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1、思考题答案1.1直流电动机有哪几种调速方式？各有那些特点？ 答：a改变电枢回路电阻调速法 外加电阻Radd的阻值越大，机械特性的斜率就越大，一样转矩下电动机的转速越低 b减弱磁通调速法 减弱磁通只能在额定转速以上的范围内调节转速 c调节电枢电压调速法 调节电枢电压调速所得的人为机械特性及电动机的固有机械特性平行，转速的稳定性好，能在基速以下实现平滑调速。 1.2为什么直流PWM变换器-电动机系统比相控整流器-电动机系统能够获得更好的动态性能？ 答：a PWM变换器简单来讲调节的是脉冲串的宽度，直流成分没有受到破坏，也就是说其最大值=峰值是不变的，变的是平均值； b 相控整流，是由交流整流得到的
2、直流，虽然也是平均值在变，但是其最大值、峰值也是随着导通角的大小时刻在变，且导通角越小波形的畸变越严重。从而影响了电机的输出特性。 答：直流PWM变换器和晶闸管整流装置均可看作是一阶惯性环节。其中直流PWM变换器的时间常数Ts 等于其IGBT控制脉冲周期1/fc，晶闸管整流装置的时间常数Ts通常取其最大失控时间的一半1/2mf。因fc通常为kHz级，而f通常为工频50或60Hz为一周内，m整流电压的脉波数，通常也不会超过20直流PWM变换器间常数通常比晶闸管整流装置时间常数更小，从而响应更快，动态性能更好。1.4简述直流PWM 变换器电路的根本构造。答：直流PWM 变换器根本构造如图，包括IG
3、BT 和续流二极管。三相交流电经过整流滤波后送往直流PWM 变换器，通过改变直流PWM 变换器中IGBT的控制脉冲占空比，来调节直流PWM 变换器输出电压大小，二极管起续流作用。1.5 答：不会1.7静差率s及调速范围D有什么关系？静差率及机械特性硬度是一回事吗？答：关系见书上公式。静差率及机械特性硬度是不同的概念，硬度是指机械特性的斜率，一般说硬度大静差率也大；但同样硬度的机械特性，随着起理想空载转速的降低，其静差率会随之增大。1.8直流PWM变换器的开关频率是否越高越好？为什么？答：不是。因为假设开关频率非常高，当给直流电动机供电时，有可能导致电枢电流还未上升至负载电流时，就已经开场下降了
4、，从而导致平均电流总小于负载电流，电机无法运转。1.9泵升电压是怎样产生的？对系统有何影响？如何抑制？答：泵升电压是当电动机工作于回馈制动状态时，由于二极管整流器的单向导电性，使得电动机由动能转变为的电能不能通过整流装置反应回交流电网，而只能向滤波电容充电，造成电容两端电压升高。泵升电压过大将导致电力电子开关器件被击穿。应合理选择滤波电容的容量，或采用泵升电压限制电路。1.10在晶闸管整流器电动机开环调速系统中，为什么转速随负载增加而降低？答：负载增加意味着负载转矩变大，电机减速，并且在减速过程中，反电动势减小，于是电枢电流增大，从而使电磁转矩增加，到达及负载转矩平衡，电机不再减速，保持稳定。
5、故负载增加，稳态时，电机转速会较增加之前降低。1.11调速范围和静差率的定义是什么？为神马说“脱离了调速范围。要满足给定的静差率也就容易的多了？ 答：1)生产机械要求电动机在额定负载的情况下所需的最高转速Nmax及最低转速Nmin之比称为调速范围；当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时转速的变化率，称为静差率。2s及D是一对矛盾的指标，要求D越大，那么所能到达的调速精度越大，s越大。 2.1带有比例放大器的转速反应闭环调速系统转速单闭环调速系统特点 a只有比例放大器的反应控制系统，其被调量仍是有静差的；b反应控制系统的作用是抵抗扰动，服从给定；c系统的精度依赖于给定和反应检测的
6、精度。 如果给定电压不变，调节测速反应电压的分压比或测速发电机的励磁发生了变化，它不能得到反应控制系统的抑制，反而会增大被调量的误差，因为反应控制功能抑制的只是被反应环包围的前向通道上的扰动。 2.2为什么用积分控制的调速系统是无静差的? 答：在积分调速系统中，当转速偏差电压等于零时Uc并不是零，而是一个终止Uf，如果转速偏差电压不变话，这是积分调节控制不同于比例环节的特点。正应为如此，积分环节可以使系统在无静差的条件下保持恒速运行，实现无静差调速。2.3在无静差转速单闭环调速系统中，转速的稳态精度是否还受给定电源和测速发电机精度的影响？是说明理由。 答：闭环系统的精度依赖于给定和反应检测的精
7、度，因此转速的稳定精度还受给定电源和测速发电机精度的影响。1)在转速负反应单闭环有静差调速系统中，突减负载后又进入稳定运行状态，此时晶闸管整流装置的输出电压Ud较之负载变化前减少了 2)在无静差调速系统中，突加负载后进入稳态时转速n不变，整流装置的输出电压Ud增减 3)在采用PI调节器的单环自动调速系统中，调节对象包含有积分环节，突加给定电压后PI调节器没有饱和，系统到达稳速前被调量不会出现超调。2.42.53)在采用PI调节器的单环自动调速系统中，调节对象包含有积分环节，突加给定电压后PI调节器没有饱和，系统到达稳速前被调量不会出现超调。2.6采用PI调节器的转速负反应调速系统，为什么能够较
8、好地解决系统稳态精度和动态稳定性之间的矛盾？答：采用比例积分控制的转速负反应调速系统，其输出有比例和积分两局部组成，比例局部快速响应输入信号的变化，实现系统的快速控制，发挥了比例控制的长处，同时，可以满足稳态精度的要求。此后，随着电容电压的电压不断变化，输出电压逐步增长，直到稳态，可以实现稳态无静差，又可以保证系统的稳定。因此，采用PI调节器的转速负反应调速系统能够较好地解决系统稳态精度和动态稳定性之间的矛盾。2.7双闭环直流调速系统中，给定电压Un*不变，增加转速负反应系数，系统稳定后转速反应电压Un和实际转速n是增加、减小还是不变？答：转速反应系数增加，那么转速反应电压Un增加，给定电压U
9、n*，那么转速偏差电压减小，那么ASR给定电压Ui*减小，那么控制电压Uc减小，那么转速n减小；转速n减小，那么转速反应电压Un减小，直到转速偏差电压为零；故稳态时转速反应电压Un不变，且实际转速n减小。2.8双闭环调速系统调试时，遇到以下情况会出现什么现象？ 1电流反应极性接反 2转速极性接反 3启动时ASR未到达饱和，转速还处于闭合状态 4启动时ACR到达饱和，速度环开环 2.13是从下述5个方面来比拟转速，电流双闭环调速系统和带电流截止环节的转速单闭环调速系统。 1调速系统的静态特性：a单闭环 在系统稳时实现转速无静差b双闭环 可实现转速无静差和电流无静差。 2动态限流性能 a单闭环 只
10、能在超过临届电流Idcr后，限制电流冲击b 双闭环 电流调节器通过电流反应系统随时调节控制电流。 3启动的快速性 a单闭环 快，不平稳 b双闭环 快，平稳 4抗负载扰动的性能 a单闭环 差 b双闭环 强 5抗电源电压波动的性能 2.9某双闭环调速系统，ASR、ACR均采用PI调节器，调试中怎样才能做到Uim*=6V时，Idm=20A；欲使Un*=10V时，n=1000rpm，应调什么参数？答：1调节电流反应系数=0.3；2调节转速反应系数=0.01。2.10在转速、电流双闭环直流调速系统中，假设要改变电动机的转速，应调节什么参数？改变转速调节器的放大倍数Kn行不行？改变电力电子变换器的放大倍数
11、Ks行不行？改变转速反应系数行不行？假设要改变电动机的堵转电流，应调节系统中的什么参数？答：通常可以调节给定电压。改变Kn和Ks都不行，因为转速电流双闭环直流调速系统对前向通道内的阶跃扰动均有能力克制。也可以改变，但目的通常是为了获得更理想的机械特性。假设要改变堵转电流，应调节电流反应系数2.112.12在双闭环系统中，假设速度调节器改为比例调节器，或电流调节器改为比例调节器，对系统的稳态性能影响如何？答：有静差。速度调节器对阶跃扰动的静差由0变为1/1+Kn，或电流调节器对阶跃扰动的静差由0变为1/1+Kc，而对斜坡扰动的静差变得更大。2.13从下述五个方面来比拟转速电流双闭环直流调速系统和
12、带电流截止负反应环节的转速单闭环直流调速系统：1调速系统的静态特性。2动态限流性能。3起动的快速性。4抗负载扰动的性能。5抗电源电压波动的性能。答：1转速、电流双闭环调速系统在稳态工作点上，转速n是由给定电压*nU决定的。ASR的输出量*iU是由负载电流IdL决定的。控制电压UC的大小那么同时取决于n和Id，或者说，同时取决于*nU和IdL。双闭环调速系统的稳态参数计算是和无静差系统的稳态计算相似。带电流截止环节的转速单闭环调速系统静态特性特点：电流负反应的作用相当于在主电路中串入一个大电阻KpKsRs，因而稳态速降极大，特性急剧下垂；比拟电压Ucom及给定电压*nU的作用一致，好象把理想空载
13、转速提高了。这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。2二方面均具有动态限流性能，性能相似的。3双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：饱和非线性控制、转速超调、准时间最优控制。4由动态构造图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。在设计ASR时，应要求有较好的抗扰性能指标。5在单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，调节作用受到多个环节的延滞，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反应得到比拟及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反应回来，抗扰性能大有改善。2.1
14、42.15在转速、电流双闭环系统中，转速给定信号Un未改变，假设增大转速反应系数，系统稳定后转速反应电压Un是增加还是减少还是不变？为什么？答：Un不变，因为PI调节器在稳态时无静差，即：Un=Un，Un未改变，那么，Un也不变。4.1异步电动机变频调速时，为何要电压协调控制？在整个调速范围内，保持电压恒定是否可行？为何在基频以下时，采用恒压频比控制，而在基频以上保持电压恒定？答：因为定子电压频率变化时，将导致气隙磁通变化，影响电动机工作。在整个调速范围内，假设保持电压恒定，那么在基频以上时，气隙磁通将减少，电动机将出力缺乏；而在基频以下时，气隙磁通将增加，由于磁路饱和，励磁电流将过大，电动机
15、将遭到破坏。因此保持电压恒定不可行。在基频以下时，假设保持电压不变，那么气隙磁通增加，由于磁路饱和，将使励磁电流过大，破坏电动机，故应保持气隙磁通不变，即保持压频比不变，即采用恒压频比控制；而在基频以上时，受绕组绝缘耐压和磁路饱和的限制，电压不能随之升高，故保持电压恒定。4.2异步电动机变频调速时，基频以下和基频以上分别属于恒功率还是恒转矩调速方式？为什么？所谓恒功率或恒转矩调速方式，是否指输出功率或转矩恒定？假设不是，那么恒功率和恒转矩调速终究是指什么？答：在基频以下调速，采用恒压频比控制，那么磁通保持恒定，又额定电流不变，故允许输出转矩恒定，因此属于恒转矩调速方式。在基频以下调速，采用恒电
16、压控制，那么在基频以上随转速的升高，磁通将减少，又额定电流不变，故允许输出转矩减小，因此允许输出功率根本保持不变，属于恒功率调速方式。恒功率或恒转矩调速方式并不是指输出功率或输出转矩恒定，而是额定电流下允许输出的功率或允许输出的转矩恒定。4.3基频以下调速可以是恒压频比控制，恒定子磁通ms、恒气隙磁通m和恒转子磁通mr的控制方式，从机械特性和系统实现两个方面分析及比拟四种控制方法的优缺点。答：恒压频比控制最容易实现，其机械特性根本上是平行下移，硬度也较好，能满足一般调速要求，低速时需适当提高定子电压，以近似补偿定子阻抗压降。恒定子磁通ms、恒气隙磁通m和恒转子磁通mr的控制方式均需要定子电压补
17、偿，控制要复杂一些。恒定子磁通ms和恒气隙磁通m的控制方式虽然改善了低速性能，机械特性还是非线性的，仍受到临界转矩的限制。恒转子磁通mr控制方式可以获得和直流他励电动机一样的线性机械特性，性能最正确。恒压频比控制：恒压频比控制最容易实现，它的变频机械特性根本上是平行下移，硬度也较好，能够满足一般的调速要求，低速时需适当提高定子电压，以近似补偿定子阻抗压降。在对于一样的电磁转矩，角频率越大，速降落越大，机械特性越软，及直流电动机弱磁调速相似。在基频以下运行时，采用恒压频比的控制方法具有控制简便的优点，但负载变化时定子压降不同，将导致磁通改变，因此需采用定子电压补偿控制。根据定子电流的大小改变定子
18、电压，以保持磁通恒定。恒定子磁通：虽然改善了低速性能，但机械特性还是非线性的，仍受到临界转矩的限制。频率变化时，恒定子磁通控制的临界转矩恒定不变 。恒定子磁通控制的临界转差率大于恒压频比控制方式。恒定子磁通控制的临界转矩也大于恒压频比控制方式。控制方式均需要定子电压补偿，控制要复杂一些。恒气隙磁通：虽然改善了低速性能，但机械特性还是非线性的，仍受到临界转矩的限制。保持气隙磁通恒定，除了补偿定子电阻压降外，还应补偿定子漏抗压降。及恒定子磁通控制方式相比拟，恒气隙磁通控制方式的临界转差率和临界转矩更大，机械特性更硬。控制方式均需要定子电压补偿，控制要复杂一些。恒转子磁通：机械特性完全是一条直线，可
19、以获得和直流电动机一样的线性机械特性，这正是高性能交流变频调速所要求的稳态性能。4.4常用的交流PWM有三种控制方式，分别为SPWM、CFPWM和SVPWM，论述它们的根本特征、各自的优缺点。答：SPWM：特征：以频率及期望的输出电压波一样的正弦波作为调制波，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波。由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列。优缺点：普通的SPWM变频器输出电压带有一定的谐波分量，为降低谐波分量，减少电动机转矩脉动，可以采用直接计算各脉冲起始及终了相位的方法，以消除指定次数的谐波。CFPWM：特征：在原来主回路的根底上，采用电流闭
20、环控制，使实际电流快速跟随给定值。优缺点：在稳态时，尽可能使实际电流接近正弦波形，这就能比电压控制的SPWM获得更好的性能。精度高、响应快，且易于实现。但功率开关器件的开关频率不定。 SVPWM：特征：把逆变器和交流电动机视为一体，以圆形旋转磁场为目标来控制逆变器的工作，磁链轨迹的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量实现的。优缺点：8个根本输出矢量，6个有效工作矢量和2个零矢量，在一个旋转周期内，每个有效工作矢量只作用1次的方式，生成正6边形的旋转磁链，谐波分量大，导致转矩脉动。 用相邻的2个有效工作矢量，合成任意的期望输出电压矢量，使磁链轨迹接近于圆。开关周期越小，旋转磁场越接近于圆，但功率
21、器件的开关频率将提高。用电压空间矢量直接生成三相PWM波，计算简便。及一般的SPWM相比拟，SVPWM控制方式的输出电压最多可提高15%。4.5分析电流滞环跟踪PWM控制中，环宽h对电流波动于开关频率的影响。答：当环宽h选得较大时，开关频率低，但电流波形失真较多，谐波分量高；如果环宽小，电流跟踪性能好，但开关频率却增大了。4.6三相异步电动机Y联结，能否将中性点及直流侧参考点短接？为什么？答：能。虽然直流电源中点和交流电动机中点的电位不等，但合成电压矢量的表达式相等。因此，三相合成电压空间矢量及参考点无关。可以将中性点及直流侧参考点短接。4.7当三相异步电动机由正弦对称电压供电，并到达稳态时，
22、可以定义电压向量U、电流向量I等，用于分析三相异步电动机的稳定工作状态，4.2.4节定义的空间矢量及向量有何区别？在正弦稳态时，两者有何联系？答：相量是从时间域的三角函数到复指数函数的映射,空间矢量是从空间域的三角函数到复指数函数的映射。相量的正弦性表现为时间域的正弦性,空间矢量的正弦性表现为空间域的正弦性。从本质看它们都是正弦性,但从形式上看,相量的正弦性还表现为复数在旋转,而空间矢量的正弦性那么仅表示原象在空间按正弦规律变化。当然,也有旋转的空间矢量,但此时空间矢量的旋转性也是由于电流在时间上按正弦规律变化而引起的,并不起因于空间矢量本身的正弦性。4.8采用SVPWM控制，用有效工作电压矢
23、量合成期望的输出电压矢量，由于期望输出电压矢量是连续可调的，因此，定子磁链矢量轨迹可以是圆，这种说法是否正确？为什么？答：实际的定子磁链矢量轨迹在期望的磁链圆周围波动。N越大，磁链轨迹越接近于圆，但开关频率随之增大。由于N是有限的，所以磁链轨迹只能接近于圆，而不可能等于圆。4.9总结转速闭环转差频率控制系统的控制规律，假设设置不当，会产生什么影响？一般说来，正反应系统是不稳定的，而转速闭环转差频率控制系统具有正反应的内环，系统却能稳定，为什么？答：转差频率控制的规律为：1在范围内，如果气隙磁通保持不变，转矩Te根本上及s成正比。2定子电流不同时，按照一定的函数关系控制定子的电压和频率，可以保持
24、气隙磁通恒定。假设设置不当，那么气隙磁通无法保持恒定，控制将出现紊乱。因为转差频率控制的被控量是频率差s，在外环通过负反应控制已经实现控制要求，在内环控制中，因为输出量要控制定子的实际频率，而才能得到实际的频率值1，因此需采用正反应相加，由于内环调解器不是普通的PI调解器，输出不受正反应的影响，引起的扰动可通过外环进展调节，所以系统能实现稳定要求。习题习题一1.1试分析有制动电流通路的不可逆PWM变换器-直流电动机系统进展制动时，两个VT是如何工作的？【解答】先减小控制电压，使1gU得正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压dU降低。但是由于机械惯性，转速和反电势还来不及变化，因而造成dEU
25、的局面，很快电流di反向，VD2截止，在onttT期间2gU为正，于是VT2导通反向电流产生能耗制动作用。在onTtTt+期间，VT2关断，di经VD1续流，向电源回馈能量。同时VD1两端压降钳住VT1，使他不能导通。在制动状态，VT2和VD1轮流导通，VT1始终关断。1.31.4 系统的调速范围是1000100，要求静差率s=2%，那么系统允许的静差转速降是多少？解：系统允许的静态速降为1.5某一调速系统，在额定负载下，最高转速特性为，最低转速特性为 ，带额定负载时的速度降落，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够到达的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？解：1调速范围 (均指额定负
26、载情况下 2) 静差率 1.6 直流电动机为PN=74kW,UN=220V，IN=378A，nN=1430r/min，Ra=0.023。相控整流器内阻Rrec=0.022。采用降压调速。当生产机械要求s=20%时，求系统的调速范围。如果s=30%时，那么系统的调速范围又为多少？解：1.7 某龙门刨床工作台采用V-M调速系统。直流电动机，主电路总电阻R=0.18,Ce=0.2Vmin/r,求：1当电流连续时，在额定负载下的转速降落为多少？2开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率多少？3假设要满足D=20,s5%的要求，额定负载下的转速降落又为多少?解：(1) (2) (3) 1.8 有一晶闸
27、管稳压电源，其稳态构造图如下图，给定电压、比例调节器放大系数、晶闸管装置放大系数、反应系数=0.7。求：1输出电压；2假设把反应线断开，为何值？开环时的输出电压是闭环是的多少倍？3假设把反应系数减至=0.35，当保持同样的输出电压时，给定电压 应为多少？解：1 (2) ,开环输出电压是闭环的22倍 (3) 2.1 某闭环调速系统的调速范围是1500r/min150r/min，要求系统的静差率，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min，那么闭环系统的开环放大倍数应有多大？解： 122.2 某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8 r/min，
28、如果将开环放大倍数提高到30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？解： 如果将开环放大倍数提高到30, 那么速降为：在同样静差率要求下，D可以扩大倍2.5 有一V-M调速系统：电动机参数PN=2.2kW, UN=220V, IN=12.5A, nN=1500 r/min，电枢电阻Ra=1.5，电枢回路电抗器电阻RL=0.8，整流装置内阻Rrec=1.0,触发整流环节的放大倍数Ks=35。要求系统满足调速范围D=20，静差率S35.955相矛盾，故系统不稳定。要使系统能够稳定运行，K最大为30.52。2.9 有一个V-M系统，：电动机：，r/min，=1.5，整流装置内阻
29、=1, 电枢回路电抗器电阻=0.8， 触发整流环节的放大倍数。(1)系统开环工作时，试计算调速范围时的静差率值。(2)当，时，计算系统允许的稳态速降。(3)如组成转速负反应有静差调速系统，要求，在时，计算转速负反应系数和放大器放大系数。解：1232.10双闭环调速系统的ASR和ACR均为PI调节器，设系统最大给定电压=15V，=1500r/min，=20A，电流过载倍数为2，电枢回路总电阻=2，=20，=0.127Vmin/r，求：1当系统稳定运行在=5V，=10A时，系统的、和各为多少？2当电动机负载过大而堵转时，和各为多少？解：(1)2堵转时，2.11 在转速、电流双闭环调速系统中，两个调
30、节器ASR，ACR均采用PI调节器。参数：电动机：=3.7kW， =220V， =20A， =1000 r/min ,电枢回路总电阻=1.5,设 =8V，电枢回路最大电流=40A,电力电子变换器的放大系数=40。试求：1电流反应系数和转速反应系数。2当电动机在最高转速发生堵转时的值。解:1 2) 这时： ，ASR处于饱和，输出最大电流给定值。 2.12 在转速、电流双闭环调速系统中，调节器ASR，ACR均采用PI调节器。当ASR输出到达 =8V时，主电路电流到达最大电流80A。当负载电流由40A增加到70A时，试问：1 应如何变化？2应如何变化？3值由哪些条件决定？解: 1) 因此当电流从40
31、A70A时， 应从4V7V变化。 2) 要有所增加。 3) 取决于电机速度和负载大小。因为 2.14 某反应控制系统已校正成典型I型系统。时间常数T=0.1s, 要求阶跃响应超调量10。（1） 系统的开环增益。（2） 计算过渡过程时间 和上升时间 ；（3） 绘出开环对数幅频特性。如果要求上升时间 0.25s, 那么K=?，=?解：取(1) 系统开环增益：(2) 上升时间过度过程时间：3如要求，查表3-1那么应取 , 这时,超调量=16.3%。2.17有一个系统，其控制对象的传递函数为，要求设计一个无静差系统，在阶跃输入下系统超调量5按线性系统考虑。试对系统进展动态校正，决定调节器构造，并选择其
32、参数。解：按典型I型系统设计，选。选I调节器，校正后系统的开环传递函数为，已选KT0.5, 那么K0.5/T=50, 所以，积分调节器：。2.18有一个闭环系统，其控制对象的传递函数为，要求校正为典型型系统，在阶跃输入下系统超调量30按线性系统考虑。试决定调节器构造，并选择其参数。解：应选择PI调节器，对照典型型系统， ，满足设计要求。 这样，2.20在一个由三相零式晶闸管整流装置供电的转速、电流双闭环调速系统中，电动机的额定数据为：kW , V , A , r/min , 电动势系数=0.196 Vmin/r , 主回路总电阻=0.18,触发整流环节的放大倍数=35。电磁时间常数=0.012
33、s,机电时间常数=0.12s,电流反应滤波时间常数=0.0025s,转速反应滤波时间常数=0.015s。额定转速时的给定电压(Un*)N =10V,调节器ASR，ACR饱和输出电压Uim*=8V,Ucm =6.5V。系统的静、动态指标为:稳态无静差,调速范围D=10,电流超调量5% ,空载起动到额定转速时的转速超调量10%。试求：1确定电流反应系数(假设起动电流限制在以内)和转速反应系数。2试设计电流调节器ACR,计算其参数Ri, 、Ci 、COi。画出其电路图,调节器输入回路电阻R0=40。3设计转速调节器ASR,计算其参数Rn 、Cn 、COn。(R0=40k)4计算电动机带40%额定负载
34、起动到最低转速时的转速超调量n。5计算空载起动到额定转速的时间。解：12电流调节器设计 确定时间常数：电流调节器构造确定：因为，可按典型I型系统设计，选用PI调节器，, 电流调节器参数确定: 校验等效条件：可见满足近似等效条件，电流调节器的实现：选,那么：,取9K.由此3速度调节器设计 确定时间常数：a) 电流环等效时间常数:因为那么 速度调节器构造确定：按照无静差的要求，应选用PI调节器，, 速度调节器参数确定：校验等效条件：可见满足近似等效条件。转速超调量的校验 (空载Z=0转速超调量的校验结果说明，上述设计不符合要求。因此需重新设计。查表，应取小一些的h，选h=3进展设计。按h=3，速度
35、调节器参数确定如下：校验等效条件：可见满足近似等效条件。转速超调量的校验：转速超调量的校验结果说明，上述设计符合要求。速度调节器的实现：选,那么,取310K。4) 40%额定负载起动到最低转速时:5) 空载起动到额定转速的时间是：(书上无此公式仅考虑起动过程的第二阶段。所以：2.22 有一转速、电流双闭环调速系统,主电路采用三相桥式整流电路。电动机参数为：PN =500kW，UN =750V，IN =760A，nN=375 r/min，电动势系数Ce =1.82Vmin/r, 电枢回路总电阻R=0.14,允许电流过载倍数=1.5,触发整流环节的放大倍数Ks=75,电磁时间常数=0.031s,机
36、电时间常数=0.112s,电流反应滤波时间常数=0.002s,转速反应滤波时间常数=0.02s。设调节器输入输出电压Unm*=Uim*= Unm =10V,调节器输入电阻R0=40k。设计指标:稳态无静差，电流超调量5%，空载起动到额定转速时的转速超调量10%。电流调节器已按典型I型系统设计,并取参数KT=0.5。1选择转速调节器构造,并计算其参数。2计算电流环的截止频率和转速环的截止频率，并考虑它们是否合理?解：1电流调节器已按典型I型系统设计如下：确定时间常数：电流调节器构造确定：因为%5%，可按典型I型系统设计，选用PI调节器， WACR(s)=Ki(is+1)/is， Tl/Ti=0.
37、031/0.00367=8.25cn b) 1/3(KI/Ton)1/2=1/3(136.24/0.02)1/2=27.51s-1cn可见满足近似等效条件。速度调节器的实现：选R0=40K，那么 Rn=Kn*R0=10.5*40=420K Cn=n/Rn=0.1367/420*103=0.325F 取0.33F C0n=4T0n/R0=4*0.02/40*103=2F2) 电流环的截止频率是：ci=KI=136.24 s-1 速度环的截止频率是： cn=21.946 s-2 从电流环和速度环的截止频率可以看出，电流环比速度环要快，在保证每个环都稳定的情况下，再求系统的快速性，充分表达了多环控制
38、系统的设计特点。2.23 在一个转速、电流双闭环V-M系统中，转速调节器ASR，电流调节器ACR均采用PI调节器。1在此系统中,当转速给定信号最大值Unm*=15V时,n=nN=1500 r/min;电流给定信号最大值Uim*=10V时,允许最大电流Idm=30A,电枢回路总电阻R=2,晶闸管装置的放大倍数Ks=30 ,电动机额定电流IN =20A ,电动势系数Ce =0.128Vmin/r。现系统在Un*=5V ,Idl=20A时稳定运行。求此时的稳态转速n=? ACR的输出电压Uc =?2当系统在上述情况下运行时,电动机突然失磁(=0) , 系统将会发生什么现象? 试分析并说明之。假设系统
39、能够稳定下来,那么稳定后n=? Un=? Ui*=? Ui=? Id=? Uc =? 3该系统转速环按典型型系统设计, 且按Mrmin准那么选择参数,取中频宽h=5, 转速环小时间常数Tn =0.05s ,求转速环在跟随给定作用下的开环传递函数,并计算出放大系数及各时间常数。4该系统由空载(=0)突加额定负载时,电流和转速的动态过程波形是怎样的?机电时间常数=0.05s,计算其最大动态速降和恢复时间。1) = U*nm/nN =15/1500=0.01 Vmin/r = U*im/Idm = 10/30=0.33 V/A U*n =5 V，n=U*n/=5/0.01=500 r/min Uc=
40、Ud0/Ks=(E+IdR)/Ks=(Cen+IdLlR)/Ks=(0.128*500+20*2)/30=3.467 V2) 在上述稳定运行情况下，电动机突然失磁=0那么电动机无电动转矩，转速迅速下降到零，转速调节器很快到达饱和，要求整流装置输出最大电流Idm 。因此，系统稳定后， n=0，Un=0 U*i=U*im =10， Ui=U*i =10 Id=Idm=30A Uc=Ud0/Ks=(E+IdR)/Ks=(0+30*2)/30=2 V3) 在跟随给定作用下，转速环处于线性状态，此时系统的开环传递函数是：n=hTn=5*0.05=0.25sTn=0.05sKN=(h+1)/2h2T2=6
41、/2*25*0.052=48s-24) 空载突加额定负载时，转速有动态降落。p93,94)nb=2(-z)nNTn/Tm=2*(1-0)*20*2/0.128*(0.05/0.05)= 625 r/min Cb=2FK2T=2IdNRTn/CeTm=2*20*2*0.05/0.128*0.05=625 r/min 最大动态速降：nmax=(Cmax/Cb)*nb=81.2%*625 =507.5 r/min恢复时间：tv=8.8T=8.8*0.05=0.44s(p81表2.24旋转编码器光栅数1024，倍频系数4，高频时钟脉冲频率，旋转编码器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16位计数器，
42、M法测速时间为0.01s，求转速和时的测速分辨率和误差率最大值。解：1M法：分辨率最大误差率：时， 时，时，时，可见M法适合高速。2T法：分辨率：时，时，最大误差率：，当时，当时，时，时，可见T法适合低速 习题四4.1 一台三相鼠笼异步电动机的铭牌数据为：额定电压，额定转速，额定频率，定子绕组为Y 联接。由实验测得定子电阻 ， 定子漏感， 定子绕组产生气隙主磁通的等效电感，转子电阻， 转子漏感， 转子参数已折算到定子侧 ， 忽略铁芯损耗 。 1 画出异步电动机 T 形等效电路和简化电路。 2 额定运行时的转差率，定子额定电流和额定电磁转矩。 3 定子电压和频率均为额定值时，理想空载时的励磁电流。 4 定子电压和频率均为额定值时，临界转差率和临界转矩，画出异步电动机的机械特性。解:(1) (2) 额定运行时由于额定转速,同步转速额定运行时的转差率由异步电动机T形等效电路可得转子相电流幅值气隙磁通在定子每相绕组中的感应电动势 额定运行时的励磁电流幅值由异步电动机简化电路,额定运行时的定子