进进信号的的频率要要相应提提高。驱动器细细分后的的主要优优点为：a.完全全消除了了电机的的低频振振荡。低低频振荡荡(约在2000Hzz 左右右)是步进进电机的的固有特特性，而而细分是是消除它它的唯一一途径，如如果您的的步进电电机有时时要在共共振区工工作(如走圆圆弧)，选择择细分驱驱动器是是唯一的的选择。b.提高高了电机机的输出出转矩。尤尤其是对对三相反反应式电电机，其其力矩比比不细分时提高高约30040996。c.提高高了电机机的分辨辨率。由由于减小小了步距距角、提提高了步步距的均均匀度，提高电电机的分分
27、辨率是不言言而喻的的。以上这些些优点，尤尤其是在在性能上上的优点点，并不不是一个个量的变变化，而而是质的的飞跃。所所以我们们最好选选用细分分驱动器器。在没没有细分分驱动器器时，用用户主要要靠选择择不同相相数的步步进电机机来满在在驱动器器上改变变细分数数，就可可以改变变步距角角。所以以如果用用户采用用细分驱驱动器，相数将变得得没有意意义足自自己步距距角的要要求。但但现在的的情况不不同了，细细分驱动动器的出出现改变变了这种种观念，用用户只需需在驱动动器上改改变细分分数，就就可以改改变步距距角。所所以如果果用户采采用细分分驱动器器，相相数将将变得没没有意义义。第三章系系统的硬硬件设计计3.1 PLC
28、C的I/O分配配表序号名称输入点序号名称输出点0传送带启启动XO0脉冲信号号Y01电感传感感器X11方向信号号Y12光纤传感感器X22出料电磁磁阀Y43光电传感感器X33夹紧电磁磁阀Y54推料到位位传感器器X44机械臂上上升电磁磁阀Y65气缸回位位传感器器X55机械臂下下降电磁磁阀Y76加紧到位位X66机械臂右右旋电磁磁阀Y107放松到位位X77机械臂左左旋电磁磁阀Y118上升到位位X108允许启动动指示灯灯Y169下降到位位X119进仓储电电磁阀Y1310左旋到位位X1210报警灯Y1411右旋到位位X1311报警铃Y1512进库到位位X1412变频器正正转Y2013进库回位位X1513变频
29、器低低速Y2114仓库1满满库限位位X1614变频器高高速Y2215仓库2满满库限位位X1716仓库3满满库限位位X2017仓库4满满库限位位X2118仓库5满满库限位位X2219仓库6满满库限位位X2320仓库7满满库限位位X2421仓库8满满库限位位X2522停止按钮钮X263.2 PLCC的硬件件接线图图图3-11 外部部接线图图3.3步步进驱动动器参数数的选择择以北京斯斯达特机机电科技技发展有有限公司司生产SSH 系系列步进进电动机机驱动器器(型号为为SH-2H0057) 为例例，主要要由电源源输入部部分、信信号输入入部分、输输出部分分组成。SH-2H057 步进电动机驱动器采用铸铝结
30、构，此种结构主要用于小功率驱动器,这种结构为封闭的超小型结构，本身不带风机，其外壳即为散热体，所以使用时要将其固定在较厚、较大的金属板上或较厚的机柜内，接触面之间要涂上导热硅脂，在其旁边加一个风机也是一种较好的散热办法。此步进电电机驱动动器的电电气技术术数据为为：图3-22电气技技术数据据步进驱动动器的接接线图如如图：图3-33步进驱驱动器接接线图第四章 系统的的软件设设计根据前面面的分析析了解，在在软件设设计中，我我将软件件程序设设计分为为;1.材料分分拣小系系统 22.机械械搬运小小系统 3.平平面仓储储小系统统 三大大块，采采用步进进指令SSFC的的结构来来编程。4.1系系统上电电.初始
31、始化.急急停的程程序设计计4.1.1程序序梯形图图4.2材材料分拣拣小系统统的程序序设计4.2.1流程程图4.2.2 程程序状态态转移图图4.3 机械搬搬运小系系统4.3.1流程图图4.3.2 程程序状态态转移图图4.4 平面仓仓库小系系统4.4.1流程图图4.4.2 程程序状态态转移图图第五章 总结通过了本本次的毕毕业设计计，让我我感觉到到了所学学知识的的重要性性，也发发现自己己在综合合运用所所学知识识的能力力上还差差的远，但但总体来来说，完完成这次次设计上上也有了了一些进进步，使使所学的的理论知知识和实实践融合合在了一一起，也也在问题题的处理理上有了了提高，同同时也巩固了了所学的的知识和和
32、技能，为为今后参参加工作作及进一一步学习习奠定了了基础。致谢本论文在在选题和和设计过过程中得得到了项项老师的的精心指指导。项项老师在在设计初初期就方方案的设设计思想想进行指指导，在在查阅参参考资料料方面给给我提供供了很大大的方便便，在关关键问题题上，给给我提出出了启发发性的建建议。当当我遇到到困难时时，项老老师给我我明确的的方向，鼓鼓励我一一步一步步做的更更好。从从而使我我在这次次设计中中得到锻锻炼，增增强了我我自主学学习和动动手能力力，为今今后走向向工作岗岗位打下下了良好好基础。最后，对对各位审审阅我的的论文的的老师深深表感谢谢，并希希望给予予批评指指正。参考文1贺贺哲荣等等 流行行PLCC
33、实用程程序及设设计 西安电电子科技技大学出出版社 200062 邹金惠惠等 可可编程控控制器及及其系统统 重庆大大学出版版社 2200223 邓则名名等 电电器与可可编程控控制器应应用技术术 机机械工业业出版社社 199974 钟肇新新、彭侃侃 可可编程控控制器原原理及应应用 华南理理工出版版社 2200225 杨公源源 常常用变频频器应用用实例 电子工工业出版版社 220066 6任任致程 实用用电动机机控制电电路3550例 人民邮邮电出版版社 220022 7陈陈伯时 陈敏逊逊 交交流调速速系统 机械工工业出版版社 2200558 郭晋荣荣 液液压与气气动技术术 西西南交通通大学出出版社 200079 吕泉 现代代传感器器原理及及应用 清华大大学出版版社 220077。33