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1、 Evaluation Warning: The document was created with Spire.Doc for .NET.XX大学学课 程 设 计 说 明 书题目： 机械手手的单片片机控制制 学院（系系）： 电院自自动化系系 年级专业业：XXXXXXXX学 号： 09 学生姓名名：指导教师师：王振振臣 陈志旺 教师职称称： 教授 讲师 XX大学学课程设设计（论论文）任任务书院（系）： 基层教学单位： 学 号学生姓名名专业（班班级）设计题目目设计技术参数设计要求工作量工作计划参考资料指导教师师签字基层教学学单位主主任签字字说明：此此表一式式四份，学学生、指指导教师师、基层层教学
2、单单位、系系部各一一份。年 月月 日摘要摘要摘 要机械手技技术涉及及到电子子、机械械学、自自动控制制技术、传传感器技技术和计计算机技技术等科学领领域，是是一门跨跨学科综综合技术术。随着着工业自自动化发发展的需需要，机机械手在在工业应应用中越越来越重重要。文文章主要要叙述了了机械手手的设计计过程 ，文章章中介绍绍了机械械手的设设计理论论与方法法。本设计以以AT889C551 单片机机为核心心，采用用L2998 电机控控制芯片片达到控控制直流流电机的的启停和和方向，完完成了筛筛选机械械手基本本要求和和发挥部部分的要要求。【关键词词】：筛筛选机械械手，AT889C551 单片机机，L2998 电机控
3、控制芯片片，电机机控制。I目录目 录摘要.I第一章 绪论. 11 11机械手手概述.11 1.11.1 机械手手当代应应用. 11 1.11.2 机械手手工作方方式.1 1.11.3 机械手手的分类类.1 1.22 机械手手的一般般组成.1第二章 总体方方案设计计.3 2.11 设计要要求.3 2.22 基本设设计思路路.33 221 CCPU.3 222 传动机机构.33 223 机械手.4 22231 机械手手组成.4 22231 机械手手分类.4 224抓取机机构.55 225 机械手手的驱动动方式.6 23 设计方方案的总总结.88 231 CCPU的选择.8 232 机械手手坐标形形
4、式的选选择.88 233 传动机机构的选选择.88 234 驱动方方式的选选择.88第三章 硬件结结构设计计.9 31 机械手手尺寸的的确定.9 32 传动部部分设计计.9 33 硬件部部分总结结.9第四章 软件电电路部分分设计.100 41 单片机机的选择择.10 411单片机机的概念念.100 412单片机机特点.10 413单片机机硬件结结构.111 4131 889C551基本配配置.111 4132 引脚及及其功能能. 122 42 驱动芯芯片选择择.133 421 驱动芯芯片概念念.133 422 驱动芯芯片原理理.133 43 流程图.13 44 汇编程程序. 45 本章小小结.
5、结论.参考文献献.III第1章 绪论第一章 绪论1.1 机械手手概述111 机械手手的当代代应用机械化、自自动化已已成在现现代工业业中突出出的主题题。化工工等连续续性生产产过程的的自动化已基基本得到到解决。但但在机械械工业中中，加工工、装配配等生产产是不连连续的，机机器人的的出现并并得到应应用，为为这些作作业的机机械化奠奠定了良良好的基基础。机械手，多多数是指指程序可可变（编编）的独独立的自自动抓取取、搬运运工件、操操作工具具的装置（国国内称作作工业机机械手或或通用机机械手）。112 机械手手工作方方式机械手是是一种具具有人体体上肢的的部分功功能，工工作程序序固定的的自动化化装置。机机械手具有
6、结结构简单单、成本本低廉、维维修容易易的优势势，但功功能较少少，适应应性较差差。目前前我国常常把具有有上述特特点的机机械手称称为专用用机械手手，而把把工业机机械手称称为通用用机械手手。113 机械手手的分类类简而言之之，机械械手就是是用机器器代替人人手，把把工件由由某个地地方移向向指定的的工作位置，或或按照工工作要求求以操纵纵工件进进行加工工。机械手一一般分为为三类。第第一类是是不需要要人工操操作的通通用机械械手，也也即本文文所研究的对对象。它它是一种种独立的的、不附附属于某某一主机机的装置置，可以以根据任任务的需需要编制制程序，以以完成各各项规定定操作。它它是除具具备普通通机械的的物理性性能
7、之外外，还具具备通用用机械、记记忆智能能的三元元机械。第第二类是是需要人人工操作作的，称称为操作作机（Mannipuulattor）。工工业中采采用的锻锻造操作作机也属属于这一一范畴。第第三类是是专业机机械手，主主要附属属于自动动机床或或自动生生产线上上，用以以解决机机床上下下料和工工件传送送。这种种机械手手在国外外通常被被称之为为“Mecchannicaal HHandd”，它是是为主机机服务的的，由主主机驱动动。除少少数外，工工作程序序一般是是固定的的，因此此是专用用的。机械手按按照结构构形式的的不同又又可分为为多种类类型，其其中关节节型机械械手以其其结构紧凑，所所占空间间体积小小，相对对
8、工作空空间最大大，甚至至能绕过过基座周周围的一一些障碍碍物等这这样一些些特点，成成为机械械手中使使用最多多的一种种结构形形式。12 机械手手的一般般组成要机械手手像人一一样拿取取东西，最最简单的的基本条条件是要要有一套套类似于于指、腕腕、臂、关节节等部分分组成的的抓取和和移动机机构执行机机构；像像肌肉那那样使手手臂驱动动传动动系统；像大脑脑那样指指挥手动动作的控控制系统统。这些些系统的的性能就就决定了了运动的的机械手手的性能能。一般般而言，机机械手通通常就是是由执行行机构、驱驱动传传动系统统和控制制系统这这三部分分组成，如如图 1-1 所示。 图1-11 机械手手的一般般组成对于现代代智能机机
9、械手而而言，还还具有智智能系统统，主要要是感觉觉装置、视视觉装置置和语言识别别装置等等。目前前研究主主要集中中在赋予予机械手手“眼睛”，使它它能识别别物体和和躲避障障碍物，以以及机械械手的触触觉装置置。机器器人的这这些组成成部分并并不是各各自独立立的，或或者说并并不是简简单的叠叠加在一一起，从从而构成成一个机机械手的的。要实实现机械械手所期期望实现现的功能能，机械械手的各各部分之之间必然然还存在在着相互互关联、相相互影响响和相互互制约。它它们之间间的相互互关系如如图1-22 所示。机械手的的机械系系统主要要由执行行机构和和驱动传动系系统组成成。执行行机构是是机械手赖以完完成工作作任务的的实体，
10、通通常由连连杆和关关节组成成，由驱驱动传传动系统统提供动动力，按按控制系系统的要要求完成成工作任任务。驱驱动传传动系统统主要包包括驱动动机构和和传动系系统。驱驱动机构构提供机机械手各各关节所所需要的的动力，传传动系统统则将驱驱动力转转换为满满足机械械手各关关节力矩矩和运动动所要求求的驱动动力或力力矩。有有的文献献则把机机械手分分为机械械系统、驱驱动系统统和控制制系统三三大部分分。其中中的机械械系统又又叫操作作机(Maanippulaatorr)，相当当于本文文中的执执行机构构部分。 41第2章 系统总体设计和关键技术第2章 系统总总体设计计和关键键技术2.1 设计要要求工厂某处处有一批批不同型
11、型号的零零件，设设计一种种机械手手，该手手能在识识别零件件类型后后按照其其类别自自动放置置在规定定的地点点。机械械手有上上行/下行、左左行/右行运行行方式。机机械手能能根据信信号将零零件运送送到制定定地点后后放下，自自动归位位。回到到原点后后自动校校正位置置。等待待下一次次信号的的到来。开开机后，不不论机械械手处于于什么位位置，它它能在上上电后自自动归到到原点。有有指示灯灯可以指指示机械械手目前前的位置置，方便便控制人人员管理理。2.2 基本设设计思路路总体设计计框图如如下： 图2-11 总体设设计框图图2.2.1 CCPUCPU 部分有有两种选选择:单片机机控制和和PLCC 控制。2.2.2
12、 传动机机构传动机构构种类繁繁多，常常见的有有齿轮传传动、齿齿条传动动、丝杆杆传动、链链条传动动。由于一般般的电机机驱动系系统输出出的力矩矩较小，需需要通过过传动机机构来增增加力矩矩，提高高带负载载能力。对对机械手手的传动动机构的的一般要要求有：（1）结结构紧凑凑，即具具有相同同的传动动功率和和传动比比时体积积最小，重重量最轻轻；（2）传传动刚度度大，即即由驱动动器的输输出轴到到连杆关关节的转转轴在相相同的扭扭矩时角角度变形形要小，这这样可以以提高整整机的固固有频率率，并大大大减轻轻整机的的低频振振动；（3）回回差要小小，即由由正转到到反转时时空行程程要小，这这样可以以得到较较高的位位置控制制
13、精度；（4）寿寿命长、价价格低。2.2.3 机械手手2231 机械手手的组成成机械手一一般由执执行机构构、控制制系统、驱驱动系统统三个部部分组成成。（1）执执行机构构1) 手手腕 手腕是是联接手手臂与末末端执行行器的部部件，用用以调整整末端执执行器的的方位和姿态态。2) 手手臂 手臂是是支承手手腕和末末端执行行器的部部件。它它由动力力关节和和连杆组组成，用来来改变末末端执行行器的位位置。3) 机机座 机座是是机械手手的基础础部件，并并承受相相应的载载荷，机机座分为为固定式式和移动式式两类。（2）控控制系统统控制系统统用来控控制机械械手按规规定要求求动作，可可分为开开环控制制系统和和闭环控控制系
14、统。大大多数工工业机械械手采用用计算机机控制，这这类控制制系统分分为决策策级，策策略级和和执行级级三级：决策级级的功能能是识别别环境、建建立模型型、将工工作任务务分解为为基本动动作序列列；策略略级将基基本动作作变为关关节坐标标协调变变化的规规律，分分配给各各关节的的伺服系系统；执执行级给给出各关关节伺服服系统的的具体指指令。（3）驱驱动系统统驱动系统统是按照照控制系系统发出出的指令令将信号号放大，驱驱动执行行机构运运动的传传动装置。常常用的由由电气、液液压、气气动和机机械等四四种驱动动方式。除此之外外，机械械手可以以配置多多种传感感器（如如位置、力力，触觉觉，视觉觉等传感感器），用以检测测其运
15、动动位置和和工作状状态。2232 机械手手的分类类机械手按按坐标形形式、控控制方式式、驱动动方式和和信号输输入方式式四种分分类方法法。（1）按按坐标形形式分坐标形式式是指执执行机构构的手臂臂在运动动时所取取的参考考坐标系系的形式式。1) 直直角坐标标式 直角坐坐标机械械手的末末端执行行器在空空间位置置的改变变式通过过三个互相垂垂直的轴轴线移动动来实现现的，即即沿X 轴的纵纵向移动动、沿YY 轴的的横向移动及沿沿Z 轴的的升降。这这种机械械手位置置精度最最高，控控制无耦耦合，比比较简单单，避障性好好，但结结构较庞庞大，动动作范围围小，灵灵活性差差。2) 圆圆柱坐标标式 圆柱坐坐标机械械手是通通过
16、两个个移动和和一个转转动来实实现末端端执行器空间间位置的的改变，其其手臂的的运动由由在垂直直立柱的的平面伸伸缩和沿沿立柱升升降两个直直线运动动及手臂臂绕立柱柱转动复复合而成成。这种种机械手手位置精精度较高高，控制简单单，避障障性好，但但结构也也较庞大大。3) 极极坐标式式 极坐标标机械手手的运动动式由一一个直线线运动和和两个转转动组成成，即沿沿手臂方向向X 的伸伸缩，绕绕Y 轴的的俯仰和和绕Z 轴的回回转。这这种机械械手占地地面积小，结结构紧凑凑，位置置精度尚尚可，但但避障性性差，有有平衡问问题。4) 关关节坐标标式 关节坐坐标机械械手主要要是由立立柱、大大臂和小小臂组成成，立柱柱绕Z轴旋转，
17、形形成腰关关节，立立柱和大大臂形成成肩关节节，大臂臂和小臂臂形成肘肘关节，大臂和小小臂作俯俯仰运动动。这种种机械手手工作范范围大，动动作灵活活，避障障性好，但位置精精度低，有有平衡问问题，控控制耦合合比较复复杂，目目前应用用越来越越多。（2）按按控制方方式分1) 点点位控制制 采用点点位控制制的机械械手，其其运动为为空间点点到点之之间的直直线运动，不涉涉及两点点之间的的移动轨轨迹，只只在目标标点处控控制机械械手末端端执行器器的位置和和姿态。这这种控制制方式简简单，适适用于上上下料、点点焊等作作业。2) 连连续轨迹迹控制 采用连连续轨迹迹控制的的机械手手，其运运动轨迹迹可以是是空间的的任意连续续
18、曲线。机机器人在在空间的的整个运运动过程程都要控控制，末末端执行行器在空间任何何位置都都可以控控制姿态态。（3）按按驱动方方式分1) 电电力驱动动 电力驱驱动式目目前采用用最多的的一种。早早期多采采用步进进电机驱驱动，后来来发展了了直流伺伺服电动动机，现现在交流流伺服电电动机的的应用也也得到了了迅速发展展。这类类驱动单单元可以以直接驱驱动机构构运动，也也可以通通过谐波波减速器装置减减速后驱驱动机构构运动，结结构简单单紧凑。2) 液液压驱动动 液压驱驱动的机机械手具具有很大大的抓起起能力，可可抓取质质量达上上百公斤的物物体，油油压可达达7MPPa，液液压传动动平稳，动动作灵敏敏，但对对密封性性要
19、求较高高，不宜宜在高温温或低温温现场工工作，需需配备一一套液压压系统。3) 气气压驱动动 气压驱驱动的机机械手结结构简单单，动作作迅速，价价格低廉廉，由于于空气可压缩缩性，导导致工作作速度稳稳定性差差，气源源压力一一般为00.7MMPa，因因此抓取力小，只只能抓取取重量为为几公斤斤到十几几公斤的的物体。（4）按按信号输输入方式式分1) 人人操作机机械手 是一种种由操作作人员直直接进行行操作的的具有几几个自由由度的机械手。2) 固固定程序序操作机机械手 按预先先规定的的顺序、条条件和位位置，逐逐步地重重复执行给定的的作业任任务的机机械手。3) 可可变程序序操作机机械手 它与固固定程序序机械手手基
20、本相相同，但但其工作作次序等等信息易于于修改。4) 程程序控制制机械手手 它的作作业指令令是由计计算机程程序向机机械手提提供的，其其控制方式与与数控机机床一样样。5) 示示教再现现机械手手 这类机机械手能能够按照照记忆装装置存储储的信息息来复现现由人示教的的动作，其其示教动动作可自自动地重重复执行行。6) 智智能机械械手 采用传传感器来来感知工工作环境境或工作作条件的的变化，并并借助其其自身的决决策能力力，完成成相应的的工作任任务。2.2.4 抓取机机构抓取机构构是机械械手执行行工作的的装置，可可安装夹夹持器、工工具、传传感器等等。抓取取机构可分分为机械械夹紧、真真空抽吸吸、液压压夹紧、磁磁力
21、吸附附等。2.2.5 机械手手的驱动动方式该机械手手一共具具有三个个独立的的运动关关节，连连同末端端机械手手的运动动，一共共需要三个动力力源。机机械手常常用的驱驱动方式式有液压压驱动、气气压驱动动和电机机驱动三三种类型型。这三种方方法各有有所长，各各种驱动动方式的的特点见见表：表2-11 三种驱驱动方式式的特点点对照机械手驱驱动系统统各有其其优缺点点，通常常对机械械手的驱驱动系统统的要求求有：（1） 驱动系系统的质质量尽可可能要轻轻，单位位质量的的输出功功率要高高，效率率也要高高；（2） 反应速速度要快快，即要要求力矩矩质量比比和力矩矩转动惯惯量比要要大，能能够进行行频繁地起、制制动，正正、反
22、转转切换；（3） 驱动尽尽可能灵灵活，位位移偏差差和速度度偏差要要小；（4） 安全可可靠；（5） 操作和和维护方方便；（6） 对环境境无污染染，噪声声要小；（7） 经济上上合理。2.3 设计方方案的总总结231 CCPU 的选择择由于单片片机体积积小，价价格便宜宜且具有有高稳定定性和很很强的抗抗干扰能能力，因因此本设计中用用单片机机取代PLCC 控制。232 机械手手坐标形形式的选选择由于本设设计中精精度要求求较高，首首先排除除了极坐坐标式和和关节坐坐标式，而而且它们们还存在平平衡问题题。考虑虑到工厂厂应用要要易于扩扩展其功功能，本本机械手手采用直直角坐标标形式。233传动机机构的选选择本设计
23、要要求传动动方式为为电机的的转动带带动机械械手臂的的上下、左左右移动动，适合合采用带带传动。234 驱动方方式的选选择在选择驱驱动方式式阶段，我我首先考考虑的是是液压、气气压传动动，但方方案存在在一定缺缺陷。其中中，液压压装置体体积太过过庞大，需需要专门门配置一一套液压压系统，且且对密封封性要求求高，不不宜在高高温、低低温下工工作。而而气压传传动由于于空气的的可压缩缩性导致致工作速速度、稳稳定性较较差，且且有一定定噪音。电电机选择择相对较较为简单单，由于于步进电电机有步步距角误误差，机机械手在在齿轮传传动和摆摆动时会会进一步步放大该该误差，因因此选择择伺服电电机驱动动。第三章 硬件结结构设计计
24、3.1 机械手手尺寸的的确定由于本次次设计对对工作场场地要求求并没有有明确的的限制，因因此机械械手的尺尺寸也就就没有明确的的规定，为为了设计计的方便便，将机机械手横横向有效效距离长长为2880mmm，纵向向有效距距离长为为1700mm。3.2 传动部部分设计计（1） 机械手手是有2台伺服服电机驱驱动：电电机M11 控制制机械手手纵向运运动，电电机M2 控制机机械手在在横向运运动。 为了设设计的方方便，控控制方式式采用限限位器限限位控制制。由于于2台电机机不是同同时控制制，因此此不存在在相互间间的干扰扰，从而而增强了了整个系系统的稳稳定性。（2） 具体传传动环节节：基座座部分装装有服电电机M11
25、和电机M2，通过过齿轮传传动控制制带条运运动。 （3）直直流电机机：（i）调调速性能能好，电电动机在在一定负负载条件件下，根根据需要要，人为为改变电电动机的的转速，直直流电动动机可以以在重负负载条件件下实现现均匀平平滑无级级调速。调调速范围围宽。（ii）起起动力矩矩大可以以均匀而而经济的的实现转转速调节节，故凡凡是在重重负载条条件下启启动的机机械都用用直流电电机拖动动。33 硬件部部分总结结：为了实现现电动机机能准确确的将部部件送到到制定的的位置，我我采用了了限位器器控制机机械手的的位置。机机械手碰碰到限位位器，限限位器返返回信号号给单片片机，单单片机发发送信号号控制电电机驱动动芯片，从从而达
26、到到机械手手到位停停止。电电动机采采用的是是直流电电动机，因因为其性性能价格格比较高高，适合合工作在在对输出出力矩比比较大的的环境下下。通过过齿条传传送装置置，使机机械手在在电机的的控制下下能够精精准的到到达规定定的位置置。并且且易于将将来扩展展其工作作方式。第4章 软件电路部分设计第四章 软件电电路部分分设计4.1 单片机机的选择择411 单片机机的概念念单片机是是将计算算机的基基本部件件微型化化并集成成到一块块芯片上上的微型型计算机机。通常常在芯片片内含有有CPUU、ROMM、RAMM、并行行I/OO 口、串串行口、定定时/计数器器、中断断控制系系统、系系统时钟钟及系统统总线等等。412
27、单片机机特点1) 优优异的性性能价格格比。2) 高高、体积积小、可可靠性高高。单片片机把各各功能部部件集成成在一块块芯片上上，内部部采用总总线结构构，减少少了各芯芯片之间间的连线线，大大大提高了了计算机机的可靠靠性与抗抗干扰能力力。另外外，其体体积小，对对于强磁磁场环境境易于采采取屏蔽蔽措施，适适合在恶劣环境境下工作作。3) 控控制功能能强。为为了满足足工业控控制的要要求，一一般单片片机的指指令系统统种均有有极丰富富的转移移指令、I/O 口的逻辑操作及位处理功能，单片机的逻辑控制功能及运行行速度均均高于同同一档次次的微机机。4) 低低功耗、低低电压，便便于生产产便携式式产品。5) 单单片机的的
28、系统扩扩展和系系统配置置叫典型型、规范范，容易易构成各各种规模模的应用用系统。413 单片机机硬件结结构4131 899C511系列单单片机基基本配置置1) 微微处理器器该单片机机中有一一个8 位的微微处理器器，与通通用的微微处理器器基本相相同，同同样包括括了运算器器和控制制器两大大部分，只只是增加加了面向向控制的的处理功功能，不不仅可处处理数据据，还可可以进行行位变量量的处理理。2) 数数据存储储器片内为1128 个字节节，片外外最多可可外扩至至64kk 字节节，用来来存储程程序在运运行期间间的工作作变量、运运算的中中间结果果、数据据暂存和和缓冲、标标志位等等，所以以称为数数据存储储器。3)
29、 程程序存储储器由于受集集成度限限制，片片内只读读存储器器一般容容量较小小，如果果片内的的只读存存储器的容量不不够，则则需用扩扩展片外外的只读读存储器器，片外外最多可可外扩至至64kk 字节节。4) 中中断系统统具有5 个中断断源，22 级中中断优先先权。5) 定定时器/计数器器片内有22 个16 位的定定时器/计数器器， 具有四四种工作作方式。6) 串串行口1 个全全双工的的串行口口，具有有四种工工作方式式。可用用来进行行串行通通讯，扩扩展并行行I/O 口，甚甚至与多多个单片片机相连连构成多多机系统统，从而而使单片片机的功功能更强强且应用用更广。7) PP1 口口、P22 口、P33 口、P
30、44 口为4 个个并行88 位I/OO 口。8) 特特殊功能能寄存器器共有211 个，用用于对片片内的个个功能的的部件进进行管理理、控制制、监视视。实际际上是一一些控制制寄存器器和状态态寄存器器，是一一个具有有特殊功功能的RRAM 区。4132引脚及及其功能能1) 电电源及时时钟引脚脚VCC：接+55V 电电源正端端；VSS：接+55V 电电源地端端；X1：接接外部晶晶体振荡荡器的一一端；X2：接接外部晶晶体振荡荡器的另另一端。2) 控控制引脚脚RESEET：单单片机上上电复位位端。ALE：当访问问外部存存储器时时，ALLE 一一每机器器周期两两次的信信号输出出，用于于锁存出现现在P00 口的
31、的低8 位地址址。PSENN：为片片外程序序存储器器读选通通信号输输出端。EA ：为访问问外部程程序存储储器控制制信号，低低电平有有效。3) 输输入/输出引引脚P3 口口的第二二功能：P3.00：RXDD，串行行输入通通道；P3.11：TXDD，串行行输出通通道；P3.22：INTT0，外部部中断00；P3.33：INTT1，外部部中断11；P3.44：T0，计计数器00 外部部输入；P3.55：T1，计计数器11 外部部输入；P3.66：WR ，外部部数据存存储器写写选通；P3.77： RD，外外部数据据存储器器读选通通。 图4-11 899c511 引脚脚图4.2 驱动芯芯片的选选择421
32、 驱动芯芯片概念念在微机控控制系统统中，还还要处理理另一类类数字量量，即开开关信号号、脉冲冲信号。它们是以以二进制制的逻辑辑“1”和“0”，即电电平的高高和低出出现的。如如开关触触电的闭合和和断开，指指示灯的的亮和灭灭，继电电器和接接触器的的吸合和和释放，马马达的启启动和停止止，晶闸闸管的通通和断，阀阀门的打打开和关关闭等，我我们称为为开关量量。开关关量所控制制的执行行器所要要求的控控制电压压一般都都比较高高，电流流一般都都较大，有有的是直流驱驱动，有有的是交交流驱动动，必须须根据具具体对象象采用适适当的接接口。开开关量的输出接接口实质质上是利利用计算算机做“弱电”控制“强电”。它需需要解决决
33、两个重要问题题：隔离离和驱动动。用单片机机控制各各种各样样的高压压、大电电流负载载，如电电动机、电电磁铁、继继电器、灯泡泡等时，不不能用单单片机的的I/OO 线来直直接驱动动。P0、P1、P2、P3 四个口口都可以以做输出出口，但但其驱动动能力不不同。P0 口的驱驱动能力力较大，当当其输出出高电平平时，可可提供4000 m A的电流流；当其其输出低低电平（0.445V）时，则则可提供供3.22mA的灌电电流，如如低电平平允许提提高，灌灌电流会会相应加加大。P1、P2、P3 口的每每一位只只能驱动动四个LSTTTL，即可可提供的的电流只只有P0 口的一一半。所所以，用用低电平平输出可可获得比比高
34、电平平输出更更大的驱驱动能力力。目前前，一些些MCSS-511 系列单单片机的的引脚驱驱动能力力有所提提高，如如89CC20551，一些些引脚可可提供20mmA 的灌入入电流。但但大多数数场合，单单片机I/OO 口的驱驱动能力力是不够够的，必必须通过过各种驱驱动电路路的开关关电路来来提高驱驱动能力力。422 LL2988芯片原原理L2988N 为SGSS-THHOMSSON Miccroeelecctrooniccs 所出产产的双全全桥步进进电机专专用驱动动芯片( DDuall Fuull-Briidgee Drriveer ) ，内部部包含4信道逻逻辑驱动动电路，是是一种二二相和四四相步进进
35、电机的的专用驱驱动器，可可同时驱驱动2个二相相或1个四相相步进电电机，内内含二个个H-BBriddge 的高电电压、大大电流双双全桥式式驱动器器，接收收标准 TTTL逻辑准准位信号号，可驱驱动46V、2A以下的的步进电电机，且且可以直直接透过过电源来来调节输输出电压压；此芯芯片可直直接由单单片机的的IO端口来来提供模模拟时序序信号。L2998N 之接脚脚如图所所示，Pinn1 和Pinn15 可与电电流侦测测用电阻阻连 接来控控制负载载的电路路； OUUTl、OUTT2 和OUTT3、OUTT4 之间分分别接2 个步进进电机；inpput11innputt4 输入控控制电位位来控制制电机的的正反转转；Enaablee 则控制制电机停停转。43流流程图：44 汇编程程序 orgg 00000hh ljjmp staart orrg 001000hstarrt: lcaall m2ll ；使2电机反反转，达达到回归归原点的的目的 lccalll m11u ；先X轴方向向电机反反转，后后Y轴方向向电动机机反转 moov aa,#00ffhh moov pp0,aaxjacc: jjnb p1.6,ggoa