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PID调节调节器的数字化器的数字化实现实现5.1.1 PID调节器的优点 （1）技术成熟；（2）易被人们熟悉和掌握；（3）不需要建立数学模型；（4）控制效果好。1.比例调节器式中：Y为调节器输出，Kp为比例系数，e(t)为调节器输入偏差。调节器的输出与输入偏差成正比，只要出现偏差，就能及时产生与之成比例的调节作用。2.比例积分调节器积分作用的特点是调节器的输出和偏差存在的时间关系，只要有偏差存在，输出就会随时间不断增长，直到偏差消除，调节器的输出才不会变化。3.比例微分调节器微分作用的特点是：输出只能反映偏差输入变化的速度，而对于一个固定不变的偏差，不管其值多大，根本不会有微分作用输出。4.比例积分微分调节器在阶跃信号作用下，首先是比例和微分作用，使其调节作用加强，然后再进行积分，直到最后消除静差为止。在连续控制系统中，模拟调节器最常用的控制规律是PID控制，其控制规律如下:式中：e(t):调节器输入函数 u(t):调节器输出函数 Kp:比例系数 Ti :积分系数 TD:微分系数离散化 取T为采样周期，k为采样序号k=0,1,2,3,4 k；于是有：递推形式：整理后：增强型公式简化得：