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1、第6章 可编程控制器第第 6 章可编程限制器章可编程限制器6.1可编程限制器的结构和工作方式可编程限制器的结构和工作方式6.2可编程限制器的程序编制可编程限制器的程序编制*6.3应用举例应用举例第6章 可编程控制器第第 6 章可编程限制器章可编程限制器由于继电接触器限制系统机械触点多、接线困难、牢由于继电接触器限制系统机械触点多、接线困难、牢靠性低、通用性差，因此已不能满足现代化生产过程困难靠性低、通用性差，因此已不能满足现代化生产过程困难多变的限制要求。多变的限制要求。可可编编程程限限制制器器(PLC)是是以以中中心心处处理理器器为为核核心心，综综合合了了计计算算机机和和自自动动限限制制等等
2、先先进进技技术术发发展展起起来来的的一一种种工工业业限限制制器器。特地用于工业现场的自动限制装置。特地用于工业现场的自动限制装置。PLC 具具有有牢牢靠靠性性高高、功功能能完完善善、组组合合敏敏捷捷、编编程程简简洁洁以以及及功功耗耗低低、体体积积小小、重重量量轻轻等等优优点点。但但它它存存储储容容量量小小，价格高。价格高。本本章章只只为为初初学学者者供供应应 PLC 基基础础学学问问，重重点点是是基基本本工工作原理以及简洁程序编制方法。作原理以及简洁程序编制方法。第6章 可编程控制器6.1可编程限制器的结构和工作方式可编程限制器的结构和工作方式6.1.1可编程限制器的结构及各部分的作用可编程限
3、制器的结构及各部分的作用6.1.1可编程限制器的结构及各部分的作用可编程限制器的结构及各部分的作用PLC 一一般般由由主主机机、输输入入/输输出出接接口口、电电源源、编编程程器器、扩展接口和外部设备接口等几个主要部分构成。扩展接口和外部设备接口等几个主要部分构成。PLC 可可看看作作一一个个系系统统，外外部部的的各各种种开开关关信信号号或或模模拟拟信信号号均均为为输输入入量量，它它们们经经输输入入接接口口寄寄存存到到 PLC 内内部部的的数数据据存存储储器器中中，而而后后按按用用户户程程序序要要求求进进行行逻逻辑辑运运算算和和数数据据处处理理，最最终终以以输输出出变变量量的的形形式式送送到到输
4、输出出接接口口，从从而而限限制制输出设备。输出设备。第6章 可编程控制器 PLC 硬件系统结构图硬件系统结构图电电 源源I/O扩扩展展接接口口I/O扩扩展展单单元元CPU存存储储器器用户用户程序程序系统系统程序程序输入设备输入设备输出设备输出设备输输出出接接口口外外部部设设备备接接口口输输入入接接口口编程器编程器打印机打印机磁带机磁带机计计算机算机扫描仪扫描仪电磁电磁阀阀电磁电磁线圈线圈指示灯指示灯按钮按钮行程行程开关开关触点触点主机主机PLC数数据据第6章 可编程控制器1主机主机主主机机部部分分包包括括中中心心处处理理器器(CPU)、系系统统程程序序存存储储器器和和用户程序及数据存储器。用户
5、程序及数据存储器。CPU 是是 PLC 的的核核心心，主主要要用用来来运运行行用用户户程程序序，监监控控输入输入/输出接口状态。输出接口状态。PLC 内部存储器内部存储器系统程序存储器系统程序存储器用户程序及数据存储器用户程序及数据存储器系系统统程程序序存存储储器器，主主要要存存放放系系统统管管理理和和监监控控程程序序及及对对用户程序作编译处理的程序。用户不得更改。用户程序作编译处理的程序。用户不得更改。用用户户程程序序及及数数据据存存储储器器，主主要要存存放放用用户户编编制制的的应应用用程程序输入输出变量及各种暂存数据和中间结果。序输入输出变量及各种暂存数据和中间结果。第6章 可编程控制器2
6、输入输入/输出输出(I/O)接口接口4编程器编程器5输入输入/输出扩展接口输出扩展接口6外部设备接口外部设备接口(I/O)接接口口是是 PLC 与与输输入入/输输出出设设备备连连接接的的部部件件。一一般接受光电耦合电路，以削减电磁干扰。般接受光电耦合电路，以削减电磁干扰。3电源电源PLC 电电源源是是指指为为 CPU、存存储储器器、I/O 接接口口等等内内部部电电子子电路所配置的开关稳压电源。电路所配置的开关稳压电源。编程器是编程器是 PLC 重要的外部设备，用于手持编程。重要的外部设备，用于手持编程。输输入入/输输出出扩扩展展接接口口用用于于将将扩扩充充外外部部输输入入/输输出出端端子子数数
7、的扩展单元与主机连接在一起。的扩展单元与主机连接在一起。外部设备外部设备接口将外部设备与主机相连，以完成相应操作。接口将外部设备与主机相连，以完成相应操作。第6章 可编程控制器6.1.2可编程限制器的工作方式可编程限制器的工作方式扫扫描描周周期期的的长长短短视视用用户户程程序序的的指指令令条条数数及及执执行行一一条条指指令所需时间而定，一般不超过令所需时间而定，一般不超过 100 ms。PLC 接接受受“依依次次扫扫描描、不不断断循循环环”的的方方式式进进行行工工作作。其其工工作作过过程程分分为为输输入入取取样样、程程序序执执行行和和输输出出刷刷新新 三三个个阶阶段段，并进行周期循环。示意图如
8、下：并进行周期循环。示意图如下：输输入入状状态态寄寄存存器器输输出出接接口口输输出出状状态态寄寄存存器器输输入入接接口口程程序序执执行行程序执行程序执行输入取样输入取样 输出刷新输出刷新一个扫描周期一个扫描周期读读读读写写输输 入入 端端 子子输输 出出 端端 子子第6章 可编程控制器6.1.3可编程限制器的主要技术指标可编程限制器的主要技术指标指指 PLC 的外部输入和输出端子数。通常小型机有几十点，的外部输入和输出端子数。通常小型机有几十点，中型机有几百个点，而大型机超过千点。中型机有几百个点，而大型机超过千点。1I/O点数点数2用户程序存储容量用户程序存储容量在在 PLC 中中，程程序序
9、指指令令按按“步步”存存储储，一一 “步步”占占用用一一个个地地址址单单元元，一一条条指指令令有有的的往往往往不不止止一一“步步”。一一个个地地址址单单元元一般占两个字节。一般占两个字节。3扫描速度扫描速度指扫描指扫描 1000 步用户程序所需的时间，以步用户程序所需的时间，以 ms/千步为单位。千步为单位。有时也用扫描一步指令的时间计，如有时也用扫描一步指令的时间计，如 s/步。步。4指令系统条数指令系统条数PLC 具有基本指令和高级指令，指令的种类和数量越多，具有基本指令和高级指令，指令的种类和数量越多，其软件功能越强。其软件功能越强。第6章 可编程控制器6.1.3可编程限制器的主要技术指
10、标可编程限制器的主要技术指标5编程元件的种类和数量编程元件的种类和数量编编程程元元件件是是指指输输入入继继电电器器、输输出出继继电电器器、协协助助继继电电器器、定定时时器器、计计数数器器、通通用用“字字”寄寄存存器器、数数据据寄寄存存器器及及特特殊殊功功能能继继电电器器等等，其其种种类类和和数数量量的的多多少少是是衡衡量量 PLC 硬硬件件功功能强弱的一个指标。能强弱的一个指标。PLC 内内部部“继继电电器器”是是存存储储器器的的存存储储单单元元。当当写写入入该该单单元元逻逻辑辑状状态态为为 1 时时，则则表表示示相相应应“继继电电器器”的的线线圈圈接接通通，其其动动合合触触点点闭闭合合，动动
11、断断触触点点断断开开。所所以以 PLC 内内部部这这些些“继电器继电器”称为称为“软软”继电器。继电器。第6章 可编程控制器FP1-C24可编程限制器编程元件的编号范围与功能说明可编程限制器编程元件的编号范围与功能说明元件名称元件名称代表字母代表字母编号范围编号范围功能说明功能说明输入继电器输入继电器输出继电器输出继电器辅助继电器辅助继电器 通用通用“字字”寄存器寄存器计数器计数器定时器定时器XYRTCWRX0 XF 共共16点点接收外部输入的信号接收外部输入的信号输出程序执行结果输出程序执行结果给外部输出设备给外部输出设备在程序内部使用，在程序内部使用，不能提供外部输出不能提供外部输出延时定
12、时继电器，其延时定时继电器，其触点在程序内部使用触点在程序内部使用减法计数继电器，其减法计数继电器，其触点在程序内部使用触点在程序内部使用每个每个 WR 由相应的由相应的 16个辅助个辅助继电器继电器 R 构成构成Y0 Y7 共共 8 点点R0 R62F 共共 1008 点点T0 T99 共共 100 点点 C100 C143 共共 44 点点WR0 WR62 共共63个个第6章 可编程控制器6.2可编程限制器的程序编制可编程限制器的程序编制6.2.1可编程限制器的编程语言可编程限制器的编程语言6.2.1可编程限制器的编程语言可编程限制器的编程语言PLC 的程序有的程序有系统程序系统程序和和用
13、户程序用户程序两种。两种。系统程序用户不能修改。系统程序用户不能修改。用用户户程程序序是是用用户户依依据据限限制制要要求求，利利用用 PLC 厂厂家家供供应应的的程程序编制语言和指令编写的应用程序。序编制语言和指令编写的应用程序。PLC 的的编编程程语语言言以以梯梯形形图图语语言言和和指指令令语语句句表表语语言言最最为为常常用，并且两者用，并且两者之间一一对应，可以相互转换之间一一对应，可以相互转换。1梯形图梯形图梯梯形形图图是是一一种种从从继继电电接接触触器器限限制制电电路路图图演演化化而而来来的的图图形形语语言言。它它是是借借助助于于继继电电器器的的动动合合触触点点、动动断断触触点点、线线
14、圈圈以以及及串串联联与与并并联联等等术术语语和和符符号号，依依据据限限制制要要求求连连接接而而成成的的表表示示 PLC 输输入和输出之间逻辑关系的图形。入和输出之间逻辑关系的图形。第6章 可编程控制器1梯形图梯形图梯形图中用梯形图中用表示表示 PLC 编程编程元件的元件的动合触点动合触点动断触点动断触点线圈线圈编程元件的种类用图形符号及字母或数字加以区分。编程元件的种类用图形符号及字母或数字加以区分。KM12SB1SB2KM(ED)X2X1Y1Y1连连接接线线路路梯梯形形图图PLC 输入输入继电器继电器动断触点动断触点动合触点动合触点输出继电器线圈输出继电器线圈动合触点动合触点第6章 可编程控
15、制器6.2.1可编程限制器的编程语言可编程限制器的编程语言几点说明几点说明 (1)梯梯形形图图中中的的继继电电器器不不是是“硬硬”继继电电器器，是是 PLC 存存储储器器的的一一个个存存储储单单元元。当当写写入入该该单单元元的的逻逻辑辑状状态态为为 1 时时，则则表表示示相相应应继继电电器器的的线线圈圈接接通通，其其动动合合触触点点闭闭合合，动动断断触触点断开。点断开。(2)(2)梯梯形形图图按按从从左左到到右右、自自上上而而下下的的依依次次排排列列。每每一一逻逻辑辑行行(或或称称梯梯级级)起起始始于于左左母母线线，然然后后是是触触点点的的串串、并并联联接，最终是线圈与右母线相连。接，最终是线
16、圈与右母线相连。(3)(3)梯梯形形图图中中每每个个梯梯级级流流过过的的不不是是物物理理电电流流，而而是是“概概念念电电流流”，从从左左流流向向右右，其其两两端端没没有有电电源源。这这个个“概概念念电电流流”只只是是用用来来形形象象地地描描述述用用户户程程序序执执行行中中满满足足线线圈圈接接通的条件。通的条件。第6章 可编程控制器(4)(4)输输入入继继电电器器用用于于接接收收外外部部输输入入信信号号，而而不不能能由由PLC PLC 内内部部其其他他继继电电器器的的触触点点来来驱驱动动。因因此此，梯梯形形图图中中只只出出现现输输入入继继电电器器的的触触点点，而而不不出出现现其其线线圈圈。输输出
17、出继继电电器器输输出出程程序序执执行行结结果果给给外外部部输输出出设设备备。当当梯梯形形图图中中的的输输出出继继电电器器线线圈圈接接通通时时，就就有有信信号号输输出出，但但不不是是干干脆脆驱驱动动输输出出设设备备，而而要要通通过过输输出出接接口口的的“硬硬”继继电电器器、晶晶体体管管或或晶晶闸闸管管才才能能实现。实现。输出继电器的触点也可供内部编程运用。输出继电器的触点也可供内部编程运用。2.指令语句表指令语句表指指令令语语句句表表是是一一种种用用指指令令助助记记符符来来编编制制 PLC PLC 程程序序的的语语言言，它它类类似似于于计计算算机机的的汇汇编编语语言言，但但比比汇汇编编语语言言简
18、简洁洁理理解。若干条指令组成的程序就是指令语句表。解。若干条指令组成的程序就是指令语句表。第6章 可编程控制器 笼型电动机干脆起动限制的指令语句表笼型电动机干脆起动限制的指令语句表STST起起始始指指令令(取取指指令令)：从从左左母母线线(即即输输入入公公共共线线)起起先先取用动合触点作为该逻辑行运算的起先，图中取用取用动合触点作为该逻辑行运算的起先，图中取用 X2 X2。梯形图梯形图左左母母线线AN/触触点点串串联联反反指指令令(也也称称与与非非指指令令)：用用于于单单个个动动断断触触点的串联，图中串联点的串联，图中串联 X1。OR触触点点并并联联指指令令(也也称称或或指指令令)：用用于于单
19、单个个动动合合触触点点的的并联，图中并联并联，图中并联 Y1。ED程序结束指令程序结束指令。OT输输出出指指令令：用用于于将将运运算算结结果果驱驱动动指指定定线线圈圈，图图中中驱驱动输出继电器线圈动输出继电器线圈 Y1。(ED)X2X1Y1Y10 ST X21 OR Y12 AN/X14 OT Y15 ED指令指令地址地址第6章 可编程控制器1编程原则编程原则(2)PLC(2)PLC 编程元件触点在编制程序时运用次数是无限的。编程元件触点在编制程序时运用次数是无限的。(1)梯梯形形图图的的每每一一逻逻辑辑行行(梯梯级级)皆皆始始于于左左母母线线，终终止止于于右母线。各种元件的线圈接于右母线。右
20、母线。各种元件的线圈接于右母线。不正确接线不正确接线正确接线正确接线 (3)(3)编编制制梯梯形形图图时时，应应尽尽量量做做到到“上上重重下下轻轻、左左重重右右轻轻”以以符符合合“从从左左到到右右、自自上上而而下下”的的执执行行程程序序的的依依次次，并并易易于编写指令语句。于编写指令语句。不不合合理理合合理理6.2.2可编程限制器的编程原则和方法可编程限制器的编程原则和方法第6章 可编程控制器1编程原则编程原则(4)(4)在在梯梯形形图图中中应应避避开开触触点点画画在在垂垂直直线线上上，因因它它无无法法用用指指令语句编程。令语句编程。X3Y2X5X4X1Y1X2X4X2Y1X3X1X5X1Y2
21、X3X2无法编程无法编程(5)(5)应应避避开开同同一一继继电电器器线线圈圈在在程程序序中中重重复复输输出出，否否则则引引起误操作。起误操作。第6章 可编程控制器电动机干脆起动电动机干脆起动继电接触限制线路继电接触限制线路X2X1Y1Y1(6)外部输入设备动断触点的处理。外部输入设备动断触点的处理。KMSB1SB2KMFRSB1SB2EX2X1Y1COMPLCCOMKMFRPLC PLC 限制限制限制限制(a)(a)SB1 仍仍接接成成动动断断，接接在在 PLC 输输入入继继电电器器的的 X1 端端子子上上，则则在在编编制制梯梯形形图图时时，用用的的是是动动合合触触点点 X1。未未施施加加按按
22、动动 SB1 的的停停止止动动作作时时，因因 SB1 闭闭合合，对对应应的的输输入入继继电电器器接接通通，这这时时它它的的动动合合触触点点 X1 是是闭闭合合的的。按按下下 SB1，断断开开输输入入继继电电器器，动动合合触触点点 X1 才断开。才断开。第6章 可编程控制器 (6)外部输入设备动断触点的处理。外部输入设备动断触点的处理。KMSB1SB2KMFRSB1SB2E EX2X1Y1COMPLCCOMKMFR电动机干脆起动电动机干脆起动继电接触限制线路继电接触限制线路X2X1Y1Y1PLC 限制限制(b)SB1 SB1 接接成成动动合合形形式式，则则在在梯梯形形图图中中，用用的的是是动动断
23、断触触点点 X1X1。未未施施加加按按动动 SB1 SB1 的的停停止止动动作作时时，因因 SB1 SB1 断断开开，这这时时对对应应的的输输入入继继电电器器断断开开 ，其其动动断断触触点点 X1 X1 仍仍旧旧闭闭合合。按按下下 SB1SB1，接接通通输入继电器，动断触点输入继电器，动断触点 X1 X1才断开。才断开。第6章 可编程控制器(6)外部输入设备动断触点的处理。外部输入设备动断触点的处理。SB1SB2E EX2X1Y1COMPLCCOMKMFRPLC 限制限制通常由通常由 PLC PLC内部电源供应内部电源供应外接外接两边各自两边各自的公共端子的公共端子FR 的的触触点点只只能能接
24、接成成动动断断的的，并并且且不不作作为为 PLC 的的输输入入信信号号，而而将将其其干干脆脆通通断断接接触触器器线线圈。圈。为为了了使使梯梯形形图图和和继继电电接接触触器器限限制制电电路路一一一一对对应应，PLC PLC 输输入入设备的触点应尽可能接成动合形式。设备的触点应尽可能接成动合形式。第6章 可编程控制器 笼型电动机正反转的限制线路笼型电动机正反转的限制线路笼型电动机正反转的限制线路笼型电动机正反转的限制线路KMFFRFUSB1SBFKMFKMFFRQSM3 KMRKMRSBRKMRKMFKMR2编程方法编程方法以此电路为例，介绍以此电路为例，介绍 PLC PLC 限制的编程方法。限制
25、的编程方法。第6章 可编程控制器2编程编程方法方法(1)(1)确定确定 I/O I/O 点数及其安点数及其安排排 输输 入入 输输 出出 SB1 X0 SBF X1 SBR X2 KMF Y1KMR Y2共需共需 5 个个 I/O 点，即点，即电动机正反转电动机正反转限制外部接线图限制外部接线图SBFSBRE EX2X1Y2COMPLCCOMKMRFRY1KMFKMFKMRSB1X0第6章 可编程控制器2编程方法编程方法(2)编制梯形图和指令语句编制梯形图和指令语句梯形图梯形图指令语句指令语句X1X0Y1Y1Y2X2X0Y2Y2Y1(ED)指令指令地址地址0 ST X11 OR Y12 AN/
26、X03 AN/Y24 OT Y15 ST X26 OR Y27 AN/X08 AN/Y19 OT Y210 ED 第6章 可编程控制器6.2.3可编程限制器的指令系统可编程限制器的指令系统1 1起始起始指令指令 ST，ST/与输出指令与输出指令 OT指令运用说明：指令运用说明：ST/ST/起起始始反反指指令令：从从左左母母线线起起先先取取用用动动断断触触点点作作为为该该逻逻辑行运算起先。辑行运算起先。指令指令地址地址0 ST X01 OT Y02 ST/X13 OT R0(1)ST(1)ST，ST/ST/指令可运用的编程元件为指令可运用的编程元件为 X X，Y Y，R R，T T，C C；OT
27、 OT 指令可运用的编程元件为指令可运用的编程元件为 Y Y，R R。(2)(2)STST，ST/ST/指指令令也也可可与与 ANS ANS 或或 ORS ORS 块块操操作作指指令令协协作作用用于分支回路的起始处。于分支回路的起始处。X0Y0X1R0第6章 可编程控制器(3)(3)OT OT 指指令令不不能能干干脆脆用用于于左左母母线线，可可以以运运用用若若干干次次，这相当于线圈的并联。这相当于线圈的并联。X0Y0Y1Y2指令指令地址地址0 ST X01 OT Y02 OT Y13 OT Y2当当 X0 闭合时，则闭合时，则 Y0，Y1，Y2 均接通。均接通。2触点串联指令触点串联指令 AN
28、，AN/与触点并联指令与触点并联指令 OR，OR/AN，AN/指令分别用于指令分别用于单个动合和动断触点的单个动合和动断触点的串联串联。OR，OR/指令分别用于单个动合和动断触点的指令分别用于单个动合和动断触点的并联并联。指令运用说明：指令运用说明：第6章 可编程控制器指令指令地址地址0 ST X01 AN X12 OT Y03 ST X24 AN/X35 OT Y16 ST X47 OR X58 OT Y29 ST X6 10 OR/X711 OT Y32触点串联指令触点串联指令 AN，AN/与触点并联指令与触点并联指令 OR，OR/X1Y0Y1X2X0Y2Y3X3X4X5X6X7(1)(1
29、)ANAN，AN/AN/，OROR，OR/OR/指指令令的的运运用用元元件为件为X X，Y Y，R R，T T，C C。(2)(2)ANAN，AN/AN/，指指令令可可多多次次连连续续串串联联运运用用。OROR，OR/OR/指指令令可可多次连续并联运用。多次连续并联运用。串串联联或或并并联联次次数数没有限制。没有限制。指令运用说明指令运用说明第6章 可编程控制器0 ST X01 OT Y02 /3 OT Y13反指令反指令/指令指令地址地址X0Y0Y1当当 X0 闭合时，闭合时，Y0 接通，接通，Y1 断开；反之，则相反。断开；反之，则相反。4块串联块串联指令指令 ANS 与块并联指令与块并联
30、指令 ORSANS(块块与与)和和 ORS(块块或或)分分别别用用于于指指令令块块的的串串联联和和并并联联连连接接，ANS 用用于于将将两两组组并并联联的的触触点点(指指令令块块 1 和和指指令令块块 2)串串联联；ORS 用于用于将两组串联的将两组串联的触点触点(指令指令块块 1 和和指令指令块块 2)并联。并联。第6章 可编程控制器4块串联指令块串联指令 ANS 与块并联指令与块并联指令 ORSX3X1X0Y0X2指令块指令块 1指令块指令块 2X0Y0X1X2X3指令指令块块 1指令指令块块 20 ST X01 OR X22 ST X13 OR/X34 ANS 5 OT Y0指令指令地址
31、地址0 ST X01 AN X12 ST X23 AN/X34 ORS 5 OT Y0指令指令地址地址第6章 可编程控制器4块串联指令块串联指令 ANS 与块并联指令与块并联指令 ORS0 ST X01 OR X22 ST X13 OR/X34 ANS 5 OT Y0指令指令地址地址0 ST X01 AN X12 ST X23 AN/X34 ORS 5 OT Y0指令指令地址地址指令运用说明：指令运用说明：(1)(1)每一指令块均以每一指令块均以 ST(ST(或或ST/)ST/)起先。起先。(2)(2)当当两两个个以以上上指指令令块块串串联联或或并并联联时时，可可将将前前面面块块并并联联或串联
32、的结果作为新的或串联的结果作为新的“块块”参与运算。参与运算。(3)指令块中各支路的元件个数没有限制。指令块中各支路的元件个数没有限制。(4)ANS(4)ANS 和和 ORS ORS 指令不带运用元件。指令不带运用元件。第6章 可编程控制器0 ST X01 OR X12 ST X23 AN X34 ST X4 5 AN/X56 ORS 7 OR X68 ANS 9 OR/X710 OT Y0 指令指令地址地址 例例 11写出图中所示梯形图的指令语句表。写出图中所示梯形图的指令语句表。X5X2X0Y0X1X3X4X6X7 解解 指令语句表如右图所示。指令语句表如右图所示。第6章 可编程控制器5定
33、时器指令定时器指令 TMTMR：定时单位为：定时单位为 0.01 s 的定时器的定时器;TMX：定定时时单单位位为为 0.1 s 的的定定时时器器;TMY：定时单位为：定时单位为 1 s 的定时器。的定时器。TM 指令用法指令用法当当定定时时触触发发信信号号发发出出后后，触触点点 X0 闭闭合合，定定时时起起先先，5 s 后后定定时时时时间间到到，定定时时器器触触点点 T2 闭闭合合，线线圈圈 Y0 也也就就接接通通。假假如如 X0 闭闭合时间不到合时间不到 5 s，则无输出。，则无输出。X0Y0T2TMX 502X0Y05 s2 s动作时序图动作时序图动作时序图动作时序图TMR 和和 TMX
34、 指令各指令各占三个地址号，占三个地址号，TMY指令占四个地址号。指令占四个地址号。定时器编号定时器编号定时器设置值定时器设置值定时时间定时时间50 0.1 s=5 s 第6章 可编程控制器0 ST X01 TMX 2 K 504 ST T25 OT Y0 指令指令地址地址5定时器指令定时器指令TMX0Y0T2TMX 502指令运用说明指令运用说明(1)(1)定时设置值为定时设置值为 K0 K0 K32767 K32767 范围内随意一个十进制常数。范围内随意一个十进制常数。(2)定定时时器器为为减减 1 计计数数，每每来来一一个个时时钟钟脉脉冲冲 CP，定定时时设设置置值值减减 1，至至减减
35、为为 0 时时，定定时时器器动动作作，其其动动合合触触点点闭闭合合，动动断断触触点断开。点断开。(定时器的时钟脉冲定时器的时钟脉冲 CP 由由 PLC 内部产生内部产生)(3)(3)假假如如在在定定时时器器工工作作期期间间，X0 X0 断断开开，则则运运行行中中断断，定定时器复位，回到原始值，同时其动合、动断触点复原常态。时器复位，回到原始值，同时其动合、动断触点复原常态。(4)(4)程程序序中中每每个个定定时时器器只只能能运运用用一一次次，但但其其触触点点可可多多次次运运用，没有限制。用，没有限制。第6章 可编程控制器0 ST X01 TMX 1 K 304 ST Y05 AN/X06 TM
36、X 2 K 40 9 ST T110 OR Y0 11 AN/T212 OT Y0 13 ED 指令指令地址地址 例例 2 试编制延试编制延时时 3 s 接通、延时接通、延时 4 s 断开断开的电路的梯形的电路的梯形图和指令语句表。图和指令语句表。解解 利利用用两两个个TMX 指指令令的的定定时时器器 T1 和和 T2，其其定定时时设设置值置值 K 分别为分别为 30 和和 40，即延时分别为，即延时分别为 3 s 和和 4 s。梯梯形形图图动作动作时序时序图图指令指令语句语句表表X0X0Y0Y0T2TMX 301 Y0TMX 402 T1(ED)X0Y03s4s第6章 可编程控制器0 ST
37、X01 ST X12 CT 100 K 45 ST C1006 OT Y0 指令指令地址地址X1Y06计数器指令计数器指令 CTX0CT 指令的用法指令的用法当当计计数数到到 4 时时，计计数数器器动动合合触触点点 C100 闭闭合合，线圈线圈 Y0 接通。接通。计数计数设置值设置值计数脉冲输入端计数脉冲输入端复位脉冲端输入端复位脉冲端输入端CT 指令占三个地址号指令占三个地址号C100X0Y0CT 4100 X1CR计数器计数器编号编号第6章 可编程控制器6计数器指令计数器指令 CTCT 指令运用说明指令运用说明(1)(1)计计数数设设置置值值为为 K0 K0 K32767K32767范范围
38、围内内随随意意一一个个十十进进制制常数。常数。(2)计计数数器器为为减减 1 计计数数，每每来来一一个个计计数数脉脉冲冲上上升升沿沿，计计数数设设置置值值减减 1，至至减减为为 0 时时，计计数数器器动动作作，其其动动合合触触点点闭闭合合，动断触点断开。动断触点断开。(3)(3)假假如如在在计计数数器器工工作作期期间间，复复位位端端 R R 输输入入复复位位信信号号，使使计计数数器器复复位位，则则运运行行中中断断，回回到到原原始始之之值值，同同时时其其动动合合、动动断触点复原常态。断触点复原常态。(4)(4)程程序序中中每每个个计计数数器器只只能能运运用用一一次次，但但其其触触点点可可多多次次
39、运用。运用。第6章 可编程控制器 例例 3 3 试试编编制制实实现现下下述述限限制制要要求求的的梯梯形形图图。用用一一个个开开关关来来通通断断输输入入触触点点X0X0而而获获得得计计数数脉脉冲冲以以限限制制三三个个灯灯Y1Y1，Y2Y2，Y3 Y3 的的亮亮灭灭；开开关关(X0)(X0)闭闭合合一一次次，Y1 Y1 点点亮亮；闭闭合合两两次次，Y2 Y2 点点亮亮；闭闭合合三三次次,Y3,Y3 点点亮亮；再闭合一次再闭合一次,三个灯全灭。三个灯全灭。解解 R0 R0 是内部协助继电器是内部协助继电器Y1Y2X0Y3Y1C C101Y2C C102Y3C C103(ED)C C104R0R0Y1
40、Y2 Y3CT 1X0101 X1R0X0CT 2102 X1R0X0CT 3103 X1R0X0CT 4104 X1R0第6章 可编程控制器0 ST X01 PSHS 2 AN X13 OT Y04 RDS5 AN/X26 OT Y17 POPS8 AN X39 OT Y2 指令指令地址地址7堆栈指令堆栈指令 PSHS，RDS，POPSPSHS(压压入入堆堆栈栈)，RDS(读读出出堆堆栈栈)，POPS(弹弹出出堆堆栈栈)常常用用于于梯梯形形图图中中多多条条连连于于同同一一点点的的分分支支通通路路，并并要要用用到到同同一一中中间间运算结果的场合。运算结果的场合。PSHSRDSPOPSX0Y2Y
41、1Y0X3X2X1第6章 可编程控制器7堆栈指令堆栈指令 PSHS，RDS，POPSX0Y2Y1Y0X3X2X1PSHSRDSPOPS指令运用说明指令运用说明(1)(1)在在分分支支起起先先处处用用 PSHS PSHS 指指令令，它它存存储储分分支支点点前前的的运运算算结结果果；分分支支结结束束用用 POPS POPS 指指令令，它它读读出出和和清清除除 PSHS PSHS 指指令令存存储储的的运运算算结结果果；在在两两个个指指令令之之间间的的分分支支均均用用 RDS RDS 指指令令，它它读读出出PSHS PSHS 指令存储的运算结果。指令存储的运算结果。(2)(2)堆堆栈栈指指令令是是组组
42、合合指指令令，不不能能单单独独运运用用。PSHSPSHS，POPSPOPS在在程程序序中中各各出出现现一一次次(起起先先和和结结束束时时)，而而 RDS RDS 在在程程序序中中视视连连接接在同一点的支路数目的多少可多次运用。在同一点的支路数目的多少可多次运用。第6章 可编程控制器0 ST X01 DF 2 OT Y03 ST X14 DF/5 OT Y1 指令指令地址地址8微分指令微分指令 DF，DF/DF：当检测到触发信号上升沿时，线圈接通一个扫描周期。当检测到触发信号上升沿时，线圈接通一个扫描周期。DF/：当检测到触发信号下降沿时，线圈接通一个扫描周期。：当检测到触发信号下降沿时，线圈接
43、通一个扫描周期。X0Y1Y0X1(DF)(DF/)/)指令用法指令用法梯形图梯形图指令语句表指令语句表第6章 可编程控制器8微分指令微分指令 DF，DF/指令运用说明指令运用说明(1)DF(1)DF，DF/DF/指令在触发信号接通或断开状态变更时有效。指令在触发信号接通或断开状态变更时有效。(2)DF(2)DF，DF/DF/指令没有运用次数的限制。指令没有运用次数的限制。(3)(3)假假如如某某一一操操作作只只需需在在触触点点闭闭合合或或断断开开时时执执行行一一次次，可可运用运用 DF DF 或或 DF/DF/指令。指令。当当 X0 闭闭合合时时，Y0 接接通通一一个个扫扫描描周周期期；当当
44、X1 断断开开时时，Y1 接接通通一一个个扫扫描描周周期期。触触点点 X0、X1 分分别别称称为为上上升升沿沿和和下下降降沿沿微微分指令的触发信号。分指令的触发信号。X0Y0Y1X1一个扫描周期一个扫描周期第6章 可编程控制器0 ST X01 SET Y0 4 ST X15 RST Y0 指令指令地址地址9置位、复位指令置位、复位指令 SET，RSTSET：触发信号：触发信号 X0 闭合时，闭合时，Y0 接通接通。RST：触发信号：触发信号 X1 闭合时，闭合时，Y0 断开断开。指令用法指令用法X0Y0X1SY0R梯形图梯形图动作时序图动作时序图指令指令语句语句表表Y0X1X0第6章 可编程控
45、制器0 ST X01 SET Y0 4 ST X15 RST Y0 指令指令地址地址9置位、复位指令置位、复位指令 SET，RST指令运用说明指令运用说明(1)SET(1)SET，RST RST 指令的运用元件为指令的运用元件为 Y Y，R R。(2)(2)当当接接通通触触发发信信号号即即执执行行 SET(RST)SET(RST)指指令令。不不管管触触发发信信号号随后如何变更，线圈将保持接通随后如何变更，线圈将保持接通(断开断开)。(3)(3)对同一继电器对同一继电器 Y(Y(或或 R)R)，可以多次运用，可以多次运用 SET SET 和和 RST RST 指令，次数不限。指令，次数不限。X0
46、Y0X1SY0R第6章 可编程控制器10保持指令保持指令 KPS S 和和 R R 分分别别由由输输入入触触点点 X0 X0 和和 X1 X1 限限制制。当当 X0 X0 闭闭合合时时，指指定定继继电电器器线线圈圈 Y0 Y0 接接通通并并保保持持；当当 X1 X1 闭闭合合时时，Y0 Y0 断断开开复复位。位。0 ST X01 ST X1 2 KP Y0 指令指令地址地址指令用法指令用法X0Y0X1KPSR置位输入端置位输入端复位输入端复位输入端X1Y0X0第6章 可编程控制器10保持指令保持指令 KP0 ST X01 ST X1 2 KP Y0 指令指令地址地址指令运用说明指令运用说明(1
47、)KP(1)KP 指令的运用元件为指令的运用元件为 Y Y，R R。(2)置置位位触触发发信信号号一一旦旦将将指指定定的的继继电电器器接接通通，则则无无论论置置位位的的触触发发信信号号随随后后是是接接通通还还是是断断开开，指指定定的的继继电电器器都都保保持持接接通通，直到复位触发信号接通。直到复位触发信号接通。(3)(3)假假如如置置位位、复复位位触触发发信信号号同同时时接接通通，则则复复位位触触发发信信号优先。号优先。(4)当当 PLC 电源断开电源断开时，时，KP 指令指令的状态不再保持。的状态不再保持。(5)(5)对同一继电器对同一继电器 Y(Y(或或 R)R)一般只能运用一次一般只能运
48、用一次 KP KP 指令。指令。X0Y0X1KPSR第6章 可编程控制器0 ST X01 ST X1 2 ST X23 SR WR0 指令指令地址地址*11移位指令移位指令 SRX0X1移移位位指指令令 SR 实实现现对对内内部部移移位位寄寄存存器器 WR(通通用用“字字”寄寄存器存器)中的数据移位。中的数据移位。指令用法指令用法X2SR WR0INCCLR数据输入端数据输入端移位脉冲移位脉冲输入端输入端复位端复位端第6章 可编程控制器11移位指令移位指令 SR指令运用说明指令运用说明(1)(1)SR SR 指指令令的的运运用用元元件件可可指指定定内内部部通通“字字”寄寄存存器器 WR WR
49、中中随随意意一一个个 作作为为移移位位寄寄存存器器用用。每每个个 WR WR 都都由由相相应应的的 16 16 个个协协助助寄存器构成，例如寄存器构成，例如WR0WR0由由R0RFR0RF构成，构成，R0 R0 是最低位。是最低位。(2)(2)用用 SR SR 指指令令时时，必必需需有有数数据据输输入入、移移位位脉脉冲冲输输入入和和复复位位信信号号输输入入。当当移移位位触触发发脉脉冲冲信信号号和和复复位位触触发发信信号号同同时时出出现现时时，以复位信号优先。以复位信号优先。0 ST X01 ST X1 2 ST X23 SR WR2 指令指令地址地址X0X1X1SR WR2INCCLR第6章
50、可编程控制器*6.3应用举例应用举例6.3.1三相异步电动机三相异步电动机 Y-换接起动限制换接起动限制6.3.1三相异步电动机三相异步电动机 Y-换接起动限制换接起动限制外部接线图外部接线图(1)I/O(1)I/O 点安排点安排输入输入 输出输出SB1 X1 KM1 Y1SB2 X2 KM2 Y2 KM3 Y3KM2KM1U1V1W1U2V2W2KM3主电路主电路SB2E EX2Y3COMPLCCOMKM3FRY2KM2SB1X1KM1Y1第6章 可编程控制器X1X2Y1T0R0TMX 500 0 (ED)R0Y2R0R0T0Y3TMX 101 T0T1Y3Y212 ST R013 AN/T