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1、NXT 各轴各轴MT手顺书手顺书一、以下情况需要做轴一、以下情况需要做轴origin adjustmentn1.更换各伺服轴马达，或松下coupling后n2.更换伺服马达电池或拔下电池connectn3.其他轴相关机械结构的更换或变动n4.其他异常情况二二、MT前准备及前准备及MT软体说明软体说明需要治具：需要治具：控制电脑上安装控制电脑上安装I/O monitor 及及 Motion Tool mini软体软体(安装文件路径安装文件路径NXTIO Monitor NXTToolMotionToolmini.exe)安装完成后打开I/O monitor 出现以下画面：输入机器IP地址，点击O
2、K开始点选选择模组打开此三项打开或关闭I/O信号停止打开以上三个I/O信号后确保Head通电，打开Motion Tool mini软件 出现输入机器IP地址及模组序号点击Connect开始模组序号点选wake唤醒出现选择Ok执行MT软体界面：执行MTY轴X轴Z轴R轴Q轴XS轴选择需要做MT的轴三、各轴三、各轴MT1.Y-axis MT将Head推至Y-axis马达侧stopper，使用I/O monitor 使Head通电，打开Motion Tool mini软件 执行MT完成后移除Y-axis马达侧stopper（橡胶制），安装Y-axis JIG确认当Head移至Y-axis马达侧靠上ji
3、g后Y-axis马达pulse值在-200000+/-500之间（M3,M6一致）当pulse值不在范围时松下Y-axis coupling调整Y-axis马达pulse值至标准范围2.X-axis MT将Head推至X-axis马达侧stopper，打开Motion Tool mini软件 执行MT完成后右图位置安装X-axis and XS-axis JIG当XS-axis靠上JIG同时Head靠上JIG后确认X-axis伺服值在以下范围：M3:-75000+/-500 PulseM6:-65000+/-500 Pulse当不在范围内时松下右图齿轮当不在范围内时松下右图齿轮螺栓进行调整螺栓
4、进行调整3.XS-axis MT（M3 only）将Head推至XS-axis马达侧stopper，打开Motion Tool mini软件 执行MT完成后安装X-axis and XS-axis JIG当XS-axis靠上JIG后确认XS-axis伺服值：0+/-1000 pulse 不在范围内时松下gear调整确认确认XS interlock sensor位置位置Position 2：-1000000+/-5000 pulsePosition 3：-1875000+/-5000 pulse下表面上表面4.Z-axis MT将将head通电后，转动通电后，转动Z轴使轴使Syringe在在pu
5、sher中中间位置的时候，执行间位置的时候，执行Z轴轴MT。具体操作如下：1.在head Syringe下架量表，转动Z轴在pusher碰到syringe的上下表面时记下Z axis伺服值，算下两数值的平均值2.手动将Z轴转至上述平均值后执行MT间隙平均做完做完Z轴轴MT后，确认当后，确认当Z-axis 转至转至Syringe在在pusher中间位置的时候（如右上图）伺服中间位置的时候（如右上图）伺服值在值在20000+/-500pulse。若不在，则松下。若不在，则松下Z-axis coupling调整至标准范围调整至标准范围Z轴Coupling注意：当head机械结构有变动时需要对head
6、进行proper校正5.R-axis MT将将Head上上A头转到模组的前侧（如图）头转到模组的前侧（如图）,执行执行R轴轴MT确认MT Reset的记号“”“”对上时servo count为30000pulse左右注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正6.Q-axis MT注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正转动转动Q轴轴gear使使syringe上上pin朝向中心位置（如下图朝向中心位置（如下图所示），执行所示），执行Q-axis MT确认确认QA数值在数值在30000500pulse 之间，具体操作如下：之间，具体操作如下：将A syringe转至正前方，转动Q轴gear时 pin朝右时安装Q-axis nozzle JIG注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正Q Q轴轴CouplingCoupling架量表测量如下位置，转动Q gear至X方向水平（小于0.01mm）此位置即为QA位置，确认Q-axis伺服值在30000500pulse之间，不在时松下上图coupling转动Q轴马达至标准范围内注意：当head机械结构有变动时需要对head进行proper校正注意：做完各轴注意：做完各轴MT后需要关机重启后才能生效后需要关机重启后才能生效2010.1.21 技鼎昆山技鼎昆山 SPARK