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1、第八章第八章 多机器人系统多机器人系统(xtng)多机器人协作多机器人协作(xizu)(xizu)多机器人定位与建图多机器人定位与建图1第一页，共7页。8.1 多机器人协作多机器人协作(xizu)l多机器人协作的方法(fngf)l生物学启发方法(fngf)(Bio-inspired Method)l心理学方法(fngf)l经济学方法(fngf)l其它方法(fngf)l多机器人协作的关键问题 l多机器人控制结构问题 l多机器人任务分配问题 l多移动机器人冲突消解问题l多机器人协作方法(fngf)的系统可扩展性问题 l多移动机器人协作方法(fngf)的适应性问题 第二页，共7页。8.2 多机器人定
2、位多机器人定位(dngwi)与建图与建图l多机器人多机器人l交替交替(jiot)定位建图方法定位建图方法 三边(sn bin)法测量原理 第三页，共7页。l基于栅格地图的复杂基于栅格地图的复杂(fz)环境建图环境建图 两个机器人协作(xizu)建图方法 第四页，共7页。l基于基于PF-EKF的相对观测定位的相对观测定位(dngwi)方法方法 综合利用粒子滤波器和扩展(kuzhn)卡尔曼滤波器来实现相对的定位第五页，共7页。l基于免疫机理基于免疫机理(j l)的多机器人建图方法的多机器人建图方法 人工免疫算法把抗原与抗体的亲和力作为目标函数与解的匹配程度，抗体间的亲和力保证求解的多样性，通过计算抗体的期望生存率促进优良(yuling)抗体的遗传和变异，用记忆细胞保存择优后的可行解并抑制相似解。第六页，共7页。1、多机器人比单机器人有什么优势？2、多机器人系统比单机器人系统复杂在哪些方面？3、查阅资料，总结机器人编队问题的解决方法(fngf)。4、查阅资料，总结几种新的定位方 5、查阅资料，总结几种新的导航方法(fngf)。习题(xt)：第七页，共7页。