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1、下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 限制电机限制电机 9.19.1 伺服电动机伺服电动机伺服电动机伺服电动机9.29.2 测速发电机测速发电机测速发电机测速发电机9.39.3 步进电动机步进电动机步进电动机步进电动机下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 执行元件的种类下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页伺服电动机限制方式的基本形式下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 异异步步电电动动机机、直直流流电电动动机机等等都都是是作作为为动动力运用的，其主要任务是能量的转换。力运用的，其主要任务是能量的转换。各种限
2、制电机有各自的限制任务：各种限制电机有各自的限制任务：各种限制电机有各自的限制任务：各种限制电机有各自的限制任务：如如如如:伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱动限制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传动限制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传动限制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传动限制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传递到递到递到递到 输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号输
3、入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号转换为角位移或线位移。转换为角位移或线位移。转换为角位移或线位移。转换为角位移或线位移。本章介绍的各种限制电机的主要任务是转换和本章介绍的各种限制电机的主要任务是转换和本章介绍的各种限制电机的主要任务是转换和本章介绍的各种限制电机的主要任务是转换和传递限制信号，能量的转换是次要的。传递限制信号，能量的转换是次要的。传递限制信号，能量的转换是次要的。传递限制信号，能量的转换是次要的。限制电机的种类很多，本章只探讨常用的几限制电机的种类很多，本章只探讨常用的几种种:伺服电机、测速电机、步进电机。伺服电机、测速电机、步进电机。对限制电机的主要要求：动作灵敏、精对
4、限制电机的主要要求：动作灵敏、精确、确、重量轻、体积小、耗电少、运行牢靠等。重量轻、体积小、耗电少、运行牢靠等。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页伺服电动机可分为两类：伺服电动机可分为两类：伺服电动机可分为两类：伺服电动机可分为两类：伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压限制信号转换为轴上输出的角位移和角入的电压限制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动限制对象。速度，驱动限制对象。交流伺服电动机交流伺服电动机交流伺服电动机交流伺服电动机 直流伺服电动机直流伺服电动机直流伺服电动机直流伺服电动机9.1 伺服电动机伺服电动机
5、 伺服电动机可控性好，反应快速。是自动控伺服电动机可控性好，反应快速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页9.1.1 沟通伺服电动机沟通伺服电动机 沟通伺服电动机就是一台两相沟通异步电机。沟通伺服电动机就是一台两相沟通异步电机。它的定子上装有空间互差它的定子上装有空间互差9090的两个绕组：励磁绕的两个绕组：励磁绕组和限制绕组，其结构如图所示。组和限制绕组，其结构如图所示。励磁绕组励磁绕组限制绕组限制绕组杯形转子杯形转子内定子内定子沟通伺服电动机结构图沟通伺服电动机结构图沟通伺服电动机
6、结构图沟通伺服电动机结构图下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页放放大大器器检检测测元元件件控制信号控制信号控制信号控制信号+控制绕组控制绕组励磁绕组励磁绕组+1 1 励磁绕组串联电容励磁绕组串联电容C,是为了产生两相旋转磁场。是为了产生两相旋转磁场。适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近位差接近9090,从而产生所需的旋转磁场。从而产生所需的旋转磁场。交流伺服电动机的接线图和相量图交流伺服电动机的接线图和相量图交流伺服电动机的接线图和相量图交流伺服电动机的接线图和相量图(a(a）接线图）接线图）接线图）接线图 1(
7、b)(b)相量图相量图相量图相量图下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 控制电压控制电压控制电压控制电压 与电源电压与电源电压与电源电压与电源电压 频频频频率相同，相位相率相同，相位相率相同，相位相率相同，相位相同或反相。同或反相。同或反相。同或反相。放放大大器器检检测测元元件件控制信号控制信号控制信号控制信号+控制绕组控制绕组 沟通伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有沟通伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有沟通伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有沟通伺服电动机的工作原理与单相异步电动机有相像之处。相像之处。相像之处。相像之处。励磁绕组固定接在电源上，当限制电压为零
8、时，励磁绕组固定接在电源上，当限制电压为零时，励磁绕组固定接在电源上，当限制电压为零时，励磁绕组固定接在电源上，当限制电压为零时，电机无起动转矩，转子不转。电机无起动转矩，转子不转。电机无起动转矩，转子不转。电机无起动转矩，转子不转。若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流若有控制电压加在控制绕组上，且励磁电流和控制绕组电流和控制绕组电流和控制绕组电流和控制绕组电流 不同相时，不同相时，不同相时，不同相时，因此便产生两相旋转因此便产生两相旋转因此便产生两相旋转因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。磁
9、场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 沟通伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状沟通伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状沟通伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状沟通伺服电动机的特点：不仅要求它在静止状态下，能听从限制信号的叮嘱而转动，而且要求在态下，能听从限制信号的叮嘱而转动，而且要求在态下，能听从限制信号的叮嘱而转动，而且要求在态下，能听从限制信号的叮嘱而转动，而且要求在电动机运行时假如限制电压变为零，电动机立刻停电动机运行时假如限制电压变为零，电动
10、机立刻停电动机运行时假如限制电压变为零，电动机立刻停电动机运行时假如限制电压变为零，电动机立刻停转。转。转。转。但假如沟通伺服电动机的参数选择和一般单相但假如沟通伺服电动机的参数选择和一般单相但假如沟通伺服电动机的参数选择和一般单相但假如沟通伺服电动机的参数选择和一般单相异步电动机相像，电动机一经转动，即使限制等于异步电动机相像，电动机一经转动，即使限制等于异步电动机相像，电动机一经转动，即使限制等于异步电动机相像，电动机一经转动，即使限制等于零，电动机仍接着转动，电动机失去限制，这种现零，电动机仍接着转动，电动机失去限制，这种现零，电动机仍接着转动，电动机失去限制，这种现零，电动机仍接着转动
11、，电动机失去限制，这种现象称为象称为象称为象称为“自转自转自转自转”。如何克服如何克服如何克服如何克服“自转自转自转自转”现象呢？现象呢？现象呢？现象呢？下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页正反向旋转磁场的合成转矩特性正反向旋转磁场的合成转矩特性正反向旋转磁场的合成转矩特性正反向旋转磁场的合成转矩特性(正向正向正向正向)(反向反向反向反向)正正转转转转反反当单相励磁时，在电动机运行范围当单相励磁时，在电动机运行范围当单相励磁时，在电动机运行范围当单相励磁时，在电动机运行范围0S110S111当单相励磁时，在电动机运行范围当单相励磁时，在电动机运行范围当单相励磁时，在电动机
12、运行范围当单相励磁时，在电动机运行范围0S0S1 111时，转矩时，转矩时，转矩时，转矩为负值，产生制动转矩，使转子停转。反转时也同为负值，产生制动转矩，使转子停转。反转时也同为负值，产生制动转矩，使转子停转。反转时也同为负值，产生制动转矩，使转子停转。反转时也同样为制动转矩。样为制动转矩。样为制动转矩。样为制动转矩。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 加在限制绕组上的限制电压反相时加在限制绕组上的限制电压反相时加在限制绕组上的限制电压反相时加在限制绕组上的限制电压反相时(保持励保持励保持励保持励磁电压不变磁电压不变磁电压不变磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变，
13、由于旋转磁场的旋转方向发生变，由于旋转磁场的旋转方向发生变，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电动机转子反转。化，使电动机转子反转。化，使电动机转子反转。化，使电动机转子反转。加在限制绕组上的限制电压大小变更时，其产加在限制绕组上的限制电压大小变更时，其产加在限制绕组上的限制电压大小变更时，其产加在限制绕组上的限制电压大小变更时，其产生的旋转磁场的椭圆度不同，从而产生的电磁转矩生的旋转磁场的椭圆度不同，从而产生的电磁转矩生的旋转磁场的椭圆度不同，从而产生的电磁转矩生的旋转磁场的椭圆度不同，从而产生的电磁转矩也不同，从而变更电动机的转速。也不同，从而变更电动机的转速。也不同，从而变更电动机的转速
14、。也不同，从而变更电动机的转速。不同限制电压下的机械特性曲线不同限制电压下的机械特性曲线不同限制电压下的机械特性曲线不同限制电压下的机械特性曲线n=f(T),U1=n=f(T),U1=常数常数常数常数T TU U2 20.8 U20.6 U20.40.4 U U2 2on 沟通伺服电动机的机械特性如图所示。沟通伺服电动机的机械特性如图所示。沟通伺服电动机的机械特性如图所示。沟通伺服电动机的机械特性如图所示。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 在励磁电压不变的状况下，随着限制电压的在励磁电压不变的状况下，随着限制电压的在励磁电压不变的状况下，随着限制电压的在励磁电压不变的
15、状况下，随着限制电压的下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时，电动机转速随限制电压的下降而匀整减小。电动机转速随限制电压的下降而匀整减小。电动机转速随限制电压的下降而匀整减小。电动机转速随限制电压的下降而匀整减小。沟通伺服电机的输出功率一般为沟通伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W0.1-100 W，电源频率分，电源频率分50Hz50Hz、400Hz400Hz等多种。它的应用很等多种。它的应用很广泛，如用在各种自动限制、自动记录等系统中。广泛，如用在各种自动限制
16、、自动记录等系统中。应用应用应用应用:下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 直流伺服电动机直流伺服电动机 直流伺服电动机的结构与直流电动机基本相直流伺服电动机的结构与直流电动机基本相直流伺服电动机的结构与直流电动机基本相直流伺服电动机的结构与直流电动机基本相同。只是为减小转动惯量，电机做得瘦长一些。同。只是为减小转动惯量，电机做得瘦长一些。同。只是为减小转动惯量，电机做得瘦长一些。同。只是为减小转动惯量，电机做得瘦长一些。直流伺服电动机的直流伺服电动机的直流伺服电动机的直流伺服电动机的工作原理也与直流电动机工作原理也与直流电动机相同。相同。供电方式：供电方式：他励供电。励
17、磁绕组和电枢分别由两他励供电。励磁绕组和电枢分别由两个独立的电源供电。个独立的电源供电。U1为励磁电压，为励磁电压，U2为电枢电压为电枢电压MU1I1I2U2放放放放大大大大器器器器U+直流伺服电动机的接线图直流伺服电动机的接线图下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页由机械特性可知：由机械特性可知：由机械特性可知：由机械特性可知：(1)(1)(1)(1)确定负载转矩下，当磁通确定负载转矩下，当磁通确定负载转矩下，当磁通确定负载转矩下，当磁通不变时，不变时，不变时，不变时，U2U2U2U2 n n n n 。(2)U2=0(2)U2=0(2)U2=0(2)U2=0时，电机立刻
18、停转。时，电机立刻停转。时，电机立刻停转。时，电机立刻停转。电动机反转：变更电枢电压的极性，电动机反转。电动机反转：变更电枢电压的极性，电动机反转。电动机反转：变更电枢电压的极性，电动机反转。电动机反转：变更电枢电压的极性，电动机反转。直流伺服电机的机直流伺服电机的机械特性与他励直流电机械特性与他励直流电机相同一样，也可用下式相同一样，也可用下式表示表示机械特性曲线如图所示。机械特性曲线如图所示。直流伺服电动机的直流伺服电动机的n=f(T)曲线曲线(U1=常数常数)U20.8U20.6U20.4U2nTO下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 直流伺服电机的特性较沟通伺服电
19、机硬。通常直流伺服电机的特性较沟通伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置限应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置限制等。制等。直流伺服电机输出功率一般为直流伺服电机输出功率一般为1-600W1-600W。应用：应用：应用：应用：下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页9.2 测速发电机测速发电机 测速发电机是一种转速测量传感器。在许多自动限制系统中，它被用来测量旋转装置的转速，向限制电路供应与转速大小成正比的信号电压。测速发电机分为沟通和直流两种类型。测速发电机分为沟通和直流两种类型。9.2.1 沟通测速发电机沟通测速发电机 沟通测速发电机又分为同步式
20、和异步式两沟通测速发电机又分为同步式和异步式两种，这里只分析异步式沟通测速发电机的工作种，这里只分析异步式沟通测速发电机的工作原理。原理。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 1转子转子定子定子励磁绕组励磁绕组输出绕组输出绕组 异步式沟通测速发电机的结构与杯形转子异步式沟通测速发电机的结构与杯形转子沟通伺服电机相像，它的定子上有两个绕组，沟通伺服电机相像，它的定子上有两个绕组，一个是励磁绕组，一个是输出绕组。一个是励磁绕组，一个是输出绕组。输出输出绕组绕组+励磁励磁绕组绕组+9.2.1 沟通测速发电机沟通测速发电机下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页
21、 工作时，测速发电机的励磁绕组接沟通电工作时，测速发电机的励磁绕组接沟通电源源U1U1，由，由 U1 U1 4.44 f1N1 4.44 f1N1 1 1 可知：可知：当被测转动轴带动发电机转子旋转时，转当被测转动轴带动发电机转子旋转时，转子切割子切割 1 1产生转子感应电势产生转子感应电势E Er r和转子电流和转子电流I Ir r，它们的大小与它们的大小与 1 1和转子转速和转子转速 n 成正比：成正比：转子电流转子电流 Ir也产生磁通也产生磁通 r，r 在输出绕组在输出绕组中感应出电压中感应出电压U2 ，U2的大小与的大小与 r r成正比：成正比：下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返
22、回返回上一页上一页 综合上述分析可知：综合上述分析可知：当当 U1 U1恒定不变时，恒定不变时，U2 U2与与n n 成正比，这样，成正比，这样，发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压信号，输出给限制系统。信号，输出给限制系统。由于铁心线圈电感的非线性影响，沟通测由于铁心线圈电感的非线性影响，沟通测速发电机的输出电压速发电机的输出电压 U2与与n 间存在着确定的非间存在着确定的非线性误差，运用时要留意加以修正。线性误差，运用时要留意加以修正。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 直流测速发电机直流测速发电机 直流测速发电机分永磁式
23、和他励式两种。直流测速发电机分永磁式和他励式两种。两种电机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻两种电机的电枢相同，工作时电枢接负载电阻RLRL。但永磁式的定子运用永久磁铁产生磁场，。但永磁式的定子运用永久磁铁产生磁场，因而没有励磁线圈；他励式的结构与直流伺服因而没有励磁线圈；他励式的结构与直流伺服电机相同，工作时励磁绕组加直流电压电机相同，工作时励磁绕组加直流电压U1U1励磁。励磁。他他励式直流测速发电机接线图励式直流测速发电机接线图TGRLI2U2+Ra+EI1U1+下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 当被测装置转动轴带动发电机电枢旋转时，当被测装置转动轴带动发电机电枢旋
24、转时，电枢产生电动势电枢产生电动势E，其大小为：，其大小为：发电机的发电机的输出电压为：输出电压为：上式中代入：上式中代入：于是于是下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 可见，当励磁电压可见，当励磁电压U1U1保持恒定时（保持恒定时（亦恒亦恒定），若定），若RaRa、RLRL不变，则输出电压不变，则输出电压U2U2的大小与的大小与电枢转速电枢转速 n n 成正比。这样，发电机就把被测装成正比。这样，发电机就把被测装置的转速信号转变成了电压信号，输出给限制置的转速信号转变成了电压信号，输出给限制系统。系统。0nU2RL2RL1RL=RL2RL1下一页下一页总目录总目录 章目
25、录章目录返回返回上一页上一页 值得留意的是，由于直流电机中存在着电值得留意的是，由于直流电机中存在着电枢反应现象，使得输出电压枢反应现象，使得输出电压U2与转速与转速n 有确定有确定的线性误差。的线性误差。RL越小、越小、n 越大，误差越大。因越大，误差越大。因此，在运用中应使此，在运用中应使RL和和 n的大小符合直流测速的大小符合直流测速发电机的技术要求。发电机的技术要求。测速发电机的作用是将机械速度转变为电压信测速发电机的作用是将机械速度转变为电压信号，在自动限制系统和计算装置中作为检测元件、号，在自动限制系统和计算装置中作为检测元件、校正元件等。如在恒速限制系统中，测速发电机将校正元件等
26、。如在恒速限制系统中，测速发电机将速度转换为电压信号作为反馈信号，达到调整速度速度转换为电压信号作为反馈信号，达到调整速度的作用。的作用。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页9.3 步进电动机步进电动机特点特点特点特点:(1):(1):(1):(1)来一个脉冲，转一个步距角。来一个脉冲，转一个步距角。来一个脉冲，转一个步距角。来一个脉冲，转一个步距角。(2)(2)(2)(2)限制脉冲频率，可限制电机转速。限制脉冲频率，可限制电机转速。限制脉冲频率，可限制电机转速。限制脉冲频率，可限制电机转速。(3)(3)(3)(3)变更脉冲依次，可变更转动方向。变更脉冲依次，可变更转动方
27、向。变更脉冲依次，可变更转动方向。变更脉冲依次，可变更转动方向。步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉信号转换为线位移或角位移的电机。每来一个电脉冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段冲，步进电机转动一定角度，带动机械移动一小段距离。距离。由于步进电动机的这一工作职能正好符合由于步进电动机的这一工作职能正好符合由于步进电动机的这一工作职能正好符合由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字限制系统要求，因此它在数控机床、钟表工数字限制系统要求，因此它在数控机床、钟表工数字限制系统要求，因此它在数控机床、钟表工数
28、字限制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页9.3 步进电动机步进电动机 区分在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，区分在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励依靠电磁转矩工作。反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。依靠变更的的磁阻生成磁阻转矩工作。反应磁线圈。依靠变更的的磁阻生成磁阻转矩工作。反应式步进电机的应用最广泛，它有两相、三相、多相之式步进电机的应
29、用最广泛，它有两相、三相、多相之分。这里主要探讨三相反应式步进电动机的结构和工分。这里主要探讨三相反应式步进电动机的结构和工作原理。作原理。种类种类：励磁式励磁式和和反应式反应式反应式反应式两种。两种。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和工作原理。结构和工作原理。三相反应式步进电动机的原理结构图三相反应式步进电动机的原理结构图三相反应式步进电动机的原理结构图三相反应式步进电动机的原理结构图如下：如下：ABCIAIBIC 定子内圆周匀整分布着六个磁极，磁极上有励磁绕组，每两个相对的绕组组成一
30、相。接受Y连接，转子有四个齿。定子定子转子转子下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页1.1.1.1.工作原理工作原理工作原理工作原理 由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。使转子转动。现以现以A B C A的通电顺序，使三相绕组的通电顺序，使三相绕组 轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。BCIAIBIC下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页1.1.1.1.三相单三拍三
31、相单三拍三相单三拍三相单三拍CABBCA3412 A相绕组通电，B、C相不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必定转到左图所示位置：1、3齿与A、A极对齐。“三相三相三相三相”指三相步进电机；指三相步进电机；指三相步进电机；指三相步进电机；“单单单单”指每次只能一相指每次只能一相指每次只能一相指每次只能一相绕组通电；绕组通电；绕组通电；绕组通电；“三拍三拍三拍三拍”指通电三次完成一个通电循环。指通电三次完成一个通电循环。指通电三次完成一个通电循环。指通电三次完成一个通电循环。下一页下一页总目录总目录 章目
32、录章目录返回返回上一页上一页CABBCA3412 同理，同理，B相通电时，转子会转过相通电时，转子会转过30 角，角，2、4齿和齿和B、B 磁极轴线对齐；当磁极轴线对齐；当C相通电时，转子相通电时，转子再转过再转过30 角，角，1、3齿和齿和C、C磁极轴线对齐。磁极轴线对齐。1C342CABBA下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。以称为三相单三拍工作方式。按AB C A 的依次给
33、三相绕组轮番通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360而转子转过90(一个齿距角)。2.2.三相六拍三相六拍三相六拍三相六拍 按按A A AB AB B B BC BC C C CA CA的依次给三相绕组的依次给三相绕组轮番通电。这种方式可以获得更精确的限制特性。轮番通电。这种方式可以获得更精确的限制特性。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页CABBCA3412CABBCA3412 A相通电，相通电，转子转子1 1、3 3齿与齿与A、A 对齐。对齐。A、B相同时通电，相同时通电，A、A 磁极拉住磁极拉住1、3齿，
34、齿，B、B 磁极拉住磁极拉住2、4齿，齿，转子转转子转过过15，到达左图到达左图所示位置。所示位置。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页CABBCA3412 B B 相通电，相通电，转子转子2、4齿与齿与B、B 对齐对齐,又转又转过过15。3412CABBCA B、C相同时通电，相同时通电，C、C 磁极拉住磁极拉住1、3齿，齿，B、B 磁极拉住磁极拉住2、4齿，转子再转齿，转子再转过过15。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 三相反应式步进电动机的一个通电循环周三相反应式步进电动机的一个通电循环周期如下：期如下：AAB B BC C CA，每个循每
35、个循环周期分为六拍。每拍转子转过环周期分为六拍。每拍转子转过15（步距角），（步距角），一一个通电循环周期个通电循环周期(6拍拍)转子转过转子转过90 (齿距角齿距角)。与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更小，更适用于须要精确定位的限制系统中。小，更适用于须要精确定位的限制系统中。3.3.三相双三拍三相双三拍三相双三拍三相双三拍 按按AB AB BC BC CACA的依次给三相绕组轮番通的依次给三相绕组轮番通电。每拍有两相绕组同时通电。电。每拍有两相绕组同时通电。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页AB通电通电CABBCA3412BC通
36、电通电3412CABBCACA通电通电CABBCA3412 与单三拍方式相像，双三拍驱动时每个通电循与单三拍方式相像，双三拍驱动时每个通电循环周期也分为三拍。每拍转子转过环周期也分为三拍。每拍转子转过30(步距角步距角)，一个通电循环周期一个通电循环周期(3拍拍)转子转过转子转过90(齿距角齿距角)。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 从以上对步进电机三种驱动方式的分析可从以上对步进电机三种驱动方式的分析可得步距角计算公式：得步距角计算公式：步距角步距角Zr 转子齿数转子齿数m 每个通电循环周期的拍数每个通电循环周期的拍数 好用步进电机的步距角多为好用步进电机的步距角多
37、为3 3和和1.51.5 。为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多为了获得小步距角，电机的定子、转子都做成多齿的，如教材图齿的，如教材图10.4.410.4.4所示。图中转子表面有所示。图中转子表面有4040个齿，个齿，下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页齿距角是齿距角是9 9；定子仍是定子仍是 6 6个磁极，但每个磁极个磁极，但每个磁极表面加工有五个和转子一样的齿。表面加工有五个和转子一样的齿。步进电动机的应用特殊广泛，如各种步进电动机的应用特殊广泛，如各种数控数控机床、自动绘图仪、机器人等。机床、自动绘图仪、机器人等。应用：应用：数控数控数控数控装置装置装置装置步
38、进步进步进步进电动机电动机电动机电动机电位器电位器电位器电位器放大器放大器放大器放大器液压缸液压缸液压缸液压缸机械手机械手机械手机械手电液电液电液电液伺服阀伺服阀伺服阀伺服阀步进电动机依据数控装置步进电动机依据数控装置发出的指令带动电位器的发出的指令带动电位器的动触电转动，使其偏离中动触电转动，使其偏离中点产生电位差，经放大后点产生电位差，经放大后限制伺服阀的开口量，压力油经阀口进入油缸，使限制伺服阀的开口量，压力油经阀口进入油缸，使机械手依据存储在数控装置中的指令动作。机械手依据存储在数控装置中的指令动作。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机限制系统原理步进电
39、机限制系统原理主要解决如下几个问题：主要解决如下几个问题：(1)用软件的方法实现脉冲序用软件的方法实现脉冲序列；列；(2)步进电机的方向限制；步进电机的方向限制；(3)步进电机限制程序的设计。步进电机限制程序的设计。微机限制技术下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机限制系统原理步进电机限制系统原理 1脉冲序列的生成脉冲序列的生成图图 脉冲序列脉冲序列微机限制技术P130P130下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机限制系统原理步进电机限制系统原理 脉冲幅脉冲幅值 由数字元件由数字元件电平确定。平确定。TTL 0 TTL 0 5V 5V
40、 CMOS 0 CMOS 0 10V 10V 接通和断开接通和断开时间可用延可用延时的方法限制。的方法限制。要求：确保步要求：确保步进到位。到位。微机限制技术下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 2方向限制方向限制 步进电机旋转方向与内部绕组的通电依次相关。步进电机旋转方向与内部绕组的通电依次相关。三相步进电机有三种工作方式：三相步进电机有三种工作方式：单三拍，通电依次为单三拍，通电依次为 A B C ；双三拍，双三拍，通电依次为通电依次为 AB BC CA ；三相六拍，通电依次为三相六拍，通电依次为 A AB B BC C CA ；步进电机限制系统原理步进电机限制系统原
41、理微机限制技术 变更通更通电依次可以依次可以变更步更步进电机的机的转向向 下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机限制系统原理步进电机限制系统原理3.步进电机通电模型的建立：步进电机通电模型的建立：（1）用微型机输出接口的每一位限制一相绕组，）用微型机输出接口的每一位限制一相绕组，【例如】用【例如】用 8255 限制三相步进电机时，限制三相步进电机时，可用可用 PC.O、PC.1、PC.2 分别接至步进电机的分别接至步进电机的 A、B、C 三相绕组。三相绕组。（2）依据所选定的步进电机及限制方式，写出相）依据所选定的步进电机及限制方式，写出相应限制方应限制方 式的数
42、学模型。式的数学模型。上面讲的三种限制方式的数学模型分别为：上面讲的三种限制方式的数学模型分别为：微机限制技术下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机限制系统原理步进电机限制系统原理 三相单三拍三相单三拍步步 序序 控控 制制 位位 工工 作作 状状 态态 控控 制制 模模 型型 PC.7PC.6PC.5PC.4PC.3PC.2C相相 PC.1B相相 PC.0A相相 100000001A01H200000010B02H300000100C04H微机限制技术下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 三相双三拍三相双三拍用用 P1 P1口口 的的 P1
43、.2 P1.2、P1.1P1.1、P1.0 P1.0 对应 C C、B B、A A 相相 进行限制行限制 。下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机限制系统原理步进电机限制系统原理 同理，可以得出双三拍和三相六拍的限制模同理，可以得出双三拍和三相六拍的限制模型：型：双三拍双三拍 03H，06H，05H 三相六拍三相六拍 01H，03H，02H，06H，04H，05H 以上为步进电机正转时的限制依次及数学模型，以上为步进电机正转时的限制依次及数学模型，如按逆序进行限制，步进电机将向相反方向转如按逆序进行限制，步进电机将向相反方向转动。动。微机限制技术下一页下一页总目录
44、总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机与微型机的接口及程序设计 4.步进电机与微型机的接口电路（1）由于步进电机的驱动电流较大，所以微型机与 步进电机的连接都须要特地的接口及驱动电路。接口电路可以是锁存器，也可以是可编程接口芯片，如 8255、8155等。驱动器可用大功率复合管，也可以是特地的驱动器。光电隔离器，一是抗干扰，二是电隔离，微机限制技术下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机与微型机的接口及程序设计 步进电机与微型机接口电路之一步进电机与微型机接口电路之一 微机限制技术1 10 00 01 10 00 0 1 10 00 0下一页下一页总目录
45、总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机与微型机的接口及程序设计 总之，只要按确定的依次 变更 P1.0P1.2 三位通电的状况，即可限制步进电机依选定的方向步进。微机限制技术下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机与微型机的接口及程序设计 由于步进电机运行时功率较大，由于步进电机运行时功率较大，可在微型机与驱动器之间增加一级光电隔离可在微型机与驱动器之间增加一级光电隔离器，器，以防强功率的干扰信号反串进主控系统。以防强功率的干扰信号反串进主控系统。如如 图图4-25微机限制技术下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机与微型机的
46、接口及程序设计步进电机与微型机接口电路之二步进电机与微型机接口电路之二 微机限制技术0 00 01 10 01 11 11 10 00 0下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机与微型机的接口及程序设计2.步进电机程序设计步进电机程序设计(1)步进电机程序设计的主要任务是：步进电机程序设计的主要任务是：推断旋转方向；推断旋转方向；按依次传送限制脉冲；按依次传送限制脉冲；推断所要求的限制步数是否传送完毕。推断所要求的限制步数是否传送完毕。（2）程序框图）程序框图下面以三相双三拍为例说明这类程序下面以三相双三拍为例说明这类程序的设计的设计.微机限制技术下一页下一页总目录
47、总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页图图4.46 4.46 三相双三拍步进电机限制程序流程图三相双三拍步进电机限制程序流程图 p134 p134微机限制技术下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机与微型机的接口及程序设计 ORG ORG0100H0100HROUNT1ROUNT1：MOVMOV A A，#N#N；步；步进电机步数机步数AA JNB JNB00H00H，LOOP2LOOP2；反向，；反向，转 LOOP2 LOOP2LOOP1LOOP1：MOV MOV P1P1，#03H#03H；正向，；正向，输出第一拍出第一拍 ACALL ACALLDELAYDE
48、LAY；延；延时 DEC DECA A；A A0 0，转DONEDONE JZ JZDONEDONE MOV MOVP1P1，06H06H；输出其次拍出其次拍 ACALL ACALLDELAYDELAY；延；延时 DEC DECA A；A A0 0，转DONEDONE JZ JZDONEDONE MOV MOVP1P1，05H05H；输出第三拍出第三拍 ACALL ACALLDELAYDELAY；延；延时 DEC DECA A；A0A0，转 LOOP1LOOP1 JNZ JNZ LOOP1LOOP1（3 3）程序）程序 依据图依据图4-464-46可写出如下步进电机限制程序可写出如下步进电机限
49、制程序微机限制技术下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页 步进电机与微型机的接口及程序设计微机限制技术 AJMP DONE AJMP DONE ；A A0 0，转DONEDONELOOP2LOOP2：MOV MOV P1 P1，03H03H；反向，；反向，输出第一拍出第一拍 ACALL DELAY ACALL DELAY ；延；延时DEC ADEC A；A A0 0，转DONDON JZ JZ DONE DONE MOV P1 MOV P1，05H05H；输出其次拍出其次拍 ACALL DELAY ACALL DELAY；延；延时 DEC DEC A A JZ JZ DON
50、E DONE；MOV MOV P1 P1，06H06H；输出第三拍出第三拍 ACALL DELAY ACALL DELAY；延；延时 DEC DEC A A ；A0A0，转LOOP2LOOP2 JNZ JNZ LOOP2 LOOP2DONEDONE：RET RETDELAYDELAY：下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页计算例题（直线运动)1.运动学计算 2.动力学计算3.选择同步带直径和步进电机细分数m4.计算电机力矩，选择电机型号下一页下一页总目录总目录 章目录章目录返回返回上一页上一页四、计算例题（直线运动）已知：直线平台水平往复运动，最大行程L400 mm，同步带