《最新微型计算机控制技术第三章1PPT课件.ppt》由会员分享，可在线阅读，更多相关《最新微型计算机控制技术第三章1PPT课件.ppt（23页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、进入夏天，少不了一个热字当头，电扇空调陆续登场，每逢此时，总会想起进入夏天，少不了一个热字当头，电扇空调陆续登场，每逢此时，总会想起那一把蒲扇。蒲扇，是记忆中的农村，夏季经常用的一件物品。记忆中的故那一把蒲扇。蒲扇，是记忆中的农村，夏季经常用的一件物品。记忆中的故乡，每逢进入夏天，集市上最常见的便是蒲扇、凉席，不论男女老少，个个手持乡，每逢进入夏天，集市上最常见的便是蒲扇、凉席，不论男女老少，个个手持一把，忽闪忽闪个不停，嘴里叨叨着一把，忽闪忽闪个不停，嘴里叨叨着“怎么这么热怎么这么热”，于是三五成群，聚在大树，于是三五成群，聚在大树下，或站着，或随即坐在石头上，手持那把扇子，边唠嗑边乘凉。孩
2、子们却在周下，或站着，或随即坐在石头上，手持那把扇子，边唠嗑边乘凉。孩子们却在周围跑跑跳跳，热得满头大汗，不时听到围跑跑跳跳，热得满头大汗，不时听到“强子，别跑了，快来我给你扇扇强子，别跑了，快来我给你扇扇”。孩。孩子们才不听这一套，跑个没完，直到累气喘吁吁，这才一跑一踮地围过了，这时子们才不听这一套，跑个没完，直到累气喘吁吁，这才一跑一踮地围过了，这时母亲总是，好似生气的样子，边扇边训，母亲总是，好似生气的样子，边扇边训，“你看热的，跑什么？你看热的，跑什么？”此时这把蒲扇，此时这把蒲扇，是那么凉快，那么的温馨幸福，有母亲的味道！蒲扇是中国传统工艺品，在是那么凉快，那么的温馨幸福，有母亲的味
3、道！蒲扇是中国传统工艺品，在我国已有三千年多年的历史。取材于棕榈树，制作简单，方便携带，且蒲扇的表我国已有三千年多年的历史。取材于棕榈树，制作简单，方便携带，且蒲扇的表面光滑，因而，古人常会在上面作画。古有棕扇、葵扇、蒲扇、蕉扇诸名，实即面光滑，因而，古人常会在上面作画。古有棕扇、葵扇、蒲扇、蕉扇诸名，实即今日的蒲扇，江浙称之为芭蕉扇。六七十年代，人们最常用的就是这种，似圆非今日的蒲扇，江浙称之为芭蕉扇。六七十年代，人们最常用的就是这种，似圆非圆，轻巧又便宜的蒲扇。蒲扇流传至今，我的记忆中，它跨越了半个世纪，圆，轻巧又便宜的蒲扇。蒲扇流传至今，我的记忆中，它跨越了半个世纪，也走过了我们的半个人
4、生的轨迹，携带着特有的念想，一年年，一天天，流向长也走过了我们的半个人生的轨迹，携带着特有的念想，一年年，一天天，流向长长的时间隧道，袅长的时间隧道，袅微型计算机控制技术第三章1微型计算机控制技术微型计算机控制技术在模拟控制系统中，采用由在模拟控制系统中，采用由分立元件分立元件组成的模拟组成的模拟调节器实现对控制系统的调节。调节器实现对控制系统的调节。在数字控制系统中，采用在数字控制系统中，采用计算机计算机来代替模拟调节来代替模拟调节器。器。数字控制器数字控制器最主要的任务是执行反映控制规最主要的任务是执行反映控制规律的控制算法。律的控制算法。计算机控制系统基本框图微型计算机控制技术微型计算机
5、控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术微型计算机控制技术3.2.1差分变换法差分变换法首先把连续控制器传递函数转换成微分方程，再首先把连续控制器传递函数转换成微分方程，再用差分方程近似该微分方程。用差分方程近似该微分方程。后向差分后向差分前向差分前向差分前向差分法获得的数字控制器可能不稳定。前向差分法获得的数字控制器可能不稳定。所以，差分变换法常采用后向差分法。所以，差分变换法常采用后向差分法。微型计算机控制技术微型计算机控制技
6、术（1）一阶后向差分）一阶后向差分微型计算机控制技术微型计算机控制技术（2）二阶后向差分）二阶后向差分微型计算机控制技术微型计算机控制技术例例3-1求环节求环节 的差分方程的差分方程解：解：微型计算机控制技术微型计算机控制技术代入式（代入式（3-13-1）和式（）和式（3-23-2）得：）得：最后得到：最后得到：微型计算机控制技术微型计算机控制技术3.2.2双线性变换法双线性变换法双线性变换法也称为梯形积分法或突斯汀双线性变换法也称为梯形积分法或突斯汀（TustinTustin）变换法，它是将）变换法，它是将s s域函数与域函数与Z Z域域函数进行转换的一种近似方法。函数进行转换的一种近似方法
7、。u由由Z Z变换定义，有：变换定义，有：微型计算机控制技术微型计算机控制技术u将将 和和 展开成泰勒级数：展开成泰勒级数：微型计算机控制技术微型计算机控制技术u对于式（对于式（3-43-4）、（）、（3-53-5），若只取前两项），若只取前两项作为近似式，代入式（作为近似式，代入式（3-33-3），则有），则有u即即s s可近似为：可近似为：微型计算机控制技术微型计算机控制技术u当已知当已知D(S)D(S)时，可计算时，可计算D(Z)D(Z)如下所示如下所示微型计算机控制技术微型计算机控制技术3.2.3阶跃响应不变法阶跃响应不变法阶跃响应不变法的基本思想是：阶跃响应不变法的基本思想是：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等。与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等。微型计算机控制技术微型计算机控制技术该方法也称为零阶保持器法。该方法也称为零阶保持器法。或者：或者：微型计算机控制技术微型计算机控制技术例例3-3用阶跃响应不变法求惯性环节用阶跃响应不变法求惯性环节的差分方程。的差分方程。解解：采用部分分式法采用部分分式法：所以：所以：结束语结束语谢谢大家聆听！谢谢大家聆听！23