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1、平面连杆机构平面连杆机构2 有两个滑块的四杆机构1)正弦机构2)正切机构3)椭圆机构4)双摇块机构9第二节第二节 平面机构的基本特征平面机构的基本特征一、运动的急回特性和行程速比系数ABCDABCDABCDAB1C2DB2C110极位夹角11AB1C2DB2C1急回系数K若在设计机构时先若在设计机构时先给定给定K K值，则值，则:12对心曲柄滑块机构无急回特性偏心曲柄滑块机构有急回特性1,0Kq13压力角：从动件上所受驱动力方向与力的作用点速度方向的夹角压力角：从动件上所受驱动力方向与力的作用点速度方向的夹角F1F2vFABCD压力角越小，压力角越小，F 的有用功分量越大，传力性能越好。的有用
2、功分量越大，传力性能越好。机构运转过程中，压力角是时刻变化的。机构运转过程中，压力角是时刻变化的。二 压力角、传动角14传动角：连杆传动角：连杆 BC 与从动件与从动件 CD 之间的夹角之间的夹角CABDCABDADBCFv出现在出现在曲柄曲柄与与机架机架延伸共线和重叠共线的位置延伸共线和重叠共线的位置15三 死点位置对于铰接四杆机构来说，死点是连杆与从动件共线的位置。对于铰接四杆机构来说，死点是连杆与从动件共线的位置。如图曲柄摇杆机构：如图曲柄摇杆机构：当曲柄为主动件时，不会出现死点位置；当曲柄为主动件时，不会出现死点位置；当摇杆为主动件时，会出现两个死点位置。当摇杆为主动件时，会出现两个死
3、点位置。当机构处于死点位置时，无论主动件上施加当机构处于死点位置时，无论主动件上施加多大的力也不会使机构运动。多大的力也不会使机构运动。AB1B2C1C2D16不利：不利：从动杆失去驱动力，会卡死不动或产生不确定的转向。从动杆失去驱动力，会卡死不动或产生不确定的转向。实实例例：缝缝纫纫机机踏踏板板机机构构 摇摇杆杆主主动动时时，曲曲柄柄的的转转向向具具有有不稳定性不稳定性；死点的利弊死点的利弊利用死点，加紧机构利用死点，加紧机构17利用死点，防止起落架收回利用死点，防止起落架收回18第三节第三节 铰链四杆机构存在曲柄的条件铰链四杆机构存在曲柄的条件分析分析：构件构件ABAB要为曲柄，要为曲柄，
4、则转动副则转动副A A应为周转副；应为周转副；为此为此ABAB杆应能占据整周中杆应能占据整周中的任何位置；的任何位置；因此因此ABAB杆应能占据与杆应能占据与ADAD共共线的位置线的位置ABAB及及ABAB。由由DB C由由 DBC两两相加两两相加设：设：a 其余两杆之和，无论取哪个构件作机架，都是双摇杆机构。25第五节第五节 平面四杆机构的设计平面四杆机构的设计一、按给定的行程速比系数设计四杆机构一、按给定的行程速比系数设计四杆机构已知条件已知条件设计关键设计关键找铰链中心找铰链中心 A A 点的位置。点的位置。摆角摆角 和行程速比系数。和行程速比系数。摇杆长度摇杆长度26按照给定的行程速比系数设计四杆机构按照给定的行程速比系数设计四杆机构1.画出摇杆画出摇杆CD两极限两极限位置，且位置，且 C1DC2=2.画辅助圆画辅助圆：3.根据机架长度或位根据机架长度或位置确定置确定A点：点：4.连接连接AC1、AC2，C1AC2=：5.确定曲柄、连杆长度确定曲柄、连杆长度B1 M N C2 C1 D A B2E 90 27已知条件已知条件 连杆的若干位置及连杆的若干位置及 连杆的长度连杆的长度设计关键设计关键 找圆心找圆心A、D设计方法设计方法按照给定的连杆位置设计四杆机构按照给定的连杆位置设计四杆机构28293031