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1、精品教学教案第五章搬运机器人及其操作应用5.1 搬运机器人的分类及特点5.2 搬运机器人的系统组成5.3 搬运机器人的作业示教5.3.1 冷加工搬运机器人5.3.2 热加工搬运机器人学习目标导入案例 课堂认知扩展与提高本章小结 思考练习5.4 搬运机器人的周边设备5.4.1 周边设备5.4.1 周边设备课前回顾如何使用在线示教方式进行工业机器人任务编程？如何进行工业机器人离线作业示教再现？学习目标认知目标了解搬运机器人的分类及特点掌握搬运机器人的系统组成及其功能熟悉搬运机器人作业示教的基本流程熟悉搬运机器人的周边设备与布局能力目标能够识别搬运机器人工作站基本构成能够进行搬运机器人的简单作业示教
2、导入案例机器人助力机床上下料，国产高效智能压铸装备研制成功智能压铸岛是以压铸机为核心设备构成的一组智能化生产单元，以无人化生产管理方式自动完成从原材料到合格铸件成品间的工艺生产流程，实现压铸生产的程序化、数字化和远程控制。高效智能压铸岛以压铸机为核心，配备 3-10 个机器人和多部 AGV 小车，集成多个控制系统、伺服系统、检测系统于一体，包括铝液智能熔化系统、伺服定量浇注系统、炉料回收系统、智能熔体含气量检测系统、真空压铸系统自动模温机、自动三维伺服喷涂机械手、耐高温抗腐蚀的装件取件机器人、镶嵌自动快速加热和均温装置、自动型芯冷却系统、自动余料去除及飞边清理装置、大型精密压铸模具、输送带、冷
3、却装置、在线智能检测系统、精品教学教案激光打标机、智能转运小车、压铸生产信息化管理系统、嵌入式专用控制器、压铸专家系统等设备和系统。课堂认知5.1 搬运机器人的分类及特点搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展，其主要优点有。动作稳定和提高搬运准确性。提高生产效率，解放繁重体力劳动，实现“无人”或“少人”生产。改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。柔性高、适应性强，可实现多形状、不规则物料搬运。定位准确，保证批量一致性。降低制造成本，提高生产效益。从结构形式上看，搬运机器人可分为龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器
4、人和关节式搬运机器人。龙门式搬运机器人其坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成。其多采用模块化结构，可依据负载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式，可实现实现大物料、重吨位搬运，采用直角坐标系，编程方便快捷，广泛运用于生产线转运及机床上下料等大批量生产过程。悬臂式搬运机器人 其坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成。其也可随不同的应文档编码:CY2Q9V8E1Y4 HZ6X5C8O8G3 ZN7Z3N2C2Z4文档编码:CY2Q9V8E1Y4 HZ6X5C8O8G3 ZN7Z3N2C2Z4文档编码:CY2Q9V8E1Y4 HZ6X5C8O8G3 ZN7Z3N2C2Z4文档编码
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10、O8G3 ZN7Z3N2C2Z4文档编码:CY2Q9V8E1Y4 HZ6X5C8O8G3 ZN7Z3N2C2Z4文档编码:CY2Q9V8E1Y4 HZ6X5C8O8G3 ZN7Z3N2C2Z4文档编码:CY2Q9V8E1Y4 HZ6X5C8O8G3 ZN7Z3N2C2Z4文档编码:CY2Q9V8E1Y4 HZ6X5C8O8G3 ZN7Z3N2C2Z4文档编码:CY2Q9V8E1Y4 HZ6X5C8O8G3 ZN7Z3N2C2Z4文档编码:CY2Q9V8E1Y4 HZ6X5C8O8G3 ZN7Z3N2C2Z4文档编码:CY2Q9V8E1Y4 HZ6X5C8O8G3 ZN7Z3N2C2Z4精品教学
11、教案用采取相应的结构形式。广泛运用于卧式机床、立式机床及特定机床内部和冲压机热处理机床自动上下料。龙门式搬运机器人悬臂式搬运机器人侧壁式搬运机器人其坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成。其也可随不同的应用采取相应的结构形式。主要运用于立体库类，如档案自动存取、全自动银行保管箱存取系统等。摆臂式搬运机器人其坐标系主要由 X 轴、Y 轴和 Z 轴组成。Z 轴主要是升降，也称为主轴。Y 轴的移动主要通过外加滑轨，X 轴末端连接控制器，其绕X 轴的转动，实现 4 轴联动。广泛应用于国内外生产厂家，是关节式机器人的理想替代品，但其负载程度相对于关节式机器人小。侧壁式搬运机器人摆臂式搬运机器人关节式
12、搬运机器人关节式搬运机器人是当今工业产业中常见的机型之一，其拥有 56 个轴，行为动作类似于人的手臂，具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2
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14、 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L
15、2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6
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19、9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4精品教学教案关节式搬运机器人龙门式、悬臂式、侧壁式和摆臂式搬运机器人均在直角式坐标系下作业，其适应范围相对较窄、针对性较强，适合定制专用机来满足特定需求。直角式（桁架式）搬运机器人和关节式机器人在实际运用中都有如下特性:1）能够实时调节动作节拍、移动速率、末端执行器动作状态。2）可更换不同末端执行器以适应物料形状的不同，方便、快捷。3）能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成，实现柔性化生产。4）占地面积相对小、动作空间大，减少厂源限制。5.2 搬运机器人的系统组成搬运机器人是一
20、个完整系统。以关节式搬运机器人为例，其工作站主要有操作机、控制系统、搬运系统（气体发生装置、真空发生装置和手爪等）和安全保护装置组成。搬运机器人系统组成文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10
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27、码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4精品教学教案关节式搬运机器人常见的本体有 4-6 轴。6 轴搬运机器人本体部分具有回转、抬臂、前伸、手腕旋转、手腕弯曲和手腕扭转 6 个独立旋转关节，多数情况下 5 轴搬运机器人略去手腕旋转这一关节，4 轴搬运机器人则略去了手腕旋转和手腕弯曲这两个关节运动。搬运机器人运动轴常见的搬运机器人末端执行器有吸附式、夹钳式 和 仿人式 等。吸附式 吸附式末端执行器依据吸力不同可分为气吸附 和 磁吸附。1)气吸附 主要是利用吸盘内压力和大气压之间压力差进行工作，依据压力差分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附等
28、。1 橡胶吸盘；2 固定环；3 垫 片 4 支撑杆；5 螺母；6 基板真空吸盘吸附通过连接真空发生装置和气体发生装置实现抓取和释放工件，工作时，真空发生装置将吸盘与工件之间的空气吸走使其达到真空状态，此时，吸盘内的大气压小于吸盘外大气压，工件在外部压力的作用下被抓取。文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3
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31、J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA
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33、A3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2
34、ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2
35、 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4精品教学教案1 橡胶吸盘；2 心套；3 透气螺钉4 支撑架；5 喷嘴；6 喷嘴套气流负压气吸附1 橡胶吸盘；2 弹簧；3 拉杆挤压排气负压气吸附2)磁吸附利用磁力进行吸取工件，常见的磁力吸盘分为永磁吸盘、电磁吸盘、电永磁吸盘等。利用磁力线通路的连续性及磁场叠加性而工作，永磁吸盘的磁路为多个磁系，通过磁系之间的相互运动来控制工作磁极面上的磁场强度的强弱进而实现工件的吸附和释放动作。利用吸盘变形和拉杆移动
36、改变吸盘内外部压力 完成工件吸取和释放动作。利用流体力学原理，通过压缩空气（高压）高速流动带走吸盘内气体（低压）使吸盘内形成负压，同样利用吸盘内外压力差完成取件动作，切断压缩空气随即消除吸盘内负压，完成释放工件动作。文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10
37、HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10
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39、0 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N
40、10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2
41、N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P
42、2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9
43、P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4精品教学教案1 非导磁体；2 永磁铁；3 磁轭；4 工件永磁吸附1 直流电源；2 激磁线圈；3 工件电磁吸附电永磁吸附是利用永磁磁铁产生磁力，利用激磁线圈对吸力大小进行控制，起到“开、关”作用。磁吸附只能吸附对磁产生感应物体起作用，故对于要求不能有剩磁的工件无法使用，且磁力受高温影响较大，故在高温下工作亦不能选择磁吸附，所以在使用过程中有一定局限性。常适合要求抓取精度不高且在常温下工作的工件。根据被抓取工件形状、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪
44、面、齿形爪面和柔性爪面。平滑爪面:指爪面光滑平整，多数用来加持已加工好的工件表面，保证加工表面无损伤。齿形爪面:指爪面刻有齿纹，主要目的是增加与加持工件的摩擦力，确保加持稳固可靠，常用于加持表面粗糙毛坯或半成品工件。利用内部激磁线圈通直流电后产生磁力，而吸附导磁性工件。文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J
45、3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3J3D4E9F4文档编码:CE10A10O9P2N10 HC8W4E9V6L2 ZA3
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