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1、并联Delta机器人算法演示1算法分析机器人运动算法归为2种逆向运动推导:由目标点坐标计算臂对应移动坐标,运动控制基于此种算法。正想运动推导:由臂的移动坐标计算目标点的坐标,此算法用来证明逆向算法的正确性。1算法分析逆向公式:正向公式:坐标轴建立图示Matlab实现2建立变量:基本参数由臂长基本参数由臂长L、工作圆半径、工作圆半径R所确定,必须直接设定所确定,必须直接设定Matlab实现2基本思路为绘制机器人基本架构建立三维坐标轴进行计算在三维坐标轴中绘制关键点打包为库函数Simu()关键函数:plot3();axis();norm();dot();cross();input();disp()
2、;fprintf();3模拟演示逆向逆向设定 R=2、L=4、目标坐标 1,1,14规则及验证R与与L的设置必须满足一定关系才能覆盖工作圆的设置必须满足一定关系才能覆盖工作圆L的极限位置如下图,必须满足的最小长度4规则及验证逆向计算时高度自适应,但必须限制目标坐标位置于工作圆内逆向计算时高度自适应,但必须限制目标坐标位置于工作圆内4规则及验证正向计算时不限制工作正向计算时不限制工作x-y平面,但必须限制工作高度平面,但必须限制工作高度4规则及验证验证验证(R =2,L=4)逆向结果正向结果4规则及验证验证验证(R =2,L=4)此课件下载可自行编辑修改,仅供参考!此课件下载可自行编辑修改,仅供参考!感谢您的支持,我们努力做得更好!谢谢感谢您的支持,我们努力做得更好!谢谢