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1、履带式机器人的机构特点来源：机械工业出版社光机电一体化系统常用机构随着科学技术的的快速发展，光光机电一体化化技术应运而而生。光机电电一体化技术术是机械技术术、光电技术术、电子技术术以及计算机机技术等群体体技术的综合合运用。光机机电一体化技技术涉及机械械制造、交通通、家电、仪仪器仪表、医医疗、玩具娱娱乐等众多行行业，在工业业和经济发展展中有着重要要的地位。信信息、生物、空空间、海洋、新新材料、新能能源等高科技技领域，国防防装备的信息息化、现代化化及传统产业业的改造都离离不开光机电电一体化技术术的发展。光机电一体化技技术发展迅速速，其中各项项技术正从原原来的技术体体系分离出来来，具有较强强的系统特
2、色色和相对独立立的研究和应应用领域。随随着微电子技技术和微系统统技术的发展展，光机电一一体化技术的的应用与发展展进入了一个个全新的阶段段。机电产品品和光机电产产品成为家电电、医疗器材材、玩具等产产业的主要产产品；光机电电一体化技术术对于工业设设备改造、提提高制造装备备精度和效率率起到了重要要的作用；光光机电一体化化技术在航空空航天、国防防、智能机器器人研制等凸凸现国家综合合实力的科研研领域中更是是地位突出。光机电一体化化系统常用机机构一书包括光机机电一体化系系统常用机构构的设计理论论、基本构成成、机构特点点、关键技术术、典型案例例和应用特性性等，其中，既既以数控机床床、加工中心心、三坐标测测量
3、仪、工具具显微镜、工工业机器人、激激光打印机等等经典光机电电一体化产品品的常用机构构为例，系统统介绍了这些些产品所含机机构的组成特特性和应用特特点，又以激激光切割机、光光电经纬仪、车车轮和履带式式机器人、仿仿生机器人、CCT扫描机、光光盘驱动器等等新兴光机电电一体化装置置的实用机构构为例，详细细分析了这些些装置所含机机构的组成特特性和应用特特点，并展示示了光机电一一体化系统常常用机构的新新技术和新成成果。光机电一体化化系统常用机机构由机械械工业出版社社出版。1. 形状可变变履带机器人人所谓形状可变履履带机器人，是是指该机器人人所用履带的的构形可以根根据地形条件件和作业要求求进行适当变变化。图8
4、-44所示为为一种形状可可变履带机器器人的外形示示意图。该机机器人的主体体部分是两条条形状可变的的履带，分别别由两个主电电动机驱动。当当两条履带的的速度相同时时，机器人实实现前进或后后退移动；当当两条履带的的速度不同时时，机器人实实现转向运动动。当主臂杆杆绕履带架上上的轴旋转时时，带动行星星轮转动，从从而实现履带带的不同构形形，以适应不不同的运动和和作业环境（见图8-455）。图8-46所示示为变形履带带传动机构示示意图。主电电动机带动驱驱动轮运动，使使履带转动。主主臂电动机通通过与电动机机同轴的小齿齿轮与齿轮11啮合，一方方面带动主臂臂杆转动；另另一方面通过过齿轮2、齿轮3和齿轮4的啮合，带
5、带动链轮旋转转；链轮通过过链条进一步步使安装行星星轮的曲柄回回转。因为齿齿轮1和4，齿轮2和3的齿数分别别相同，因此此齿轮1和齿轮4的转速一致致，而方向相相反。加上链链条两端的链链轮齿数相等等，使得主臂臂电动机工作作时，主臂杆杆转过的角度度与曲柄的绝绝对转角大小小相等、方向向相反。图8-47为行行星轮轮心轨轨迹计算图，由由图可以导出出该行星轮轮轮心P点的运动轨轨迹满足下式式： (8 44) 显然，式式(8-4)是一个标准准椭圆方程，这这说明该机器器人的履带在在任何形状时时都能保持松松紧程度不发发生变化。 2. 位置可变履履带机器人所谓位置可变履履带机器人，是是指履带相对对于车体的位位置可以发生
6、生变化的履带带式机器人。这这种位置的改改变既可以是是一个自由度度的，也可以以是两个自由由度的。图88-48所示示为一种二自自由度变位履履带机器人，各各履带能够绕绕车体的水平平轴线和垂直直轴线偏转，从从而改变机器器人的整体构构形。 图8-49为上述述变位履带机机器人传动机机构示意图。由由图8-49a可知知，当A轴转动时，通通过一对锥齿齿轮的啮合，将将运动传递给给驱动轮，从从而带动履带带运动；当BB轴转动时，通通过另一对锥锥齿轮的啮合合，带动与履履带架相连的的曲柄，使履履带绕主动轴轴轴线回转变变位；当C轴传动时，履履带连同其安安装架一起绕绕C轴线相对于于车体转动，改改变其位置。A、B、C三轴由一台
7、电动机带动，通过切换A、B、C三个离合器，使之实现不同的传动路线，具体情况参见图8-49b。变位履带机器人人集履带式机机器人和全方方位轮式机器器人的优点于于一身。当其其履带沿一个个自由度方向向变位时，可可用于攀爬阶阶梯和跨越沟沟渠（见图8-500）；当其履带带沿另一个自自由度方向变变位时，可实实现车体的全全方位行走方方式（见图8-511）。以上内容节选于于机械工业出出版社出版的的光机电一一体化系统常常用机构作者：罗庆生 等编著书号：978-7-1111-255112-3定价：38.000元图书内容咨询电电话：0100-8837790820010-8883794005图书购买网站：www.ggoldenn-