真空机器人操作手册.doc

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1、SIASUN ROBOTICSSIASUN-GRC 机器人控制器真空机器人操作手册机器人技术国家工程研究中心新松机器人自动化股份有限公司一概述2.安全操作21.3编程示教盒7二基本操作14.开机操作14.机器人运动14.3关机操作15三、基本设置163.1 STATION设置163.2 HOME位置的存储173.3 MAP IO查询18四运行184.执行前准备184.执行204.停止和重新启动214.改变运行速度23五系统诊断245.设定用户级245.输入状态245.输出状态255.机器人零位265.不掉电内存275.6报警记录和处理28一概述.安全操作1.人身安全 由于机器人是由计算机程序控

2、制的，且其自身又具有较大运动范围和灵活性，因此操作者的人身安全显得非常重要。首先操作者必须是经过专门的机器人操作培训并获得操作资格证书的人员，其他人员禁止操作机器人。其次操作人员在进行机器人的操作或者检修、安装和调试时，一定要注意“安全第一”的原则。最后操作者不但要保证自身的安全，而且也要保证其他人员的安全。 基本注意事项 （1）时刻牢记安全第一。 （2）避免在机器人附近大声喧哗或聚集在一起。 （3）不要用力推动机器人各运动轴，也不要让机器人去干超出其技术指标 的作业。 （4）禁止乱按、乱扭控制柜和示教盒上的按钮，未经允许不准对机器人的 控制柜和示教盒进行操作。 （5）机器人作业区域严禁烟火。

3、 （6）当机器人出现故障时，严格按照说明书去做，严禁违章操作。 （7）在机器人作业区域周围设立安全标志或围栏。 工作服装 当与运动物体打交道时，服装是很重要的一个安全因素。不适当的服装往往导致事故的发生。下面是对工作服装的要求： （1）要戴安全帽、穿合身的工作服。 （2）最好是穿防滑的安全鞋。 （3）要戴安全眼镜、手套等。 （4）不要戴领带、围巾和穿宽大的服装。 2.安全措施 机器人很重要的一个工作特征是示教再现，并且在目前的工业机器人中，大部分系统都需要操作人员靠近机器人去示教作业轨迹，这就更增加了危险性。操作人员必须遵守下列原则： （1）操作者必须经过严格的机器人技术培训，并取得操作资格证

4、书。 （2）操作者要有足够的示教时间，严格按照操作规程去做，切忌忙中出错。 （3）在操作机器人之前要先熟悉操作手册。 （4）在操作过程中，一旦发现异常或危险情况，要及时按下设置在示教盒 或控制柜上的急停按钮。 （5）在给机器人安装工具时，一定要挂上“有人操作，请勿上电”的牌子。 （6）对机器人进行操作之前，一定要确认无人在机器人的工作区域内。此 外工作台、焊接辅助设备等都已就绪。 （7）在对机器人进行示教时，总是站在机器人的前方操作。其次要严格按 照操作规程去操作。同时要时刻注意有无异常发生。再次就是要预先 确定一个安全区域，一旦发生异常时进行躲避。最后很重要的一点就 是用低速进行示教操作。

5、当对机器人进行操作时，只要时刻注意严格按照规程去操作，并采取一定的安全措施，安全性还是可以保障的。 对机器人要进行定期检修和维护。每次运行结束后，下述几件事要确保去做： （1）把示教盒放回原位，以免损坏。 （2）关电时，要先按下急停按钮，切断手臂电源，然后关掉总电源。.控制器1.控制系统配置 外 存 编程示教盒 (可选)机器人 机器人 键盘 本体 控制器 显示器 (可选) 外部 传感器 图 1-1 机器人控制系统组成2.机器人本体图 1-2 机器人本体3.控制面板（可选） 电源 报警 启动 手臂电源 急停 当开机时，控制面板上的电源指示灯亮，表明机器人控制柜交流供电正常。电源当开机时，控制面板

6、上的报警指示灯灭，表明机器人控制柜工作正常。报警关闭手臂电源，电机抱闸。当手臂电源关闭时，示教盒和控制面板上的手臂电源灯熄灭，而同时急停灯亮。急停接通手臂电源。当手臂电源接通时,示教盒和控制面板上的手臂电源灯点亮。但急停按下时，该按钮不起作用。手臂电源启动启动机器人作业程序。在运行程序时，该灯一直点亮。 F1 F2 F3 F4 F5 5 6 8 9OP2 0 2 3 4OP4OP3 7 1OP1插入删除主菜单确认取消修改速度坐标 *模式运动速度使能示 教 编 程 盒关节直角工具用户高速中速低速微动X+正向运动X -坐 标速 度 *Y+Y -Z+Z -Rx+Rx-Ry+Ry-Rz+Rz-反向运动

7、外部轴 1.3编程示教盒 图 1-3 编程示教盒1.键功能 关闭手臂电源，电机抱闸。 急停 当手臂电源关闭时,示教盒和控制柜上的手臂电源灯熄灭. 而同时急停灯亮. 手臂电源 接通手臂电源. 当手臂电源接通时,示教盒和控制柜上的手臂电源灯点亮. 但急停按下时,该按钮不起作用. 软 键 对应于屏幕底部的软键菜单. 显示 选择 用户 功能 编辑 F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5 如果屏幕的右上角显示,则显示另五个软键菜单该键被按下时,控制器在示教和执行状态之间切换。当机器人处于示教状态，可使能机器人轴运动和编辑一个作业。当机器人处于执行状态，可运行机器人作业。当处于示教锁状

8、态时，不能选择该方式。该键被按下时,控制器在示教和执行状态之间切换。当机器人处于示教状态，可使能机器人轴运动和编辑一个作业。当机器人处于执行状态，可运行机器人作业。当处于示教锁状态时，不能选择该方式。 模式 回到一级软键菜单状态。 主菜单 和键组合运用实现快速进入编辑菜单的功能。该键被按下时, 在状态提示行显示，允许机器人轴运动；显示，则不允机器人轴运动(后面称使能灯亮灭)。 使能 切换到非机器人轴运动状态。外部轴 （目前该机器人没有外部轴，该键没有作用） 该键被按下时，在状态提示行显示Ex。否则显示R1 选择机器人运动的坐标系.（真空机器人只有关节坐标，该键不起作用） 坐标 每按一次该键,机

9、器人运动的坐标系按如下顺序切换. 关节 直角 工具 用户 选择机器人运动的速度. 速度 每按一次该键,机器人运动的速度按如下顺序切换. 微动 低速 中速 高速 运动 选择运动指令的类型. （真空机器人只有关节类型，该键不起作用） 类型 每按一次该键,运动指令的类型按如下顺序切换. 关节 直线 圆弧 运动键Y+Z+Z-Y-X-X+Ry+Rz+Rz-Ry-Rx-Rx+当运动键被按下时，使机器人轴或外部轴运动 对屏幕上选择光标或光条进行操作。当光标键被按下时，移动屏幕上的光条。当第二功能键和光标键结合时，可加快光条的移动。 * + 相当于Home键 * + 相当于End键 * + 相当于PgUp键

10、* + 相当于PgDn键 光标键 正向 当该键被按下时，机器人以正方向按示教的程序运动。 运动 反向 当该键被按下时，机器人以反方向按示教的程序运动. 运动 取消输入的数据和清除错误状态。 取消 进入删除指令和数据状态。 删除 进入插入指令和数据状态。 插入 进入修改指令和数据状态。 修改 记录机器人指令和数据。 确认 在插入、删除、修改状态时，完成相应的操作。 第二功能键和其他键配合使用。 可选的功能键，根据机器人应用的背景定义。 OP1-4 对该机器人，OP1键定义为启动键；OP2键定义为暂停键 7 8 9 进行数值的输入。 4 5 6 1 2 3 0 。 - 数字键 2.显示屏 状态提示

11、行 数据信息区 语句提示行 参数输入行 信息提示行 软键提示行编程示教盒的显示屏的大小为12行40列。显示屏分为状态提示行（第1行），数据信息区（第2-8行），语句提示行（第9行），参数输入行（第10行），信息提示行（第11行）和软键提示行（第12行）。图1-4 显示屏的定义（1）状态提示行包括： 工作方式 程序名 操作提示 一级菜单 下组菜单 示教 作业：11 R1 MOVJ 编辑 - 作业内容 R1+S1 0000 0000 NOP 0001 0001 MOVJ VJ=10 0002 0002 MOVJ VJ=30 0003 0003 MOVL VL=110.00 0004 0004 MO

12、VL VL=110.00 0005 DELAY T=10.00 MOVJ VJ=10.00 VJ=n 输入关节速度! 控制类 I/O类 运动类 MCURV 工作方式 示教 执行 程序名 11 HOME 等 操作提示 示教: R1 MOVJ 执行: 自动 启动 一次 暂停 单步 停止 急停 报警 一级菜单 显示 选择 用户 功能 编辑 下组菜单 图1-5 程序内容显示屏 表明有下组菜单（2）数据信息区 包括屏幕名和内容。图1-5为程序内容显示屏，其屏幕名为作业内容加重显示，接着显示程序内容，光条所在的行是当前行。（3）语句提示行 提示要输入的语句。（4）参数输入行 输入语句参数。（5）信息提示行

13、 显示提示信息和错误信息。（6）软键提示行 提示当前软键功能。3.软键功能 在不同的一级菜单下，设置五个软键，每个软键表明其完成的功能。五个软键显示在软键提示行上，对应软键F1-F5。软键按树型结构组织，当按下一个软键时，就显示该软键的下一级菜单。当一级菜单的软键数超过五个时，在显示屏的右上角显示。 按下一个软键 第一级 第二级 图1-6 软键树的结构 当按下以下各键时，对应的一级软键菜单。 显示 选择 用户 功能 编辑 示教 模式 主作业 选作业 循环方式 执行 模式 行号 标号 查找 步号 主菜单 F1 在示教状态 示教锁新作业 选作业 主作业 主菜单 F2 在执行状态 选择 主作业 选作

14、业 循环方式 主菜单 F2 控制类I/O类 运动类 MCURV 主菜单 F5 盘操作 系统诊断 信息 时实显示 主菜单 F4 用户坐标 变位机 工具坐标 亮度 主菜单 F34.字符输入 当输入字符时，屏幕显示如下图所示。 123n 退格 （1）参数输入 通过示教盒上的数字键输入数字，并显示在参数输入行上的字符光标n处，字符光标可通过软键F2、F4左右移动，最后以按下确认键完成输入。如果输入的数字有误，在未按下确认键时，可通过软键F3退格进行修改。 （2）文件名输入 文件名包括程序、数据和焊接文件等的名称。文件名由字母和数字的任意组合组成。输入数字的方法和参数输入相同,而输入字符按如下方法操作。

15、 n 字母 F1 A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z JOB12n 退格 退出 屏幕显示如右图所示。这时屏幕上有两个光标。参数输入行上的字符光标和数据信息区上的选择光标或光条。字符光标通过软键移动。而选择光标或光条，则通过示教盒上的光标键来操作。 文件名的输入过程是通过光标键选择字母，按确认键输入字母。要输入数字的话，直接按数字键即可。如果输入有误，修改的方法和参数输入相同。按软键F5退出退出字符输入状态，返回原菜单。这时再按下确认键表示输入完毕。5.工作方式 （1）示教方式示教 作业：11 R1 MOVJ 编辑 - 示教一个

16、新程序或修改系统参数。当设定示教锁时，锁定显示在状态提示行上。 （2）执行方式执行 作业：11 R1 停止 选择 - 对示教好的程序执行再现操作或使用离线编程方式执行上位机指令。二基本操作.开机操作在确保机器人附近无人的情况下，进行开机操作。按下急停按钮 1.按下急停按钮 按下急停按钮后再接通总电源。 SIA-GRC V3.71 机器人控制系统(P5S) 4轴 2008.03.10 2.接通总电源 打开的总电源开关，控制器开始启动。 控制器启动结束后，示教盒显示右图的初始画面，表明机器人系统正常，这时可接通手臂电源。如果有错误提示或报警，则不能接通手臂电源。2.按模式按钮执行 作业：11 R1

17、 停止 选择- 模式按模式按钮，将系统模式切换为示教模式。3.顺时针旋转打开急停按钮顺时针旋转按钮准备手臂上电。 4.接通手臂电源寻相执行 作业：11 R1 停止 选择- 按下控制柜上的手臂电源按钮或示教盒上的手臂电源按钮。按下急停按钮可切断手臂电源。按下上电按钮，系统进入寻相程序，寻相完成后，上电指示灯亮，显示屏圆形图标由空心变成实心，上电完成。4.寻零 执行 作业：11 R1 停止 选择- OP4按下OP4按钮，系统寻零，待机器人停止转动后，寻相完成，系统进入等待控制状态。5.按上电按钮进入控制状态按上电按钮，上电。.机器人运动 K10机器人各关节运动轴的定义如下图所示。 通过示教盒上的运

18、动键使机器人运动，在关节坐标系中各轴的运动是独立的。 1.机器人轴的定义机器人轴分为机器人本体的运动轴和外部轴。 外部轴又分为滑台和变位机。 如不特别指明，机器人轴即指机器人本体的运动轴。 2.选择机器人运动速度 机器人缺省的运动速度为低速。速度 按下示教盒上的速度键，每按一次该键,机器人运动的速度 按如下顺序切换：微动 低速 中速 高速 3.机器人轴的运动在示教方式，当使能灯亮时（使能灯在示教盒第一行上显示），按下运动键，机器人轴按所选的坐标系运动。当运动键被一直按下时，机器人轴能连续运动。该机器人不允许多个键同时按下，不支持复合运动 使能 Y+Z+Z-Y-X-X+Ry+Ry+Rz+Rz+R

19、z-Rz-Ry-Ry-Rx-Rx-Rx+x+ .3关机操作 1.关闭手臂电源 按下示教盒上的急停按钮。 可切断手臂电源。 2.关闭总电源 关闭机器人本体的总电源开关。 三、基本设置3.1 STATION设置STATION位置的示教,其操作过程如下：进入菜单 行号 标号 查找 步号 主菜单 F1 2 位置 HOME STN按下一屏键 3 STNA STNB MAPIO 退出按下软键F5进入位置设置 STN F5 4示教位置： r_loc 0.0 t_loc 0.0 bot 0.0 lower 0.0 slot 0.0 pitch 0.0 wafex 0 wafre 0 enx 0 svlv 0下

20、一个 上一个 退出按下软键F1或F2选择ARM A或ARM B STNA或STNBF1或F2 5 下一个 上一个 退出输入需设置的位置值，按下确认键修改当前值 Enter 6 下一个 上一个 退出按下软键F1记录下一个LOCATION的位置 下一个 F1 7按下光标键，移动光条到要要设置的参数上，然后修改。 下一个 上一个 退出 8 下一个 上一个 退出按下软键F5 退出 F5 3.2 HOME位置的存储其操作过程如下： 1进入菜单 行号 标号 查找 步号 主菜单 F1 2 位置 HOME STN按下下一屏键 3 下一个 上一个 退出按下软键F4进入HOME设置 HOME F4 4轴 1 0.

21、0轴 2 0.0轴 3 0.0轴 4 0.0下一个 上一个 退出按下确认键将当前机器人的关节位置记录下来，为该HOME的位置。HOME位置在按退出后才有效。 确认 5 下一个 上一个 退出 退出 F5 3.3 MAP IO查询其操作过程如下： 1进入菜单 行号 标号 查找 步号 主菜单 F1 2 位置 HOME STN按下下一屏键 3 STNA STNB MAPIO 退出按下软键F5进入位置设置 STN F5 4 下一个 上一个 退出按下软键F3进入查询当前已MAP的IO MAPIO F3 6 5 下一个 上一个 退出按下软键F1查询下一个IO 下一个 F1 四运行4.执行前准备 1.调出执行

22、程序（1）主程序 1 主作业 选作业 循环方式按下模式键，进入执行方式 模式 控制类 I/O类 运动类 MCURV按下软键F1。 2 主作业 F1 （2）其他程序 1 主作业 选作业 循环方式进入选择菜单。按下软键F2。 主菜单 F2 2按下光标键，移动光条到要选择的程序上，然后按下确认键。 确认 4.执行 在开始执行前，确保机器人周围无人。 使用下面步骤开始执行操作： 选择工作方式为执行方式 选择运行方式 按下启动按钮 1.选择运行方式运行方式分为三种： 单步 ：一次执行一条指令。 单循环：程序执行一遍 自动 ：程序重复执行。 1执行 作业：11 R1 停止 选择- 按下模式键进入执行方式

23、模式 按下软键F5 选择执行方式。 2 主作业 选作业 循环方式 循环方式 F5 按下软键F1 选择单循环。 3 单循环 自动 单步 退出 单循环 F1 按下控制柜上的启动按钮。机器人按示教的程序执行一遍，然后停止运动。 4执行 作业：11 R1 一次 启动 选择- 启动4.停止和重新启动 在下面条件下，机器人停止运动： 暂停 急停 报警 1.暂停（1）控制柜 暂停 按下控制柜上的暂停按钮，机器人停止运动。这时暂停按钮灯亮，启动按钮灯灭。 启动 按下控制柜上的启动按钮，机器人继续运动。这时启动按钮灯亮，暂停按钮灯灭。 （2）操作台按下暂停按钮机器人停止运动。这时暂停按钮灯亮，启动按钮灯灭。 1执行 作业：11 R1 一次 暂停 选择- 暂停按下启动按钮。机器人继续运行。这时启动按钮灯亮，暂停按钮灯灭。 2执行 作业：11