Can通信模块详细设计说明书.doc

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1、Can.cpp模块设计说明1. 总则：传送故障记录数据或运行记录数据时，不传送参数数据和实时数据。传送参数数据和实时数据可同时传送。在界面层：1. 读故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON和记录实时数据BUTTON没有按下，参数没有操作时，才能按下读故障记录数据BUTTON或运行记录数据BUTTON。否则弹出信息框。2. 按下故障记录数据BUTTON后，把运行记录数据BUTTON和记录实时数据BUTTON变灰，参数MENU和参数界面上的读和修改BUTTON变灰，故障记录数据读完后，上述按钮复原。对按下运行记录数据BUTTON作同样处理。3. 按下记录实时数据BUTTON时，把故障记

2、录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON变灰。按下停止记录实时数据BUTTON时，把故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON复原。4. 对参数上载和修改时，把故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON变灰，完成操作后把故障记录数据BUTTON和运行记录数据BUTTON复原。CAN和以太网类似，相应7种事件：关闭CAN、实时数据请求、读参数、写参数、发送心跳报文，读故障记录，读运行记录。2 功能 模块类名为：Class Can 类对象定义在Can.cpp中，是一个全局对象。Class Lan g_Can；该模块的功能为：1. 通过USB转CAN与下位机进行实时数据请求和参数

3、的上传下载, 读故障记录，读运行记录；2. 通过PCI插卡与下位机进行实时数据请求和参数的上传下载, 读故障记录，读运行记录；3. 出错处理。3 流程逻辑CAN部分由线程CanThread()完成5个事件。OpenCan（DWORD DevType，DWORD DevIndex，DWORD Reserved）函数通过调用API函数VCI_OpenDevice（DWORD DevType，DWORD DevIndex，DWORD Reserved）打开CAN；CloseCan（DWORD DevType，DWORD DevIndex）函数通过调用API函数VCI_CloseDevice(DWOR

4、D DevType，DWORD DevIndex)关闭CAN；StartCanThread（）函数用于开启Can线程；SuspendedCanThread（）函数用于关闭线程；CanThread（）为Can线程函数，用于执行五种事件：关闭Can、发送实时数据请求、读参数、写参数和发送心跳报文。SendCanPacket(int iEvent，int Index = 0，int SubIndex = 0，*Data = NULL)为CAN发送报文函数，iEvent为事件值，Index、SubIndex、Data用于参数的读写事件。根据不同的事件，发送相应的报文。RecvCanPacket()Ju

5、dgeOvertime();以上函数形参封装在以下的数据结构中：typedef struct _CAN_DEVICE_PARM_DWORD dwDevType;/设备类型号DWORD dwDevIndex;/设备索引号DWORD dwReserved;/保留DWORD dwCANIndex;/Can第几路DWORD dwChecCode;/验收码DWORD dwMask;/屏蔽码DWORD m_dwMode;/模式int iTimer0;/定时器int iTimer1;/定时器int iFilterType;/滤波方式CAN_DEVICE_PARM;typedef struct _VCI_CA

6、N_OBJUINTuiID;UINTuiTimeStamp;BYTEbyTimeFlag;BYTEbySendType;BYTEbyRemoteFlag;/是否是远程帧BYTEbyExternFlag;/是否是扩展帧BYTEbyDataNbytes;BYTEbyDataBuf8;BYTEbyReserved3;VCI_CAN_OBJ,*PVCI_CAN_OBJ；成员uiID：报文ID；uiTimeStamp：接收到信息帧的时间标识，从CAN控制器初始化开始计时；byTimeFlag：是否使用时间标识，为1时uiTimeStamp有效，byTimeFlag和uiTimeStamp只在此帧为接收帧

7、时有意义；bySendType：发送帧类型，0为正常发送，1为单次发送，2为自发自收，3为单次自发自收只在此帧为发送帧时有意义；byRemoteFlag：是否为远程帧；byExternFlag：是否为扩展帧；byDataNbytes：数据长度（=8），即Data的长度；byDataBuf：报文的数据；byReserved：系统保留。typedef struct _VCI_INIT_CONFIGDWORDdwAccCode;DWORDdwAccMask;DWORDdwReserved;UCHARucFilter;UCHARucTiming0;UCHARucTiming1;UCHARucMode;

8、VCI_INIT_CONFIG,*PVCI_INIT_CONFIG;成员：dwAccCode：验收码；dwAccMask：屏蔽码；dwReserved：系统保留；ucFilter：滤波方式，1为单波方式，0为双波方式；ucTiming0：定时器0；ucTiming1：定时器1；ucMode：模式。0为正常模式，1为只听模式在Datalayer.cpp中添加成员变量：BYTE m_byCANRealTimeBuffer;BYTE m_byCANParmBuffer;添加成员函数：int GetDataFromCANPacket();对CAN接收到的数据进行解析分类，将数据存于他对应的地方。CAN

9、从界面层到通讯层的整体流程图：OpenCAN（）函数流程图：SendCanPacket()流程图：CANThread()流程图：RecvCanPacket（）流程图：1）如收到的是心跳报文“，则丢掉IDDLDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x7020x01State00000002）如收到的是中止SDO请求报文（最后4个字节是16进制中止代码之一0601 0000，其功能描述是“对象不支持访问”）CANIDDLDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x5820x080x80IndexSub-ind

10、ex00000106则上位机通知参数设定界面，参数设定界面弹出对话框告知参数INDEX 或SUBINDEX出错。上位机停止上传/下载系统参数。4 实时数据和参数通信过程（供参考）4.1 数据结构：在InternalDef.h中增加#defineLIMIT_CAN_RECV_ONE_PACKET_TIMEOUT_MS 200#definePACKET_TIMEOUT2在PdasConfig中增加Intm_iCanRecvOnePacketTimeoutMs；在PdasCong.cpp中m_iCanRecvOnePacketTimeoutMs=LIMIT_CAN_RECV_ONE_PACKET_T

11、IMEOUT_MS在DataLayer.h中增加intm_iCanRealTimeDataNbytes;/UDP收到的数据长度BYTEm_byCanRealTimeData500;在Can.h中增加BYTEm_byRealTimeData128Intm_iIndexOfRealTimeData；BOOLm_bFirstRealTimeBlock4.2 程序伪代码：1. 初始化m_byRealTimeData为全0，且m_byRealTimeData00=0xff；m_bFirstRealTimeBlock=TRUE2.在应该发送的时刻调用 SendNmi（0x01）函数该函数组织报文（00,0

12、2,01,02,00,00,00,00,00,00）然后调用VCI_Trasmit()3. BOOLbShouldSave=FALSE；While(TRUE)If（ShouldSendParmPacket(.)/有上载参数报文或修改参数报文要发送OrganizeParmPacket(.)/组织发送VCI_Transmit(.)iNbytes=VCI_Receive(.),超时时间用变量g_PdasConfig.CanRecvOnePacketTimeoutMs;iState=ProcessPossibleTimeOut(.)/返回PACKET_TIMEOUT或DEVICE_FAULTIf(iS

13、tate=PACKET_TIMEOUT)Continue;Else if(iState=DEVICE_FAULT)g_DataLayer.iDeviceStateDEVICE_CAN=DEVICE_FAULTBreak;iPacketType=JudgeReceivedPacketType(.)If（iPacketType=REAL_TIME_DATA| =LAST_REAL_TIME_DATA)/收到实时数据报文根据ID，DL，Byte放入相应m_byRealTimeData?Else if(iPacketType=UPLOAD_PARM）ProcessUpLoadParm(.)/参数报文处

14、理Else if(iPacketType=MODITY_PARM）ProcessModityParm(.)/参数报文处理If(iPacketType=LAST_REAL_TIME_DATA)/(0x484,0x08,0x0B)收到If（ m_iReadRecordStage=BEGIN）break/退出循环，去读故障记录数据If(m_bFirstRealTimeBlock=TRUE)If（12个报文全收到）m_bFirstRealTimeBlock=FALSEbShouldSave=TRUEElsebShouldSave=TRUEIf（bShouldSave)bShouldSave=FALSE

15、;g_DataLayer.PutRealTimeData(m_byRealTimeData,iErrorCode,DEVICE_CAN);/end of While()5 传送故障记录数据或运行记录数据过程（供参考）5.1 数据结构：InternalDef.h中增加#defineNON_RECORD0#defineFAULT_RECORD1#defineNORMAL_RECORD2#defineBEGIN_RECORD1.#defineCOMPLETE_RECORDxx#defineFIRST_INDEX_OF_FAULT_RECORD0x2000#defineFIRST_INDEX_OF_N

16、ORMAL_RECORD0x3000#defineLAST_INDEX_OF_FAULT_RECORD(0x3000-1)#defineLAST_INDEX_OF_NORMAL_RECORD(0x4000-1)/现由周提供PdasConfig.h中增加Intm_iFirstIndexOfFaultRecordIntm_iFirstIndexOfNormalRecordIntm_iLastIndexOfFaultRecordIntm_iLastIndexOfNormalRecordPdasConfig.cpp中增加对它们赋初值Can类中增加Intm_iRecvRecordTypeInt m_iR

17、ecvRecordStageBYTEm_byRecordData128Intm_iIndexOfRecordData；Intm_iSubIndexOfRecordDataIntm_iBlockSizeOfRecordDataDalaLayer中增加RecvFaultRecord（.）RecvNormalRecord(.)5.2 伪代码1. 对故障记录数据，界面调用 g_DataLayer.RecvFaultRecord().g_DataLayer.RecvFaultRecord()的工作：-设置变量 Can.m_iRecvRecordStage = BEGIN还是设置事件 m_EventRec

18、vRecord ? 讨论-设置Can.m_iRecvRecordType=FAULT_RECORD对故障记录数据，界面调用 g_DataLayer.RecvNormalRecord().g_DataLayer.RecvNormalRecord()的工作：-设置变量 Can.m_iRecvRecordStage = BEGIN_RECORD还是设置事件 m_EventRecvRecord ? 讨论-设置Can.m_iRecvRecordType=NORMAL_RECOED初始化 m_byRecordData128 为0 和 m_byReacordData00 为0xFF。2. CanThread

19、 的代码在适当时刻检查 一系列变量(事件？)，当检查到 m_iRecvRecord Stage= BEGIN_RECORD 时，做：OpenRecordFile()/伪代码后面提供-设置m_iRecvRecordType=NORMAL_RECOED初始化 m_byRecordData128 为0 和 m_byReacordData00 为0xFF。-设置 m_iReadRecordStage=SEND_SDO1-设置If(m_iReadRecordType=FAULT_RECORD)m_iIndexOfRecordData = g_PdasConfig.m_iFirstIndexOfFault

20、RecordElse (m_iReadRecordType=NORMAL_RECORD)m_iIndexOfRecord Data= g_PdasConfig.m_iFirstIndexOfNormalRecord-设置m_iSubIndexOfRecordData=0;m_iBlockSizeOfRecordData=128- 调用 SendNmi（0x80）函数该函数组织报文（00,02,80,02,00,00,00,00,00,00）然后调用VCI_Trasmit()3. 调用 SendSdo1（）函数该函数组织报文SDO1IDDLDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4B

21、yte5Byte6Byte70x6020x080xA4m_iIndexm_iSubIndexm_iBlockSize000然后调用VCI_Transmit()-设置 m_iReadRecordStage=RECV_SDO24.CanThread等待接收报文Sdo2调用VCI_Receive(),超时时间用变量g_PdasConfig.CanRecvOnePacketTimeoutMsiState=ProcessPossibleTimeOut(.)/返回PACKET_TIMEOUT或DEVICE_FAULTIf(iState=PACKET_TIMEOUT)超时处理？Else if(iState=

22、DEVICE_FAULT)g_DataLayer.iDeviceStateDEVICE_CAN=DEVICE_FAULT故障处理？-如果准确，即收到的是SDO2IDDLDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x5820x080xC6IndexSub-indexsize000000调用 SendSdo3（）函数该函数组织报文SDO3IDDLDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x6020x080xA3000000然后调用VCI_Transmit()发送设置 m_iReadRecordStage=RECV

23、_DATA5. 接收报文调用VCI_Receive(),超时时间用变量g_PdasConfig.CanRecvOnePacketTimeoutMsiState=ProcessPossibleTimeOut(.)/返回PACKET_TIMEOUT或DEVICE_FAULTIf(iState=PACKET_TIMEOUT)超时处理？Else if(iState=DEVICE_FAULT)g_DataLayer.iDeviceStateDEVICE_CAN=DEVICE_FAULT故障处理？-如果准确，即收到的是SDOIDDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6By

24、te7Bit7Bit6-010x5820x0800xxxxxxxxxxxxxx20x5820x0801xxxxxxxxxxxxxx30x5820x0802xxxxxxxxxxxxxxN-10x5820x080N-1xxxxxxxxxxxxxxN0x5820x081Nxxxxxxxxxxxxxx根据ID,DL,Byte0的Bit6-0位把Byte0到Byte7放入m_byRecordData.If（Byte0的Bit7为1）m_iReadRecordStage=SEND_SDO4iLastBlockNo=Byte0的Bit6-0的值否则继续56. 调用 SendSdo4（）函数该函数组织报文SD

25、O4IDDLDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x6020x080xA21blksize00000然后调用VCI_Transmit()-设置 m_iReadRecordStage=RECV_SDO57 CanThread等待接收报文Sdo5调用VCI_Receive(),超时时间用变量g_PdasConfig.CanRecvOnePacketTimeoutMsiState=ProcessPossibleTimeOut(.)/返回PACKET_TIMEOUT或DEVICE_FAULTIf(iState=PACKET_TIMEOUT)超时处理？El

26、se if(iState=DEVICE_FAULT)g_DataLayer.iDeviceStateDEVICE_CAN=DEVICE_FAULT故障处理？-如果准确，即收到的是SDO5IDDLDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x5820x08byPacketCmdbyPacketCrc00000注：byPacketcmd=(0x065)|(7-size%7)2)|0x01),其中size表示所要上传的数据数量（字节数）。byPacketCrc为整个数据的CRC校验。/PC计算cmd和CRC（使用变量byMyCmd,byMyCrc）byMyC

27、md=CalCmd(&m_byRecordData,iLastBlockNo);byMyCrc=CalCrc(&m_byRecordData,iLastBlockNo);If（byMyCmd=byPacketCmd & byMyCrc=byPacketCrc）则file.write(m_byRecordBuf, LIMIT_BLOCK_NBYTES)+m_iSubIndexOfRecordData;If(m_iSubIndexOfRecord=0) m_iIndexOfRecordData+;设置 m_iRecvRecordStage=RECV_SDO68. 调用 SendSdo6（）函数该函

28、数组织报文SDO6IDDLDLByte0Byte1Byte2Byte3Byte4Byte5Byte6Byte70x6020x080xA10000000然后调用VCI_Transmit()-设置 m_iRecvRecordStage=SEND_SDO1if(m_RecvRecordType=FAULT_RECORD)If(m_iIndexOfRecordData=g_PdasConfig.m_iIndexOfLastFaultRecord+1)m_iRecvRecordStage=COMPLETE_RECORDElse if(m_RecvRecordType=NORMAL_RECORD)If(m

29、_iIndexOfRecord=g_PdasConfig.m_iIndexOfLastFaultRecord+1)m_iRecvRecordStage=COMPLET_RECORTDIf (m_iRecvRecordStage=SEND_SDO1)goto step 3Else if(m_iRecvRecordStage=COMPLET_RECORD)Close file/finishedOpenRecordFile()CSaveDateSaveData;CString strFullPathFileName;If(m_iReadRecordType=FAULT_RECOED)strFileFormat= FAULT_RECORD_FILE_FORMAT;elsestrFileFormat= NORMAL_RECORD_FILE_FORMAT;strFullPathFileName=SaveData.GetFullPathFileName(RECORD_DATA_SUB_DIRECTORY_NAME,strFileFormat);char* pcName = FilePath.GetBuffer(FilePath.GetLength();CFile file(pcName,CFile :modeCreate|CFile:modeWrite);