第8章 计算机控制系统的设计.ppt

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1、第第8章章 计算机控制系统计算机控制系统的设计的设计广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮第第8 8章章 计算机控制系统的设计计算机控制系统的设计 计算机控制系统的设计既是一个理论问题，又是一个工程计算机控制系统的设计既是一个理论问题，又是一个工程实际问题实际问题，它包括自动控制理论、计算机技术和控制算法，它包括自动控制理论、计算机技术和控制算法，也包括自动检测技术、电子技术等，同时还必须具备一定的也包括自动检测技术、电子技术等，同时还必须具备一定的生产工艺知识，以及在现场调试过程中分析问题、解决问题生产工艺知识，以及在现场调试过程中分析问题、解决问题的

2、能力。的能力。设计过程：根据具体实际情况，确定总体方案，选取计设计过程：根据具体实际情况，确定总体方案，选取计算机，传感器与接口电路，确定控制算法，编制计算机控制算机，传感器与接口电路，确定控制算法，编制计算机控制系统的软件，现场调试。系统的软件，现场调试。November 28,20062计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮第第8 8章章 计算机控制系统的设计计算机控制系统的设计一、计算机控制系统的设计步骤与方法一、计算机控制系统的设计步骤与方法二、二、计算机控制系统的计算机控制系统的可靠性设计可靠性设计三、三、计算机控制

3、系统的计算机控制系统的抗干扰技术抗干扰技术四、四、计算机控制系统的计算机控制系统的设计举例设计举例November 28,20063计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮一、设计步骤与方法一、设计步骤与方法设计任务大致分为两种：设计任务大致分为两种：1）已知被控对象及其动态特性参数和进行控制时应达）已知被控对象及其动态特性参数和进行控制时应达到的指标，设计的任务是设计脉冲闭环系统，设计、计算、到的指标，设计的任务是设计脉冲闭环系统，设计、计算、选用硬件，软件编程，实现计算机系统的控制，达到指标的选用硬件，软件编程，实现计算机系

4、统的控制，达到指标的要求；要求；2）已知被控对象但不知其参数，已知系统要求达到的）已知被控对象但不知其参数，已知系统要求达到的性能指标，显然需要用特定的方法获取对象的参数，其他和性能指标，显然需要用特定的方法获取对象的参数，其他和前者设计方法是相同的。前者设计方法是相同的。系统设计是个多解问题，同一任务、同一组系统指标，系统设计是个多解问题，同一任务、同一组系统指标，不同的设计者会有不同的设计方案和结果。不同的设计者会有不同的设计方案和结果。November 28,20064计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮一、计算机控制

5、系统的设计步骤与方法一、计算机控制系统的设计步骤与方法1、系统设计的步骤大致分为、系统设计的步骤大致分为3步：步：1）系统的分析与设计；）系统的分析与设计；2）系统的实施；）系统的实施；3）系统的调试与）系统的调试与投入投入 *对待定系统进行定性和定量分析，以获取设计系统时所对待定系统进行定性和定量分析，以获取设计系统时所必须的资料和数据；必须的资料和数据；*定义系统的内容和范围（包括测量、控制和执行等方面）；定义系统的内容和范围（包括测量、控制和执行等方面）；*明确整体系统与各单元模块的各项指标；明确整体系统与各单元模块的各项指标；*调查系统的环境条件和各种限制因素；调查系统的环境条件和各种

6、限制因素；*确定系统的质量评价指标；确定系统的质量评价指标；*预估和比较几种可能的总体设计方案，选出其中一种施行；预估和比较几种可能的总体设计方案，选出其中一种施行；November 28,20065计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮一、计算机控制系统的设计步骤与方法一、计算机控制系统的设计步骤与方法1）系统的分析与设计；）系统的分析与设计；2）系统的实施系统的实施；3）系统的调试与）系统的调试与投入投入 这是一个从设计方案转变为实际系统的过程。这是一个从设计方案转变为实际系统的过程。*按照第一步的设计，完成硬件设备的购置

7、与连接（包括按照第一步的设计，完成硬件设备的购置与连接（包括测量元件、变送器、计算机、接口电路、操作盘、显示屏和测量元件、变送器、计算机、接口电路、操作盘、显示屏和执行机构）执行机构）;*建立数学模型，确定控制算法；建立数学模型，确定控制算法；*编制程序（包括管理程序、监控程序和应用程序等）编制程序（包括管理程序、监控程序和应用程序等）November 28,20066计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮一、计算机控制系统的设计步骤与方法一、计算机控制系统的设计步骤与方法1）系统的分析与设计；）系统的分析与设计；2）系统的实

8、施；）系统的实施；3）系统的调试与）系统的调试与投入投入 *各元件和硬件模块分别测试通过后，可以进行系统联调。各元件和硬件模块分别测试通过后，可以进行系统联调。通常会发现不少问题和错误，问题发现后应予以改正，反复通常会发现不少问题和错误，问题发现后应予以改正，反复进行，直至达到既定指标为止。进行，直至达到既定指标为止。*反复调试均无法达到指标，应回到第反复调试均无法达到指标，应回到第1）步检查指标是否）步检查指标是否恰当，评价指标和限制条件是否过严，总体方案是否考虑不恰当，评价指标和限制条件是否过严，总体方案是否考虑不周等。周等。*最后把系统投入运用，并经过一段时间运行，可以进行最后把系统投入

9、运用，并经过一段时间运行，可以进行设计鉴定。设计鉴定。November 28,20067计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮一、计算机控制系统的设计步骤与方法一、计算机控制系统的设计步骤与方法2、系统设计方法、系统设计方法 计算机控制系统是一个有计算机参与的控制系统。计算机控制系统是一个有计算机参与的控制系统。*从系统构成上看，除被控对象外，其余部分都由设计者从系统构成上看，除被控对象外，其余部分都由设计者进行设计。进行设计。*从功能上分，可分为总体设计、输入部分、控制器和输从功能上分，可分为总体设计、输入部分、控制器和输出

10、部分。出部分。显然，各部分功能不同，设计方法也不一样。显然，各部分功能不同，设计方法也不一样。November 28,20068计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮总体方案的确定总体方案的确定 总体方案主要是根据被控对象的工艺要求、系统的技术总体方案主要是根据被控对象的工艺要求、系统的技术与经济指标来确定的。与经济指标来确定的。*确定对象的被控量和控制量确定对象的被控量和控制量 *建立数学模型建立数学模型 *选用检测元件（传感器）选用检测元件（传感器）*选用执行机构选用执行机构 *选定输入选定输入/输出通道输出通道 *选用计

11、算机和选定外部设备选用计算机和选定外部设备November 28,20069计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮总体方案的确定总体方案的确定*确定对象的被控量确定对象的被控量 选择对控制目标起关键作用的量作为被控量选择对控制目标起关键作用的量作为被控量；为提高系统的控制质量，选择与控制目标有密切关系的为提高系统的控制质量，选择与控制目标有密切关系的量作为辅助被控量。量作为辅助被控量。*确定对象的控制量确定对象的控制量 选择对被控量有重大影响的对象的输入变量作为控制量；选择对被控量有重大影响的对象的输入变量作为控制量；如果对象

12、存在多个输入量，选择对被控量响应较快、变如果对象存在多个输入量，选择对被控量响应较快、变化范围较大的量作为控制量；化范围较大的量作为控制量；所选控制量之间的相互依赖关系越小越好。所选控制量之间的相互依赖关系越小越好。November 28,200610计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮总体方案的确定总体方案的确定*建立数学模型建立数学模型 理论分析法理论分析法 在分析对象物理特性的基础上，采用一在分析对象物理特性的基础上，采用一些基本的物理化学定律，找出各个工艺参数之间的数学关系，些基本的物理化学定律，找出各个工艺参数之间

13、的数学关系，从而确定数学模型。从而确定数学模型。试验测试法试验测试法直接在对象上测量其动态参数。即给对直接在对象上测量其动态参数。即给对象一个典型输入量，记录对象每一对应时刻输出量的变化值，象一个典型输入量，记录对象每一对应时刻输出量的变化值，描绘出响应曲线，进而确定数学模型。描绘出响应曲线，进而确定数学模型。经验公式法经验公式法依靠在生产实践中长期积累的经验而得依靠在生产实践中长期积累的经验而得到的经验公式，把它作为近似模型。到的经验公式，把它作为近似模型。November 28,200611计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈

14、玮陈玮总体方案的确定总体方案的确定*选用检测元件选用检测元件 影响控制精度的关键元件。影响控制精度的关键元件。*选用执行机构选用执行机构 执行机构是控制器与被控对象之间的连接部件，执行执行机构是控制器与被控对象之间的连接部件，执行机构的选用应该与控制器和对象匹配，每个控制量要有一个机构的选用应该与控制器和对象匹配，每个控制量要有一个执行机构与之对应。执行机构与之对应。步进电机、电动执行机构、气动调节阀、液压执行机构步进电机、电动执行机构、气动调节阀、液压执行机构November 28,200612计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系

15、陈玮陈玮总体方案的确定总体方案的确定*选定输入选定输入/输出通道输出通道 模拟量通道模拟量通道：被传递和转换信号的数量被传递和转换信号的数量被控对象的动态变化特性被控对象的动态变化特性各通道信号的传输方式各通道信号的传输方式各通道信号的传输速率各通道信号的传输速率确定各通道信号的要求转换的精度，选择确定各通道信号的要求转换的精度，选择A/D的位数的位数 数字量通道数字量通道主要是电平匹配转换主要是电平匹配转换November 28,200613计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮总体方案的确定总体方案的确定*选用计算机和外部

16、设备选用计算机和外部设备实时性、可靠性、可扩充性、可维护性实时性、可靠性、可扩充性、可维护性具体可选择：具体可选择：工业控制机、单片机、自行设计系统工业控制机、单片机、自行设计系统November 28,200614计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统输入部分的设计计算机控制系统输入部分的设计*A/D转换器字长的确定转换器字长的确定 确定采集数据的结构形式确定采集数据的结构形式 大多数计算机控制系统都采用大多数计算机控制系统都采用“输入信号输入信号 多路切换开多路切换开关关 采样保持采样保持 A/D转换转换”的

17、结构形式。的结构形式。这种形式共享了采样保持和这种形式共享了采样保持和A/D转换，若系统需要测出转换，若系统需要测出多个被测参数同一时刻的数值，显然就不行了。多个被测参数同一时刻的数值，显然就不行了。量化误差量化误差定义量化单位为最低有效位对应的模拟量：定义量化单位为最低有效位对应的模拟量：转换器的最低有效位转换器的最低有效位November 28,200615计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统输入部分的设计计算机控制系统输入部分的设计例如：设模拟量输入电压为例如：设模拟量输入电压为05V，对，对8位和位和1

18、2位的位的A/D转换转换器来说，量化单位分别是器来说，量化单位分别是显然，显然，12位的位的A/D转换器要比转换器要比8位精确很多。位精确很多。量化必定存在误差。设量化器的输入为量化必定存在误差。设量化器的输入为x(t)，输出为，输出为x*(t)，则量化误差为，则量化误差为November 28,200616计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统输入部分的设计计算机控制系统输入部分的设计 求求A/D转换器的字长转换器的字长 决定决定A/D转换器字长的因素：输入信号的动态范围或分转换器字长的因素：输入信号的动态范围

19、或分辩率。辩率。分辨率定义为：分辨率定义为：A/D转换器字长：转换器字长：November 28,200617计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统输入部分的设计计算机控制系统输入部分的设计例：有例：有8位和位和16位的位的A/D转换器，求其分辨率。转换器，求其分辨率。解：解：8位的分辨率是：位的分辨率是：16位的分辨率是：位的分辨率是：November 28,200618计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统输入部分的设计计算机控

20、制系统输入部分的设计例：某温度控制系统的温度范围是例：某温度控制系统的温度范围是0200，要求分辨率为，要求分辨率为0.5%，请问，请问A/D转换器的字长？转换器的字长？解：解：A/D转换器字长：转换器字长：因此，因此，A/D转换器的字长取转换器的字长取8位即可。位即可。November 28,200619计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统输入部分的设计计算机控制系统输入部分的设计校核原则：计算机的字长应大于校核原则：计算机的字长应大于A/D转换器的字长。转换器的字长。计算机系统，由于有限字长，除了上面所提的

21、输入量化计算机系统，由于有限字长，除了上面所提的输入量化误差外，还有如下误差：误差外，还有如下误差：D/A转换器引入的输出误差；转换器引入的输出误差；存储器存储系数、数据时，因舍入或截尾而产生的存储存储器存储系数、数据时，因舍入或截尾而产生的存储误差；误差；运算器运算时（特别是乘法、递归运算等）带来的运算运算器运算时（特别是乘法、递归运算等）带来的运算误差；误差；因此，为了提高精度，机内因此，为了提高精度，机内CPU的字长必须比求得的的字长必须比求得的A/D转换器字长要长得多。转换器字长要长得多。一般来说，一般来说，A/D转换器是转换器是8位，位，CPU应取不小于应取不小于16位。位。Nove

22、mber 28,200620计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统输入部分的设计计算机控制系统输入部分的设计*多路转换开关的设计多路转换开关的设计 工控机和一些单片机已经将工控机和一些单片机已经将A/D转换器和多路开关集成转换器和多路开关集成在内，不需设计者另行设计。在内，不需设计者另行设计。对于单片机多路转换开关每一路输入端口的外部接口对于单片机多路转换开关每一路输入端口的外部接口电路，其周围环境的好坏直接影响电路，其周围环境的好坏直接影响A/D转换器的性能。转换器的性能。A/D转换器的基准电源是否稳定对转换器

23、的基准电源是否稳定对A/D转换器的绝对精转换器的绝对精度影响很大。度影响很大。November 28,200621计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统输入部分的设计计算机控制系统输入部分的设计*开关量输入通道的设计开关量输入通道的设计 主要是将现场的开关信号或外部设备的接点电平，先转主要是将现场的开关信号或外部设备的接点电平，先转换成换成05V，再送给计算机。，再送给计算机。November 28,200622计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮

24、陈玮确定控制算法确定控制算法*确定控制算法确定控制算法有了数学模型，就可以据此确定控制器算法。有了数学模型，就可以据此确定控制器算法。November 28,200623计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统输出部分的设计计算机控制系统输出部分的设计*结构形式的确定结构形式的确定 与模拟输入通道一样，模拟输出通道要考虑结构形式，与模拟输入通道一样，模拟输出通道要考虑结构形式，采用多路输出共享一个采用多路输出共享一个D/A转换器，还是每个通道设置一个转换器，还是每个通道设置一个D/A转换器。转换器。如果有多个执行机

25、构或被控设备需要同时动作，就必须如果有多个执行机构或被控设备需要同时动作，就必须为每个通道设置一个为每个通道设置一个D/A转换器，不能共享。转换器，不能共享。November 28,200624计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统输出部分的设计计算机控制系统输出部分的设计*D/A转换器字长的确定转换器字长的确定 原则上可以参照原则上可以参照A/D转换器的确定方法。转换器的确定方法。D/A转换器字长：转换器字长：事实上，执行机构的动态范围并不大，事实上，执行机构的动态范围并不大，n的值会比较小。的值会比较小。一般

26、取一般取D/A转换器字长与转换器字长与A/D转换器字长相同。转换器字长相同。November 28,200625计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统输出部分的设计计算机控制系统输出部分的设计*开关量输出通道设计开关量输出通道设计 计算机系统的输出设备往往是高电压大电流设备，大功计算机系统的输出设备往往是高电压大电流设备，大功率设备运作时，常常会产生强电磁干扰，因此，要加入隔离率设备运作时，常常会产生强电磁干扰，因此，要加入隔离措施，转换和隔离两种措施都不可少。措施，转换和隔离两种措施都不可少。November

27、28,200626计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机控制系统的调试计算机控制系统的调试调试工作分为硬件调试、软件调试和联合调试调试工作分为硬件调试、软件调试和联合调试3部分部分:*硬件调试硬件调试 首先是部件的单独检查，另外要核对数据总线、地址总首先是部件的单独检查，另外要核对数据总线、地址总线和控制总线的走线序号是否正确。线和控制总线的走线序号是否正确。联合调试。联合调试。*软件调试软件调试 类似于硬件调试，软件调试时首先对各模块单独调试，类似于硬件调试，软件调试时首先对各模块单独调试，然后进行软件联调。然后进行软

28、件联调。*软、硬件联调软、硬件联调 主要解决硬、软件不协调的地方。主要解决硬、软件不协调的地方。November 28,200627计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机系统的可靠性设计计算机系统的可靠性设计1、几个概念、几个概念可靠性、可靠度、可靠度函数可靠性、可靠度、可靠度函数 系统可靠性是指系统在规定条件下和规定时间内完成规系统可靠性是指系统在规定条件下和规定时间内完成规定功能的定功能的能力能力。可靠性是一个可靠性是一个定性概念定性概念，很难用一个特征量来表示，它，很难用一个特征量来表示，它带有随机性。带有随机性。

29、系统在规定条件下和规定时间内完成规定功能的系统在规定条件下和规定时间内完成规定功能的概率概率，称为系统的可靠度（又称为可靠率）。称为系统的可靠度（又称为可靠率）。系统的可靠度是个时间函数，称为可靠度函数系统的可靠度是个时间函数，称为可靠度函数R(t)。式中式中P为概率为概率,为产生故障前的工作时间，为产生故障前的工作时间，t 为规定的时间。为规定的时间。November 28,200628计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机系统的可靠性设计计算机系统的可靠性设计可靠度函数可用一个数值、分数、百分数来表示。可靠度函数可用

30、一个数值、分数、百分数来表示。式中，式中，N0 为当为当t=0 时在规定条件下进行工作的系统个数，时在规定条件下进行工作的系统个数，r(t)为在为在0t 时刻的工作时间内累计故障系统数（产生故障后不时刻的工作时间内累计故障系统数（产生故障后不修复）。修复）。例：有例：有110只晶体管，工作到只晶体管，工作到500小时，有小时，有10只失效，求此产只失效，求此产品在品在500小时的可靠度。小时的可靠度。解：解：t500，r(500）10故：故：November 28,200629计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机系统的

31、可靠性设计计算机系统的可靠性设计故障率函数故障率函数 工作到某时刻尚未发生故障的产品，在该时刻后的工作到某时刻尚未发生故障的产品，在该时刻后的dt 时时间内发生故障的概率，称为产品的间内发生故障的概率，称为产品的故障率故障率（失效率）（失效率）。dr(t)t 时刻后时刻后dt 时间内发生故障的产品数；时间内发生故障的产品数；NS(t)到到t 时刻尚未发生故障的产品数时刻尚未发生故障的产品数:即：即：NS(t)=N0 r(t)R(t)。November 28,200630计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机系统的可靠性设

32、计计算机系统的可靠性设计*平均故障时间平均故障时间(Mean Time to Failure，MTTF)设设N0个不可修复系统在同样条件下进行试验，测得其各个不可修复系统在同样条件下进行试验，测得其各故障前时间为故障前时间为t1,t2,tN0，其平均故障时间为，其平均故障时间为*平均故障间隔时间平均故障间隔时间(Mean Time Between Failure，MTBF)一个可修复系统在使用过程中发生了一个可修复系统在使用过程中发生了N0 次故障，每次次故障，每次故障修复后又再使用。测得其每次工作持续时间为故障修复后又再使用。测得其每次工作持续时间为t1,t2,tN0，其平均故障间隔时间为，

33、其平均故障间隔时间为T为系统总的工作时间。为系统总的工作时间。November 28,200631计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机系统的可靠性设计计算机系统的可靠性设计2、系统可靠性模型、系统可靠性模型*串联系统的可靠性模型串联系统的可靠性模型 系统由各单元串联而成，任一单元的故障均会影响整个系统由各单元串联而成，任一单元的故障均会影响整个系统。系统。*并联系统的可靠性模型并联系统的可靠性模型 系统由各单元并联而成，只有但所有单元均发生故障，系统由各单元并联而成，只有但所有单元均发生故障，系统才会发生故障。系统才会

34、发生故障。*混杂系统的可靠性模型混杂系统的可靠性模型 系统由各单元串、并联混合组成。系统由各单元串、并联混合组成。November 28,200632计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮计算机系统的可靠性设计计算机系统的可靠性设计3、提高系统可靠性的途径、提高系统可靠性的途径系统可靠性设计系统可靠性设计在系统的设计过程中，在各个环节上在系统的设计过程中，在各个环节上采取必要的提高可靠性的设计措施。采取必要的提高可靠性的设计措施。容错设计容错设计通过增加冗余资源的方法来掩盖故障造成的通过增加冗余资源的方法来掩盖故障造成的影响，使得即使出错发生故障，系统功能不受影响。影响，使得即使出错发生故障，系统功能不受影响。4、软件的可靠性设计、软件的可靠性设计 1)软件可靠性的概念软件可靠性的概念 2）软件可靠性设计的阶段与方法）软件可靠性设计的阶段与方法 3）软件正确性的验证）软件正确性的验证 4）软件容错设计技术）软件容错设计技术November 28,200633计算机控制技术计算机控制技术广东工业大学广东工业大学 自动化学院自动化学院 自动控制系自动控制系 陈玮陈玮作业作业选做题：选做题：P217：1、2、8、9 P258：2、3 November 28,200634计算机控制技术计算机控制技术