《EM253位置控制功能模块的组态和编程方法(共20页).docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《EM253位置控制功能模块的组态和编程方法(共20页).docx（20页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。
1、精选优质文档-倾情为你奉上EM253 位置控制功能EM 253 是 S7-200 PLC 唯一的一款位置控制模块， 用于驱动步进电机和伺服电机， 为用户提供单轴，开环的位置控制。EM253 位置控制模 块具有以下主要功能：1. 输出 20 HZ200 KHZ 的高速脉冲2. 漏型晶体管或者差分信号脉冲输出 3. 可组态测量系统为工程量或脉冲数 4. 包络运动。提供最多 25 组包络，每组可有4种速度。包络运动可选以下四种模式： （1）绝对位置（2）相对位置（3）单速连续旋转（4）双速连续旋转5. 回零点。提供4种不同的参考点寻找模式6. 支持S曲线或线性的加速、减速功能7. 提供可组态的螺距补
2、偿功能（螺距误差补偿是在机械运动方向发生变化时，为消除系统中的滞慢(螺距误差)，电机必须移动的距离。螺距误差补偿总是正值。）注意：以下例程仅为示例程序，请勿直接用于测试！测试前，用户务必使用晶体管输出的 S7-200 CPU，并根据实际使用的电机参数和机械行程修改程序中的相关数值！此程序的作者和拥有者对于该程序的功能性和兼容性不负任何责任。使用该程序的风险完全由用户自行承担。由于它是免费的，所以不提供任何担保，错误纠正和热线支持，用户不必为此联系西门子技术支持与服务部门。 EM253 位控模块使用步骤1. EM253 输入/输出点接线2. EM253 向导配置3. EM253 子程序编程4.
3、EM253 诊断调试以上 EM253 输入/输出点接线，向导配置，编程，调试请参考文档或 S7-200 系统手册第 9 章 S7-200 开关运动控制 组态位控模块章节。定位模块 EM253 快速入门定位模板 EM253 快速入门：介绍： 该文档主要面对初次使用定位模板 EM 253 的用户。内容包括一些调试的步骤，使用经验，等等。但是，该文档无法取代SIMATIC S7200 可编程序控制器系统手册。建议：用户通过此文档掌握了初步调试和使用模板的方法以后，还是要认真、仔细阅读SIMATIC S7200 可编程序控制器系统手册第 9 章，进一步加深对定位模板 EM 253 的理解。通过该文档，
4、希望对初次使用定位模板 EM 253 的用户，可以起到帮助入门的作用。定位模板 EM 253 模板的使用者，应该具有STEP 7-Micro/Win 软件操作的基础知识。 如何在S7-200 EM253位控模块断电重启后保持运动控制的当前位置值问题描述 S7-200 EM253 断电重启后由于初始化指令的执行，当前位置会复位为0。要使S7-200 EM253运动控制的当前位置值在CPU断电重启后依然保持，可以通过以下的编程来实现。 实现方法 在此以通过EM253位控向导生成的运动控制 “ 轴 0 ” 为例来说明如何在 S7-200 EM253 CPU 断电后保持 “ 轴 0 ” 的当前位置值，
5、具体可参考以下三个部分的编程来实现 ：1，设置两个个断电保持区域：VD1000、VD1004，如图1所示： 图1. 设置断电保持 2，将当前值位置值在第一个扫面周期内传送到保持位置VD1004内，如图2所示： 图2. 当前位置保持 3，当初始化完成后，用初始化指令 “ POS0_CTRL ” 的DONE位来触发修改位置指令 “ POS0_LDPOS ”,将保持位置VD1000装载到当前位置VD200，如图3所示： 图3. 装载当前位置 例程 所需条件： 1、软件版本：STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP92、 S7-200 CPU 222以上、EM253位控模块 3、通讯硬件：智能
6、多主站电缆USB/PPI电缆（订货号6ES7 901-3DB30-0XA0） 所实现的功能： 在S7-200 CPU EM253位置控制断电重启后保持运动控制的当前位置值。 免责声明 本例程仅供参考，程序中的CPU版本、类型可能与用户实际使用不同，用户可能需要先对例子程序做修改和调整，才能将其用于测试。本例程的作者和常问问题一个 EM253 模块能带几个轴？一个 EM253 模块只能带一个轴。EM253 模块能实现闭环运动控制吗？不能。更换 EM253 模块需要重新组态或编程再下载吗？使用 STEP 7 Micro/Win 配置 EM253 所使用的全部组态，移动包络信息和程序块一起下载并存储
7、在 S7-200 CPU 中 ，因此更换 EM253 模块后不需要重新组态或编程再下载。EM253 模块的哪些端子用于输出高速脉冲信号？用户可以根据电机驱动器/放大器的接口要求来选择使用哪种输出。EM253 模块的 P0 和 P1 是漏型晶体管输出，分别用以控制电机的运动和方向。P0+、P0- 以及 P1+、P1- 是差分脉冲输出，与P0和P1的功能一样，但所提供的信号质量更好。如何设置 EM253 位控模块配置向导中的 “模块位置”？在 EM253 位控模块配置向导中，需要正确指定模块位置。模块位置的计算遵循紧挨 CPU 放置的模块位置是 0， 以此类推。如果在配置时实际连接了 EM253
8、硬件模块，则可直接点击”“读取模块”。如下图 1 所示：图 1. EM253 模块位置EM253 命令字节 QB 如何计算？命令字节是一个 8 位数字量输出的地址，该地址保留在用于访问位控模块的过程影像寄存器中。该命令字节根据 EM253 模块前占用的 QB 决定。例如 CPU 224 模块占用了 QB0 和 QB1 地址， 如果 EM253 紧挨 CPU 放置， 则 配置 EM253 命令字节为 QB2。如下图 2 所示：图 2. EM253 命令字节EM 253 位控模块生成的子程序所有 C_POS， C_SPEED 引脚都一样吗？是的， 都一样。因此，无论调用几个子程序， 可以将这两个引
9、脚的地址都设置为同一个。为什么通过 POS0_GOTO 指令执行绝对运动报错， 错误代码为 22？查看 EM253 位控模块指令错误代码信息， 错误代码 22 含义为零位置未知。因此，无论是使用 POSX_GOTO 还是其它运动控制指令执行绝对运动，必须先执行了 POSX_RSEEK 指令回零点或使用 POSX_LDPOS 指令建立绝对位置零点。什么是 EM253 的参考点偏移量？EM 253 参考点偏移量概念：EM253 的参考点偏移量 RP_OFFSET 是指从 RP 到零位置的距离。如下图 3 所示：图 3. 参考点偏移量示意图设置 EM 253 参考点偏移量：EM253 的参考点偏移量
10、 RP_OFFSET 可以在 “高级 RP 选项” 界面设置，如下图 4 所示：图 4. 设置参考点偏移量或者在 EM253 控制面板，启用“允许更新 PLC 中的模块配置”，设置参考点偏移量 RP_OFFSET，点击 “更新配置” 即可。如下图 5 所示：图 5. 更新 RP_OFFSETEM 253 参考点偏移量地址：EM253 的参考点偏移量 RP_OFFSET 地址可在数据块中查看到， 如下图 6 所示 VD1088 ：图 6. 参考点偏移量地址在 EM253 向导中修改参考点偏移量与执行 POS0_LDOFF 指令修改参考点偏移量有何区别？举例说明在 EM253 向导组态中修改参考点
11、偏移量前后数值变化。在 EM253 向导组态中设置参考点偏移量 0 ，如下图 7 所示：图 7. 设置参考点偏移量 0在状态表监视参考点偏移量 0， 执行回零点运动后，当前位置 0，如下图 8 所示：图 8. 监视参考点偏移量 0在 EM253 向导组态中设置参考点偏移量 100 ，如下图 9 所示：图 9. 设置参考点偏移量 100在状态表监视参考点偏移量 100， 执行回零点运动后，当前位置 100，如下图 10 所示：图 10. 监视参考点偏移量 100举例说明执行 POS0_LDOFF 指令修改参考点偏移量前后数值变化。执行 POS0_LDOFF 指令前，将运动控制对象移动到位置 10
12、0。在状态表监视参考点偏移量 0， 当前位置 100，如下图 11 所示：图 11. 监视参考点偏移量在当前位置 100 处，执行 POS0_LDOFF 指令。之后，在状态表监视参考点偏移量 -100， 当前位置 0，如下图 12,13 所示：图 12. 执行 POS0_LDOFF 指令图 13. 监视参考点偏移量 -100执行回零点运动后， 当前位置为 -100，如下图 14 所示：图14. 监视当前位置-100为什么执行子程序 POSX_LDOFF 报错， 错误代码为 6？在程序中执行子程序 POSX_LDOFF， 出现错误代码 6，如下图 15 所示：图 15. 子程序 POS0_LDO
13、FF 出错查看 EM253 位控模块指令错误代码信息， 错误代码 6 含义是由于没有定义的参考点而放弃。因此， 执行子程序 POSX_LDOFF 前，必须先执行了 POSX_RSEEK 指令，建立了参考点 。EM 253 位控模块生成的子程序 POS0_LDOFF 与 POS0_LDPOS 有何区别 ？子程序 POS0_LDOFF 用于装载参考点偏移量。执行该子程序时，位控模块计算当前位置与参考点之间的偏移量，将该数值存储到 RP_OFFSET，并将当前位置设为 0。如下图 16 所示：图 16. 子程序 POS0_LDOFF POS0_LDPOS 指令用于改变模块的当前位置， 也可用于为绝对
14、运动建立一个新的零位置。例如，执行子程序 POS0_LDPOS 前，当前位置 VD 300 =+100。如下图 17 所示： 图 17. 执行子程序POS0_LDPOS 前设置新位置 VD 108=0，执行子程序 POS0_LDPOS 后，当前位置 VD 300 =0。如下图 18 所示：图 18 . 执行子程序 POS0_LDPOS 后 EM 253 位控模块配置好的加减速时间可以修改吗？可以。而且可通过以下三种方法进行修改：方法 1. 程序中调用子程序 POS_SRATE 直接修改。如执行POS0_SRATE 指令，修改加减速时间为 1500 ms ，如下图 19 所示：图 19. 子程序
15、 POS0_SRATE方法 2. 找到数据块中相应的 V存储区地址，然后在程序中赋新值 ，并执行 CFG 指令。第一步：先在 EM253 向导生成的数据块中找到加速时间和减速时间分别对应的地址， 如 VD1062 和 VD1066 ，如下图 20 所示：图 20. 加减速时间地址第二步：在程序中通过 MOVE 指令给加减速时间存放地址赋值， 如下图 21 所示：图 21. 加减速时间赋值第三步：在程序中执行 CFG 指令， 重新装载组态，如下图 22 所示：图 22. 子程序 POS0_CFG方法 3. 在 EM253 配置标签栏修改。在 EM 253 控制面板的配置标签栏，先勾选 “允许更新
16、 PLC 中的模块配置”，输入新的加速时间 ACCEL_TIME 和减速时间 DECEL_TIME，点击“更新配置” 即可。如下图 23 所示：图 23. 在 EM253 调试面板修改加减速时间当观察到 EM253 MF 指示灯红色报警时该如何处理？出现 EM253 MF 指示灯红色时，表明定位模板 EM 253 发生了致命错误，客户可以按照以下步骤排查问题：第一步. 查看菜单栏“PLC”/信息，以确定 EM253 模块的总线连接正常。如下图 24 所示：图 24. PLC 信息 2. 如果在 “PLC”/信息未找到 EM253 模块， 则说明总线连接有问题或模块硬件故障。因此， 需要更换模块测试。3. 检查前模块与 EM253 之间总线连接。可将 S7-200 CPU 和 EM253 系统先断电，检查总线连接是否松动，总线上的插针是否移位。4. 考虑现场的 EMC。 可将 S7-200 CPU 和 EM253 系统移出干扰现场测试。5. 考虑 EM253 是否接地。如果现场接地情况良好， 将 EM253 做接地处理。 专心-专注-专业