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1、配电房智能巡检机器人技术规范书Auto-sense Confidential配电房智能巡检机器人 技术规范书技术参数要求： CPU 型号:至少 Intel Xeon E5-2670； 显卡：至少Intel HD 4400显卡； 硬盘：120G固态硬盘+ 4T机械硬盘以上； 内存：DDR4 16G； 网卡描述：1000Mbps以太网卡； 系统：Win7 64位系统。8.2.2 PC客户端技术参数要求： CPU型号:至少Intel酷睿i5 6500； 显卡：至少Intel HD 4400显卡； 硬盘：120G固态硬盘； 内存：DDR4 8； 网卡描述：1000Mbps以太网卡；系统：Win7 64
2、位系统。8.3 配电房监控主机监控主机主要由监控计算机系统、网络集线器（HUB）或交换机、APN通讯设备 组成；主要功能： 监控视频数据采集，上传服务器； 机器人状态信息，巡检数据采集，上传服务器； 实时监视机器人状态，巡检数据，异常报警； 机器人运行参数配置； 控制机器人，巡检作业执行；技术参数要求： CPU型号:至少Intel酷睿i5 6500； 显卡：至少Intel HD 4400显卡； 硬盘：120G固态硬盘；Auto-sense ConfidentialAuto-sense Confidential配电房智能巡检机器人 技术规范书 内存：DDR4 8； 网卡描述：1000Mbps以太
3、网卡; 系统：Win7 64位系统。8.4 机器人机器人由轨道、充电系统、供电系统、运动机构、环境检测（温湿度、噪声、 SF6、02）系统、可视摄像头、红外热像仪、局放检测系统、无线通信系统构成。8.4.1 机器人主要功能 三轴向运动控制，可精确到达站所内设备的任意位置；表针表计的指针数据、数显数据、柜面设备运行状态灯、开关及刀闸状态等 的图像识别； SF6、02气体浓度检测； 环境参数（温湿度、噪声）检测； 设备关键位置的温度热成像； 柜体设备内局放检测； 自动充电；机器人主要技术参数要求 水平运行速度：30m/min； 垂直运行速度：10m/min；Auto-sense Confident
4、ialAuto-sense Confidential10配电房智能巡检机器人 技术规范书 设备停靠精度：2mm; 垂直升降高度：2m; 设备续航能力：24h； 无线通信带宽：100Mbps； 外壳材料：耐磨、阻燃ABS； 防水等级：IP54；可视摄像头技术参数要求 200万像素网络摄像机； 视频帧率支持60Hz： 1920X108030fps, 1280X96030fps, 1280X72030fps； 支持双码流技术，支持H.265/H.264/MJPEG视频压缩算法，支持多级别视频 质量配置；红外热像仪技术参数要求 像素：384X288； 镜头焦距：10mm f1.0消热差； 视场角：25
5、X18. 3； 测温范围：-20。030（TC； 热敏度（NETD）： 25 C 目标温度时，W 0.08 C （80 mK）温湿度传感器技术参数要求 测湿范围：0100%RH,精度：2.0%RH （25时）； 测温范围：-20+80,精度：0.3。8.4.3 噪声传感器技术参数要求 测量误差：1.5dB （2Khz80dB点校正）；测量精度：0.1 Db六氟化硫传感器技术参数要求 测量范围：OlOOOppm；Auto-sense ConfidentialAuto-sense Confidential11配电房智能巡检机器人 技术规范书 分辨率：0. Ippm； 检测误差：W1%(F.S)；氧
6、气传感器技术参数要求测量范围：025%；精度：%1;局放检测系统技术参数要求检测方式：TEV+超声波；9软件设计9.1 设计原那么软件采用分层的模块化结构，模块之间的通信应按规定接口进行。任何一层 的任何一个模块的维护和更新以及新模块的追加都不影响其他模块； 系统参数、用户数据与处理程序应有相对的独立性。任何软件版本的变更都 不应影响用户数据； 软件应有容错能力，一般的软件故障不应引起各类严重的系统再启动；软件设计应有防护性能，某一软件模块内的软件错误应限制在本模块内，而 不应造成其他软件模块的错误； 应具有软件运行故障的监视功能。一旦软件出现死循环等重大故障，应能自 动再启动，并能出即时故障
7、报告信息；系统中所有涉及到时间的信息和数据其年份局部应采用带纪元表示法； 软件具有详细、完善、灵活的业务、用户等数据的统计、分析、预测能力。 应用软件应采用模块化的体系结构，以便于系统的维护和扩展；应用软件应能根据应用需求支持集中处理模式和分布式处理； 应用软件应具有很好的开放性，以便于与其他应用系统的连接；系统应提供 完整的二次开发工具及使用说明(如：SDK 及API函数说明)，便于进行 客户化工作；应用软件应具有很好的可移植性，支持多种操作系统，并能移植到不同厂家 的硬件平台上运行； 应用软件应能适应多种大型数Auto-sense Confidential配电房智能巡检机器人12技术规范书
8、据库系统，例如MySQL、Oracle Sybase和DB2等；系统的运行应是平安、可靠的，具备完善的、分级的操作/访问权限控制机制;系统应具有数据备份及灾难恢复功能。10施工方案10.1轨道安装轨道安装主要的工艺步骤流程如下列图所示:（轨道安装主要工艺流程）11供货清单按照100平方米的配电房进行配置序号设备名称单位数量备注1监控主机台12网络摄像机台13机器人轨道米按需4机器人15充电系统个16辅材按需7工程施工套1序号功能单位数量备注1图像识别摄像头个1机器人功能配置Auto-sense Confidential13配电房智能巡检机器人 技术规范书Auto-sense Confident
9、ialAuto-sense Confidential14配电房智能巡检机器人 技术规范书目录2红外成像热像仪个13温湿度传感器个14SF6传感器个1502传感器个16噪声传感器个17局放检测个1可选1 总述3引用标准32 使用环境条件42.1 室内环境条件4主要技术参数（系统指标）53 工程建设目标及用途53.1 依托智能巡检机器人实现对配电房各种运维设备的自动巡检53.2 依托智能巡检机器人实现对配电房的现场灾害处置53.3 依托智能巡检机器人实现对配电房的智能化管理5系统基本技术要求63.4 符合国家电网关于配电房视频监控的技术规范和标准63.5 配电房站房与主站组网结构及要求63.6 采
10、用监控主机对站房的所有设备进行集中管理63.7 采用标准H.264流媒体传输技术6系统总体设计要求63.8 设计原那么61.1.1 平安可靠性61.1.2 标准化61.1.3 模块化71.1.4 可扩展性77.2建设原那么77.2.1 统一性77.2.2 先进性77.2.3 开放性和灵活性77.2.4 可扩展性77.2.5 平安性与可靠性87.2.6 易用性8系统物理构成88.1 总体架构88.2 中心主站98.2.1 月员务器98.2.2 PC客户端98.3 配电房监控主机9Auto-sense ConfidentialAuto-sense Confidential配电房智能巡检机器人 技术
11、规范书8.4 机器人108.4.1 机器人主要功能10842机器人主要技术参数要求118.4.3 可视摄像头技术参数要求118.4.4 红外热像仪技术参数要求11845温湿度传感器技术参数要求118.4.6 噪声传感器技术参数要求118.4.7 六氟化硫传感器技术参数要求128.4.8 氧气传感器技术参数要求12849局放检测系统技术参数要求12软件系统128.5 设计原那么12施工方案138.6 轨道安装13供货清单13Auto-sense Confidential配电房智能巡检机器人 技术规范书1总述随着电力工业的飞速开展，电力供需矛盾发生了很大的变化，特别是随着电力企 业改革的进一步加速
12、，如何利用高新科技手段来适应市场经济，如何提高效率，降低 本钱，实现高效优质服务，已经成为实现用电营销现代化的重要任务。长期以来，配电房管理工作一直是供电系统运行管理的可靠性的薄弱环节之一， 一些配电房开关跳闸和配电房环境过热影响设备运行、配电房浸水导致设备损坏、配 电房设备被盗等，既容易烧毁设备，也容易影响用户正常的用电情况，而这些故障却 常常被人们忽视。但多年来，由于低压配电网络缺乏这方面的检测手段，一般都在每 年或每季的几个典型日，由工作人员逐个测量配电装置及巡检，结果是费时费工，既 不能及时反映真实情况，也不能及时解决实际问题。为此，研发、推广配电网络的监 控装置是十分必要的。2引用标
13、准所有设备及其备品备件，除本规定的技术参数和要求外，其余均应遵循最新版本 的国家标准(GB)、电力行业标准(DL)和国际电工委员会标准(IEC)及国际单位制 (SI)以及国家电网公司的标准和规范，这是对设备的最低要求。如果供方有自己的 标准或规范，应提供标准号及其有关内容，并须经需方同意后方可采用，但原那么上采 用更高要求的标准。供方提供的产品应满足技术规范书要求及以下规范及标准，但不仅限此：ITU-T：国际电信联盟电信标准化组织IEC：国际电工协会ISO：国际标准化组织EIA：美国电子工业协会IEEE：美国电子与电气工程师协会CEPT：欧洲电信联盟GBJ115-87工业电视系统工程设计规范G
14、B50198-94民用闭路监视电视系统工程技术规范GB12322-90通用性应用电视设备可靠性试验方法 GB12663-2001防盗报警控制器通用技术条件GB 4798. 4-90电工电子产品应用环境条件无气候防护场所使用Auto-sense ConfidentialAuto-sense Confidential配电房智能巡检机器人 技术规范书GB 2423. 10-89GB 2423. 10-89电工电子产品基本环境试验规程GB/T17626. 2静电放电抗扰度试验GB/T17626. 3射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626. 4电快速瞬变脉冲群抗扰度试验GB/T17626. 5浪涌（
15、冲击）抗扰度试验GB/T17626. 6射频场感应的传导骚扰抗扰度GB/T17626. 8工频磁场的抗扰度试验GB50217-94电力工程电缆设计规范IEC364-4-41保护接地和防雷接地标准GB/T 14429-93远动设备及系统-术语GB/T 13926. n-92工业过程测量和控制装置的电磁兼容性ITU-T H. 323网络电视 系统和终端设备标准CCITT G. 703脉冲编码调制通信系统网络数字接口参数标准YD 610-93PCM基群信令接口设备技术要求和测试方法ISO/IEC14496-2 MPEG4视音频编译码标准-视听对象的编码（6局部）ITU H. 263视音频编解码标准I
16、TU H. 264视音频编解码标准DL 476-92电力系统实时数据通信应用层协议IEEE802. 310BASE-T以太网接口标准IEEE802. 3U100BASE-TX快速以太网接口标准DL/ T860变电站通信网络和系统DL /T1146DL/ T860实施技术规范DL/T 283. 1-2012电力视频监控系统及接口第1局部：技术要求国家电网Q/GDW 517. 1-2010电网视频监控系统及接口第一局部：技术要求国家电网Q /GDW 517. 2-2011电网视频监控系统及接口第2局部：测试方法国家电网Q / GDW 517. 3-2012电网视频监控系统及接口第3局部：工程验收信
17、息技术（2011） 187号 国家电网公司电网统一视频监视平台总体设计方案VI. 03使用环境条件3.1室内环境条件Auto-sense Confidential配电房智能巡检机器人 技术规范书 温度：T0-60 C； 相对湿度：95%； 接地电阻：W1欧姆（可根据需求设定）；说明：以下所有设备的使用环境条件参考此指标。4主要技术参数（系统指标） 系统可用率99%； 系统平均无故障工作时间MTBF 50000小时； 系统平均维护时间MTTR0. 5小时； 计算机CPU负荷率平均（30%； 站房视频录像保存时间为一个月以上。5工程建设目标及用途配电房智能巡检机器人系统工程的建设总目标是：建设成切
18、合电力生产实际应用 的，能够保障配电房生产平安运行的智能巡检系统平台，通过该系统将实现三个目标:5.1 依托智能巡检机器人实现对配电房各种运维设备的自动巡检目前配电房的巡检方式一直采用传统的定期人工巡检方式，随着配电房数量的飞 速增加，不仅加大了运行人员的工作强度，同时由于人工巡检是定期执行，对于一些 突发情况，往往会错过最正确的处理时间，造成严重损失。采用智能巡检机器人进行巡 检，可实现不间断地对配电房进行反复巡检，并实现对配电房状态的连续、动态采集, 确保第一时间发现配电房的突发情况。5.2 依托智能巡检机器人实现对配电房的现场灾害处置由于配电房环境的特殊性，一旦发生火灾、恐怖袭击等恶性事
19、故，运行人员很难 在第一时间进入配电房进行处置，在这种情况下，智能巡检机器人的作用就可以充分 发挥出来，智能巡检机器人不仅可以进入事故现场，把现场的视频、图像、空气中有 害气体的含量、温度/湿度报警等数据发送回指挥中心。5.3 依托智能巡检机器人实现对配电房的智能化管理配电房智能巡检机器人工程的实施，可实现对配电房。Auto-sense Confidential配电房智能巡检机器人 技术规范书6系统基本技术要求6.1 符合国家电网关于配电房视频监控的技术规范和标准国家电网公司2010年11月公布的关于视频监控的企业标准Q / GDW 517. 1 2010视频监控系统及接口第一局部：技术要求，
20、在该标准接口 B局部的基础上，为 满足变电站综合监控系统的功能要求，进行一些必要的扩展。要求通过中国电科院或国 网电科院的国家电网视频监控标准测试。6.2 配电房站房与主站组网结构及要求配电房至主站的网络采用基于运营商的光纤、APN专网的方式进行设计，使通信 质量与数据传输速率得到有效提高。6.3 采用监控主机对站房的所有设备进行集中管理中心主站对站房设备的管理和数据调用只通过综合监控主机来实现，也就是说， 中心主站与每个配电房的监控主机进行数据交换，中心主站与配电房的视频监控子系 统、机器人控制子系统、机器人环境检测子系统等不能进行直接通讯。综合监控主机可以将配电房的视频监控子系统、机器人控
21、制子系统、机器人环境 监测子系统等内容整合成一个统一的数据平台，向中心主站传送各种信息、信号，并 接收、执行中心主站的各种指令，实现各种系统功能。视频监控子系统、机器人控制子系统、机器人环境监测子系统等汇总到综合监控 主机集中展示；综合监控主机需要支持可接入符合ONVIF标准及众多主流厂商的网络摄像机，支 持接入2路200万高清摄像头，支持2路5天,每天24小时的D1录像。本系统要求配电房站端安装综合监控主机，并安装配套的管理软件模块。6.4 采用标准H.264流媒体传输技术配电房站端系统应采用流媒体技术将视频数据传输至中心主站，编码方式为标准 的 H. 264 o7系统总体设计要求7.1 设
22、计原那么平安可靠性系统应从数据、网络、传输多方面考虑平安性问题。7.1.1 标准化Auto-sense ConfidentialAuto-sense Confidential配电房智能巡检机器人 技术规范书系统软件应采用标准化、网络化、分布式的系统结构，具有高度的可靠性和平安 性，同时符合ISO/OSI开放系统互联标准。系统的硬件接口应采用国际、国家、行业标准，支持与其它标准硬件、其它网络 及不同生产商的设备互联。可以到达信息资源共享。系统所选用的硬件平台应符合现代工业标准，具有一定市场销售规模的通用化、 系列化的标准产品，并有可靠的维修服务支持，存在有其它替代品的可能。7.1.2 模块化为适
23、应系统多级监控要求，系统的每一个子系统保持高度的独立性。保证每一子 系统的性能、平安可靠性及系统的标准化、开放性，并且给客户在每一个子系统上提 供更多的选择，使系统具有灵活的多级组网能力。7.1.3 可扩展性 系统应具备软硬件的扩充能力，支持系统结构的扩展和功能升级； 系统所提供的支撑软件平台应支持用户进一步开发应用软件； 系统应具备开放的二次接口，可以为第三方提供进行连接的接口。7.2 建设原那么统一性规范建设、统一管理，以确保整个系统的各种软件、硬件均符合相关的国际、国 内标准，保证业务、功能、界面、内容的高度统一化和标准化，从而到达服务的规范 化和管理的高效性。7.2.1 先进性采用国际
24、最新的科技成果，从而保证整个系统在技术上处于领先地位，系统在建 成后一段时间内不会因技术落后而大规模调整，并能够通过升级保持系统的先进性， 延长其生命周期，同时又要保证先进的技术是稳定的、成熟的，支持现有的多种网络 协议。7.2.2 开放性和灵活性图像监控系统与其他系统之间的通信接口，应符合开放系统互联标准和协议，以 方便与其他系统间的互联、数据共享。7.2.3 可扩展性系统软件的设计应采用分层的模块化结构，以到达设置修改灵活，扩充方便，适Auto-sense ConfidentialAuto-sense Confidential配电房智能巡检机器人 技术规范书应业务的开展变化。软、硬件平台应
25、具有良好的可扩展能力，能够方便地进行系统升 级和更新，以适应各种不同业务的不断开展。7.2.4 平安性与可靠性系统应用软件必须能够连续长时间不间断工作，并能在不影响系统运转的情况下 做到模块在线测试、更新、加载。系统应具有较强的容错能力和良好的恢复能力，主 要设备应采用双机或镜像备份工作方式，保证系统稳定运行。7.2.5 易用性系统维护应尽量集中、简单，尽量防止复杂系统和多系统组合的维护开销，减轻 维护人员的负担，提高网管和决策的效率。8系统物理构成配电房智能巡检机器人监控系统由中心主站、站房监控主机、视频监控系统、机器人组成。8.1 总体架构配电房配电房视觉识别后台管理轨道式机器人成像温瞧噪声六氟化磕氧气同放检测r无线路由器可视监控主机环境视频监控8.2 中心主站负责对用户、设备、信息进行统一集中管理，实现信息集中存储，并对各个配电 房上传的设备、报警信息进行接收和处理。服务器是整个系统最核心的模块。为提高 其稳定性，保证7X24小时无间断运行，可考虑采用双机热备的模式（主备模式）。在 两台服务器上分贝装上管理服务器程序，在其主服务器出现问题之后，可以无间隙的 立即切换到备服务器，保证服务器继续运行。8.2.1 服务器Auto-sense ConfidentialAuto-sense Confidential配电房智能巡检机器人技术规范书