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1、1 1首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院组成:太阳轮、齿圈、行星轮与行星架组成:太阳轮、齿圈、行星轮与行星架 。分别用分别用t t,q q,x,x,j j表示。表示。第六章 行星变速器设计6.1 概述:回转轮系齿轮轴绕中心线旋转 基本行星结构基本行星机构大多数是单排内,外啮合行星机构,简称行星排,有单行星和双行星行星排两种,11/1/202211/1/20222 2首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 盘式制动器盘式制动器 带式制动器带式制动器 11/1/202211/1/20223 3首页上页下页末页结束机械与
2、材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院行星式动力换档变速箱优点:行星式动力换档变速箱优点:由于同时有几个齿轮传递动力,可以接受小模数齿由于同时有几个齿轮传递动力,可以接受小模数齿轮;轮;零件受力平衡,轴承、轴、壳体等受力较少,可以零件受力平衡,轴承、轴、壳体等受力较少,可以设计得尺寸小,结构紧凑;设计得尺寸小,结构紧凑;结构刚度大,齿轮接触良好,运用寿命长;结构刚度大,齿轮接触良好,运用寿命长;由于换档主要运用制动器,运用固定油缸和固定密由于换档主要运用制动器,运用固定油缸和固定密封,避开了大量的旋转油缸和旋转密封,操纵系统封,避开了大量的旋转油缸和旋转密封,操纵系统牢靠性提高;牢
3、靠性提高;由于制动器布置于变速箱的外周,尺寸大,容量大,由于制动器布置于变速箱的外周,尺寸大,容量大,而且限制便利;而且限制便利;很多常用的行星传动形式效率较高。很多常用的行星传动形式效率较高。11/1/202211/1/20224 4首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院令令太阳轮齿数为太阳轮齿数为Z Z1 1、半径为、半径为r r1 1,齿圈齿数为齿圈齿数为Z Z2 2、半径为、半径为r r2 2。设。设=Z=Zq q/Z/Zt t=r=r2 2/r/r1 1;则有公式;则有公式:n nt t+n+nq q-(1+)n-(1+)nj j=0=0。分别把
4、三元件中任一元件当主动件,被动件及固定件就可以得到以下分别把三元件中任一元件当主动件,被动件及固定件就可以得到以下不同的传动方案:不同的传动方案:6.2 6.2 单排行星齿轮机构运动学、动力学分析单排行星齿轮机构运动学、动力学分析行星轮行星轮齿圈齿圈n nq q太阳轮太阳轮n nt t行星架行星架n nj j单行星轮行星排取单行星轮行星排取“”号,号,双行星轮行星排取双行星轮行星排取“”号。号。一、运动分析11/1/202211/1/20225 5首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院一)不传递动力:传动比一)不传递动力:传动比=0=0条件:三个元件自由转
5、动条件:三个元件自由转动 n nt t+n+nq q-(1+)n-(1+)nj j=0=0齿圈齿圈n nq q太阳轮太阳轮n nt t行星架行星架n nj j对于双行星行星排为:11/1/202211/1/20226 6首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院二二)减速:传动比减速:传动比=1+=1+条件:主动件条件:主动件-太阳轮,被动件太阳轮,被动件-行星架,固定件行星架,固定件-齿圈。齿圈。n nt t+n+nq q-(1+)n-(1+)nj j=0=0n nq q=0 =0 传动比传动比=n=nt t/n/nj j=1+=1+制动制动nq输入输入nt
6、输出输出nj11/1/202211/1/20227 7首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院制动制动n nt t输入输入n nq q输出输出n nj j二)减速:传动比二)减速:传动比=(1+1+)/条件:主动件条件:主动件-齿圈,被动件齿圈,被动件-行星架,固定件行星架,固定件-太阳轮。太阳轮。n nt t+n+nq q-(1+)n-(1+)nj j=0=0n nt t=0 =0 传动比传动比=n=nq q/n/nj j=(1+1+)/11/1/202211/1/20228 8首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院三
7、)减速反向:传动比三)减速反向:传动比=-=-条件:主动件条件:主动件-太阳轮,被动件太阳轮,被动件-齿圈,固定件齿圈,固定件-行星架。行星架。n nt t+n+nq q-(1+)n-(1+)nj j=0=0n nj j=0 =0 传动比传动比=n=nt t/n/nq q=-=-制动制动n nj j输入输入n nt t输出输出n nq q11/1/202211/1/20229 9首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院四)干脆传动:传动比四)干脆传动:传动比=1=1条件:任何两元件被刚性联接。条件:任何两元件被刚性联接。nt+nq-(1+)nj=0nt+nq
8、-(1+)nj=0nj=ntnj=nt或或nj=nqnj=nq或或nt=nq nt=nq 传动比传动比=1=1刚性联接刚性联接n nj jn nt tn nq q11/1/202211/1/20221010首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院制动制动n nt t输入输入n nj j输出输出n nq q五)五)增速传动:传动比增速传动:传动比=/(1+1+)条件:主动件条件:主动件-行星架,被动件行星架,被动件-齿圈,固定件齿圈,固定件-太阳轮。太阳轮。n nt t+n+nq q-(1+)n-(1+)nj j=0=0n nt t=0 =0 传动比传动比=n
9、=nj j/n/nq q=/=/(1+1+)11/1/202211/1/20221111首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院制动制动n nq q输入输入n nj j输出输出n nt t五)增速传动:传动比五)增速传动:传动比=1/1/(1+1+)条件:主动件条件:主动件-行星架,被动件行星架,被动件-太阳轮,固定件太阳轮,固定件-齿圈。齿圈。n nt t+n+nq q-(1+)n-(1+)nj j=0=0n nq q=0 =0 传动比传动比=n=nj j/n/nt t=1/=1/(1+1+)11/1/202211/1/20221212首页上页下页末页结束
10、机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院六)增速反向传动:传动比六)增速反向传动:传动比=-=-1/1/条件:主动件条件:主动件-齿圈,被动件齿圈,被动件-太阳轮,固定件太阳轮,固定件-行星架。行星架。n nt t+n+nq q-(1+)n-(1+)nj j=0=0n nj j=0 =0 传动比传动比=n=nq q/n/nt t=-1/=-1/制动制动n nj j输出输出n nt t输入输入n nq q主动件主动件被动件被动件11/1/202211/1/20221313首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院单排行星齿轮机构的传动方案单排行星
11、齿轮机构的传动方案超速或超速或4 4档档倒档倒档3 3档档2 2档档1 1档档11/1/202211/1/20221414首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院结论:结论:三个基本元件的转速之间必需满足其转速方程式,三个基本元件的转速之间必需满足其转速方程式,若要想行星排中任何二个基本元件间有确定的转速关系,必若要想行星排中任何二个基本元件间有确定的转速关系,必需再加一个关系式,所以行星排为二自由度机构。需再加一个关系式,所以行星排为二自由度机构。行星排转速方程式为三元一次齐次方程式且系数和行星排转速方程式为三元一次齐次方程式且系数和为零,故为其特解,即随
12、意两个元件转速相等时第三个元件为零,故为其特解,即随意两个元件转速相等时第三个元件的转速亦必和其它两个元件的转速相等,整个行星排成一体的转速亦必和其它两个元件的转速相等,整个行星排成一体转动,称为转动,称为“闭锁闭锁”。行星排三元件转速间的关系与元件的连接(谁为主行星排三元件转速间的关系与元件的连接(谁为主动件,谁为从动件)状况无关。动件,谁为从动件)状况无关。行星轮相对行星架的转速可由下式求得:11/1/202211/1/20221515首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 行星传动的闭锁行星传动的闭锁:在行星传动中假如某一行星排的太阳在行星传动中假如
13、某一行星排的太阳轮、行星架、齿圈三个元件随意两个的转速相等,第三件的轮、行星架、齿圈三个元件随意两个的转速相等,第三件的转速也必定与前两个相等。转速也必定与前两个相等。实际设计中,常利用这个方法实际设计中,常利用这个方法(闭锁离合器闭锁离合器)实现干脆档。实现干脆档。11/1/202211/1/20221616首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院二、单排行星传动转矩分析 1、行星排的理论内力矩关系式 理论内力矩是不考虑摩擦,等速运动。11/1/202211/1/20221717首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院q
14、对双行星轮的行星排可用类似方法求得理论内力矩关系式为:从以上方程式可知:三个未知数,二个方程式,因此只要知道三元件中的一个力矩,其余二个力矩就可求出;三个元件中任意二个元件的内力矩之间存在固定的关系,它由行星排内在的结构参数 所确定,与元件跟外界的连接方式无关。11/1/202211/1/20221818首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 2、行星排的实际内力矩关系、行星排的实际内力矩关系 仅考虑齿轮啮合传动的摩擦损失,等速运动时,行星排中太仅考虑齿轮啮合传动的摩擦损失,等速运动时,行星排中太阳轮,齿圈,行星架对行星轮的作用力矩,分别用阳轮,齿圈,行星
15、架对行星轮的作用力矩,分别用 表示。表示。由于啮合传动的摩擦损失只存在于相对运动中。当在相对运动中太阳轮为主动件时(t q),则 ;当在相对运动中太阳轮为从动件时(q t),则写成普遍式为:式中 行星架固定,从齿圈到太阳轮或从太阳轮到齿圈的传动效率,对单行星可取0.97,对双行星取0.95;当,太阳轮主动取+1;(t q),太阳轮被动取1。(q t)当11/1/202211/1/20221919首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院由行星排三元件力矩之和等于零得 故单行星行星排实际内力矩关系式为:同理可求得双行星行星排实际内力矩关系式为:11/1/2022
16、11/1/20222020首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院6.3 6.3 行星变速箱的传动分析行星变速箱的传动分析 一、自由度和档位数一、自由度和档位数 1.1.组成部分分析组成部分分析 假如相邻的两个行星排之间只有一个基本元件相连接,假如相邻的两个行星排之间只有一个基本元件相连接,则可以把它分为两组行星传动机构探讨。则可以把它分为两组行星传动机构探讨。2.2.自由度分析自由度分析Y=Y=旋转构件数旋转构件数m m行星排数行星排数n n 3.3.档位数分析档位数分析 2 2自由度的有几个操作件就有几个挡位。自由度的有几个操作件就有几个挡位。自由度增多
17、,档位数增多,换档操作件也增多。自由度增多,档位数增多,换档操作件也增多。相邻两排有两个构件相连,则这两行星排应在同一二自由度变速器内。反之,变速器在此断开。且断开线只能遇到一个旋转构件。11/1/202211/1/20222121首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 二、构件转速与档位传动比二、构件转速与档位传动比 1、各旋转构件的转速(在不同的档位时)(1)列出n个转速方程(以单行星轮为例)(2)列出连接方程(3)列出操纵方程 制动某一基本元件Z 用离合器连接Z和H两基本元件 11/1/202211/1/20222222首页上页下页末页结束机械与材料
18、学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院2、档位传动比 档位传动比为输入件的转速与输出件转速之比值,由于全部方程式均为线性方程,故传动比:式中 为变速器输入件的转速,为变速器输出件的转速。对于二自由度变速器,空档停车时,可用 =0作为操纵方程,求得每一旋转构件的转速。手算时,为削减方程数,一般干脆用旋转构件来列转速方程式,这样就可不用列连接方程式;在求档位传动比时,并非确定要解方程组,只要从方程组中一个或几个方程式中求出 的值即可。11/1/202211/1/20222323首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院3、二自由度行星变速器操纵件转速方程
19、对于任一二自由度行星变速器,若给定输入和输出件的转速 和 ,则可求得任一操纵件 的转速(j=1,2,,m-2)。即 ,和 存在确定的函数关系。由功率平衡得式中 作用在任一操纵件上的外力矩。即 由力矩平衡得11/1/202211/1/20222424首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院代入上式得令传力比 当该制动件转速=0,则这时对应的传动比代入上式得11/1/202211/1/20222525首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院可得操纵件的转速方程式:上式表示,当已知二自由度变速器的 和 ,及某一制动操纵件制动时能
20、得到的传动比 ,则可求得该制动件的转速 。n n0 0与挂某个档位有关与挂某个档位有关。当挂上“K”档时,式中为制动“K”构件变速器得到的传动比。此时“J”档制动件的转速为:11/1/202211/1/20222626首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院当挂空档时,为无穷大,上式化简为:“+”表示与输入件转向相同,“-”表示与输入件转向相反。制动器空转时主从片相对转速即为制动件的转速。设闭锁离合器设在“j”构件和“h”构件之间,当挂上“K”档时,“j”构件的转速为:“h”构件的转速为:11/1/202211/1/20222727首页上页下页末页结束机械与
21、材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院挂“K”档时空转离合器主从片间的相对转速为:代入并简化后得:挂空档时空转离合器主从片的相对转速为:11/1/202211/1/20222828首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院当其中有一构件(令其为h构件)为输入件时,则代入上两式后得:当其中有一构件(令其为h构件)为输出件时,则代入上两式后得:11/1/202211/1/20222929首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 当其中一构件为输入件,另一构件为输出件时,代入上两式后得:4、转速平面图(只对二自由度变速
22、器)行星变速器设计计算中须要知道在各种工况下,行星变速器中每一旋转构件和每个行星轮的转速,也即要知道在不同的 下,各构件和各行星轮的转速。和对制动件,式(8-15)两边分别同除以(即令 =1,将全部转速都用的倍数来表示)得:11/1/202211/1/20223030首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 上式为一元函数,在以 为横坐标,为纵坐标的平面坐标系中,其图象是一条直线。当 =1时,=1,(与i大小无关),全部直线过点(1,1);当 =0时,=1/i,即直线过点(1/i,0)。可见各制动件转速线为交于(1,1)点的直线束。当i制动时,变速器的传动比
23、i=0,则1/i为无穷大,故输入件转速线为过(1,1)点和横坐标轴平行的直线;当o制动时,变速器的传动比为无穷大,则1/i=0,故输出件转速线为过(1,1)点和坐标原点的直线。转速平面图能直观反映在不同档位下,各构件转速及其相当转速的大小。11/1/202211/1/20223131首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院应用:应用:可得任一工况下各构件的转速。可得任一工况下各构件的转速。过各(过各(,0)点作与纵坐)点作与纵坐标轴平行的直线标轴平行的直线各档工况线,某条工况线与各转速线的各档工况线,某条工况线与各转速线的交点的纵坐标,就代表变速器挂上该档位
24、时,各旋转构件的交点的纵坐标,就代表变速器挂上该档位时,各旋转构件的转速。转速。“+”与与ni转向相同,转向相同,“”与与ni转向相反,数值大小转向相反,数值大小表示转速的大小;表示转速的大小;任两构件转速线与某工况线交点的纵坐标之差,表示挂上任两构件转速线与某工况线交点的纵坐标之差,表示挂上此档时,这两构件间的相对转速;此档时,这两构件间的相对转速;作出全部工况线,就能知道各构件和各行星轮在各工况下作出全部工况线,就能知道各构件和各行星轮在各工况下的转速,从而找出变速器转速最大的构件及其工况;的转速,从而找出变速器转速最大的构件及其工况;各转速线与纵坐标轴的交点的纵坐标,表示变速器挂空档各转
25、速线与纵坐标轴的交点的纵坐标,表示变速器挂空档时(输出件的转速为零),各制动件和各行星轮的转速。时(输出件的转速为零),各制动件和各行星轮的转速。可供应闭锁离合器的最佳安装位置。可供应闭锁离合器的最佳安装位置。空转位置时空转位置时两构件相对转速两构件相对转速 M 要求满足:在同一行星排上的二构件;安装工艺性好。要求满足:在同一行星排上的二构件;安装工艺性好。11/1/202211/1/20223232首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院结论:结论:在绘制构件转速线时,只要知道各档传动比就能在绘制构件转速线时,只要知道各档传动比就能把它作出,而不须要知道变
26、速器的传动简图。这意把它作出,而不须要知道变速器的传动简图。这意味着对二自由度行星变速器来说,各构件的转速仅味着对二自由度行星变速器来说,各构件的转速仅与传动比有关,而与变速器的传动简图(即连接方与传动比有关,而与变速器的传动简图(即连接方式)无关;式)无关;变速器的传动比不能近似等于变速器的传动比不能近似等于1,因为实现传动,因为实现传动比近似等于比近似等于1的制动件,在其它工况下其转速会特别的制动件,在其它工况下其转速会特别大,为设计所不容许;处理方法:大,为设计所不容许;处理方法:接受闭锁离合接受闭锁离合器器i=1;i=1处理后,加付变(一对齿轮)处理后,加付变(一对齿轮)但在绘制行星轮
27、转速线时,则必需知道变速器的但在绘制行星轮转速线时,则必需知道变速器的传动简图和齿轮齿数才能作出,这说明行星轮的转传动简图和齿轮齿数才能作出,这说明行星轮的转速不仅与传动比有关,而且与传动简图有关。速不仅与传动比有关,而且与传动简图有关。11/1/202211/1/20223333首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院三、转矩分析 1、变速器输入力矩Mi的确定2、制动器的工作转矩Mb得:,知其一可求其余。对多自由度对多自由度:分开计算,后变速器的输入转矩,11/1/202211/1/20223434首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料
28、学院机械与材料学院3.3.各构件的转矩分析各构件的转矩分析 列各行星排转矩关系方程、转矩连接方程并求解列各行星排转矩关系方程、转矩连接方程并求解 以每一旋转构件为隔离体列出m个静力平衡方程式。由于Y=m-n,故静力平衡方程式数m=Y+n。综上所述可知挂上档后,总共有2n+Y-n=3n+Y方程式。11/1/202211/1/20223535首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院手算时,应避开解方程组,可通过二力杆,外力矩平衡关系式,理论内力矩平衡关系式和旋转构件静力矩平衡关系式求得全部的转矩。已知,解上述方程组即可求得全部力矩值,同时得传动比 考虑齿轮啮合损
29、失,求各基本元件的实际内力矩和实际外力矩时,只要将行星排实际内力矩方程式取代理论内力矩方程式求解即可,由于只要用 取代 ,就能从理论内力矩关系式得到实际内力矩关系式,两个方程组的形式完全一样,所以实际传力比 11/1/202211/1/20223636首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院例例1:如图所示,已知行星:如图所示,已知行星变速箱变速箱1、2、输入输入转矩转矩Mi=Ma。试求各旋。试求各旋转构件的转矩。转构件的转矩。解:列出各行星排力矩平解:列出各行星排力矩平衡方程及转矩联接方程衡方程及转矩联接方程 求解得:求解得:11/1/202211/1/2
30、0223737首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院4、制动器和离合器的工作转矩公式法 由外转矩平衡得制动器的工作转矩 式中 K制动器的工作转矩;K制动器接合时变速器得到的传动比。假设二自由度变速器离合器接合而使输出轴不转,则输入功率全部消耗于离合器的滑磨上,即 ,式中 为离合器的工作转矩,若离合器的主,从动部分分别装在j和h旋转构件上,,故得11/1/202211/1/20223838首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 从转速分析可知,当其中有一构件(令其为h构件)为输入件时,则 当其中有一构件(令其为h构件)为
31、输出件时,则 当其中一构件为输入件,另一构件为输出件时,由此可见,离合器装在不同的旋转构件之间,离合器传递的力矩不同即离合器的工作力矩 不同,装在相对转速最大的两旋转构件之间,其 值最小。11/1/202211/1/20223939首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院二力杆法 求离合器的 还可通过二力杆及构件静力平衡方程式,以例来说明。11/1/202211/1/20224040首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 四、行星传动的功率流分析四、行星传动的功率流分析 1.1.功率流的传递功率流的传递 假如一个构件受力
32、点的运动方向与该点的所受外力方向相假如一个构件受力点的运动方向与该点的所受外力方向相同,则此构件在该处输入功率(功率流出行星轮)同,则此构件在该处输入功率(功率流出行星轮);假如一;假如一个构件受力点的运动方向与该点的所受外力方向相反,则此构个构件受力点的运动方向与该点的所受外力方向相反,则此构件在该处输出功率(功率流进行星轮)件在该处输出功率(功率流进行星轮)。若所受转矩为零或。若所受转矩为零或转速为零时,则此构件在该处不传递功率(功率不流进亦不流转速为零时,则此构件在该处不传递功率(功率不流进亦不流出行星轮)。出行星轮)。(1 1)符号法)符号法 取输入构件的旋转方向,输入转矩的方向为正方
33、向,以符取输入构件的旋转方向,输入转矩的方向为正方向,以符号号 表示正旋转方向,以表示正旋转方向,以 表示负旋转方向,以表示负旋转方向,以“+”“+”表表示正方向转矩,示正方向转矩,“”“”表示负方向转矩。表示负方向转矩。11/1/202211/1/20224141首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 把依据转速分析求得各旋转构件的旋转方向和依据转矩分析求得各旋转构件在全部受力处的转矩方向示于传动简图中,如图所示。然后依据构件受力处转速和转矩的方向确定该处的功率流向用箭头表示,最终用线连接起来,以实线表示主功率的流向,以虚线表示循环功率流向。Mn0构件在
34、该处输入功率(流出行星轮),Mn0构件在该处输出功率(流进行星轮)。11/1/202211/1/20224242首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院作图法(以行星轮为隔离体)1)首先作速度图 从制动排入手,画出该排行星轮的速度分布图,确定与t,q,j相接触点的速度 ,因相邻排有两个构件相连,而同一构件其旋转角速度是相同的,便可确定相邻排行星轮两点的速度,再依据行星轮速度分布规律,确定第三点的速度,以此类推,可画出全部行星排行星轮的速度图。用转速平面图。2)其次作力图 首先从输入或输出二力杆入手,若输入构件为二力杆,则功率由构件受力处输出(即流进行星轮),
35、力的方向与速度的方向相反;若输出构件为二力杆,则功率由构件受力处输入(即流出行星轮),力的方向与速度的方向相同。11/1/202211/1/20224343首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 每排行星轮均受三个力 ,其中 与 同向,而 与 ,反向,即只要知道一点的受力方向,就能推出其余两点的受力方向。再通过二力杆来判定相邻排行星轮的受力方向。3)依据P,V同向,功率流出行星轮;P,V反向,功率流进行星轮;P或V为零,功率不进不出行星轮的规则,确定功率在各受力处的流向用箭头表示,最终用线连接起来。现以图8-9变速器为例,说明用作图法推断功率流向的过程。1
36、1/1/202211/1/20224444首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院2.循环功率循环功率 它伴随着它伴随着传递功率的功率的产生而生而产生,在机构内部循生,在机构内部循环,不反,不反映到外面来,映到外面来,这部分功率称部分功率称为循循环功率。功率。11/1/202211/1/20224545首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院11/1/202211/1/20224646首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院2)如何推断是否存在 必要条件:当某个档位通过双排及双排以上传动
37、获得或通过接合离合器获得干脆档位时,行星机构在传递功率时有可能存在循环功率 。充分条件:推断 是否存在的依据是:若输入构件除了受到外转矩 外,还受到两个方向相反的转矩则必存在 ,否则不存在 ;若输出构件除了受到外转矩 外,还受到两个方向相反的转矩则必存在 ,否则不存在 。11/1/202211/1/20224747首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院特特 点:点:只在内部循环往复,对外不表现。只在内部循环往复,对外不表现。与主功率同生同灭。与主功率同生同灭。存在及大小仅取决于行星排结构。存在及大小仅取决于行星排结构。危危 害:害:使齿轮传动负荷增大,啮合
38、损失增加,传动效率下降。使齿轮传动负荷增大,啮合损失增加,传动效率下降。使某些零件负荷增大,导致机构尺寸、重量加大,成使某些零件负荷增大,导致机构尺寸、重量加大,成本增加。本增加。引起的机械能损失转换成热能,导致系统温度上升。引起的机械能损失转换成热能,导致系统温度上升。存在条件:存在条件:不是过低,构件强度够。同其他方案比较有显著不是过低,构件强度够。同其他方案比较有显著的优点(布置便利等)。的优点(布置便利等)。11/1/202211/1/20224848首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院五、行星传动的效率计算五、行星传动的效率计算 啮合功率法啮合
39、功率法:在行星传动中动力流分为两部分:一部分:在行星传动中动力流分为两部分:一部分通过牵连运动传递,这一部分没有齿轮啮合摩擦功率损失;通过牵连运动传递,这一部分没有齿轮啮合摩擦功率损失;另一部分通过相对运动传递,这一部分通过齿轮啮合传递,另一部分通过相对运动传递,这一部分通过齿轮啮合传递,有啮合功率损失。有啮合功率损失。N Nx x=|M=|Mt t(n nt t-n-nj j)|=|M|=|Mq q(n nq q-n-nj j)|啮合功率啮合功率N Nx x 行星排啮合功率损失行星排啮合功率损失 :行星排的效率为行星排的效率为 11/1/202211/1/20224949首页上页下页末页结束
40、机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 转矩法转矩法:档位传动效率用偏导数法求,为:式中 档位理论力传动比(即传动比);档位实际力传动比。为确定 (=1,2,.,n),可接受偏导数法,即 11/1/202211/1/20225050首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院q其运算意义表明指数 值是“+1”或“-1”与 的数学符号一样。即q例1、已知某行星变速器传动机构传动比 ,计算传动效率。11/1/202211/1/20225151首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院六、多自由度变速器 多自由度变速
41、器主要有串联式和换联式两种。串联式是由两个或两个以上二自由度行星机构串联而成,而换联式是用离合器变更对一个二自由度行星机械的输入(或输出)构件。所以对其分析是以二自由度行星机构为基础的。1)档位传动比 先分别计算二自由度行星机构的传动比,然后通过交叉相乘得出变速器的档位传动比。一般有插入式(如图8-10 a),分段式(如图8-10 b)和综合式(如图8-10 c)。以三自由度变速器为例:插入式一般主变速器的公比较大,如:主变速器的传动比为:副变速器的传动比为:则变速器的传动比为:11/1/202211/1/20225252首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料
42、学院分段式分段式一般主变速器的公比较小,如:主变速器的传动比为:副变速器的传动比为:则变速器的传动比为:综合式综合式即为插入式与分段式的组合 主变速器的传动比为:副变速器的传动比为:(插入)副变速器的传动比为:(分段)则变速器的传动比为:11/1/202211/1/20225353首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院2)各操纵元件的工作力矩 11/1/202211/1/20225454首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 6.4 行星变速器传动简图设计行星变速器传动简图设计一、概述一、概述1.设计的基本要求设计的基
43、本要求 (1)能以最少的行星排实现所需的档位数;)能以最少的行星排实现所需的档位数;(2)各行星排的特性参数)各行星排的特性参数值恰当,使结构紧凑;值恰当,使结构紧凑;一般一般=1.5 4.5,值过大使行星轮过大值过大使行星轮过大,值过小使值过小使行星轮过小。行星轮过小。(3)行星轮相对行星架的转速不得过高;)行星轮相对行星架的转速不得过高;5000 r/min。(4)各操纵件的相对空转转速不能过高;)各操纵件的相对空转转速不能过高;(5)各档啮合传动效率高;)各档啮合传动效率高;(6)结构简洁。)结构简洁。11/1/202211/1/20225555首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材
44、料学院机械与材料学院机械与材料学院例:设计具有六个非干脆档的二自由度行星齿轮变速例:设计具有六个非干脆档的二自由度行星齿轮变速箱。箱。假如不接受串联方案假如不接受串联方案 须要六个行星排和六个操作件。须要六个行星排和六个操作件。(如有干脆档,接受闭锁离合器,需五个行星排和(如有干脆档,接受闭锁离合器,需五个行星排和六个操作件)六个操作件)假如接受串联方案假如接受串联方案 把一个两档位和一个三档位的二自由度变速箱串联,把一个两档位和一个三档位的二自由度变速箱串联,只需五个行星排和五个操作件。只需五个行星排和五个操作件。(如有干脆档,接受闭锁离合器,需四个行星排和(如有干脆档,接受闭锁离合器,需四
45、个行星排和五个操作件)五个操作件)11/1/202211/1/20225656首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院2传动方案设计传动方案设计1)单排行星传动方案)单排行星传动方案 用一个行星排实现一个档位的传动比。用一个行星排实现一个档位的传动比。结构简洁,啮合消耗功率少,应当为优先考虑的方案。结构简洁,啮合消耗功率少,应当为优先考虑的方案。难以实现较大的传动比。难以实现较大的传动比。11/1/202211/1/20225757首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院例一例一 用单排行星传动方案设计一个两档变速箱,使用
46、单排行星传动方案设计一个两档变速箱,使iF=3.5,iR=-2.9。解:解:iF接受图接受图a方案,由方案,由iF=1+F,可得,可得F=3.51=2.5;iR接受图接受图b方案,由方案,由iR=(R 1),可得,可得R=1 iR =3.9。11/1/202211/1/20225858首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院2 2)双排行星传动方案)双排行星传动方案 用两个行星排实现一个档位的传动比。用两个行星排实现一个档位的传动比。双排传动由基本排和协助排组成。双排传动由基本排和协助排组成。基本排中的三个基本元件分别是输入件、输出件和与协助排基本排中的三个
47、基本元件分别是输入件、输出件和与协助排中某基本元件相连的中间件;协助排中的三个基本元件分别中某基本元件相连的中间件;协助排中的三个基本元件分别是制动件、中间件和输入或输出件。是制动件、中间件和输入或输出件。11/1/202211/1/20225959首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院例二例二 设计一个三档行星传动变速箱,使设计一个三档行星传动变速箱,使i1=1i1=1,i2=0.514i2=0.514,i3=0.286i3=0.286。解:解:i1=1i1=1可以用闭锁离合器形成干脆档实现;可以用闭锁离合器形成干脆档实现;i2=0.514 i2=0.5
48、14用单行星排传动时不行能实现;用单行星排传动时不行能实现;i3=0.286 i3=0.286可以用单行星排传动实现。可以用单行星排传动实现。11/1/202211/1/20226060首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院对于对于a图,由图,由 可求得可求得 3=2.5 对于对于b图,由图,由 得得将将3=2.5,i2=0.514代入得代入得2=2.1。11/1/202211/1/20226161首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院 将将a、b两图两图综合起来,考综合起来,考虑空转速度、虑空转速度、接合转矩、结接合
49、转矩、结构简洁、限制构简洁、限制便利等因素布便利等因素布置闭锁离合器置闭锁离合器实现实现i1=1。可。可得所要布置的得所要布置的变速箱简图变速箱简图c。将上两例设计将上两例设计的变速箱串联的变速箱串联起来,就是起来,就是D155A推土机推土机变速箱的主要变速箱的主要部分。部分。11/1/202211/1/20226262首页上页下页末页结束机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院机械与材料学院小结小结1 1:行星传动动力变速箱换档设计要点:行星传动动力变速箱换档设计要点 (1)(1)对于无固定外力支点的行星传动变速箱,每一个行对于无固定外力支点的行星传动变速箱,每一个行星排可以设一个制动器,
50、每一个组成可以设一个离合器。星排可以设一个制动器,每一个组成可以设一个离合器。(2)(2)每一个组成中只能同时有一个换档元件接合或制动,每一个组成中只能同时有一个换档元件接合或制动,否则将发生运动干涉,造成严峻后果。假如前组成中的制动否则将发生运动干涉,造成严峻后果。假如前组成中的制动器制动时,离合器不能接合;同样,离合器接合时,制动器器制动时,离合器不能接合;同样,离合器接合时,制动器不能制动。不能制动。小结小结2 2:推断独立传动和传递功率行星排的方法:推断独立传动和传递功率行星排的方法 (1)(1)当排中随意一个基本元件被制动时,该排是传递功当排中随意一个基本元件被制动时,该排是传递功率