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1、精选优质文档-倾情为你奉上应用手册IntegratedVision专心-专注-专业Tracebackinformation:WorkspaceR15-2versiona20Checkedin2015-10-22应用手册IntegratedVisionRobotWare6.02文档编号:3HAC-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。ABB对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为ABB对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB对因使用本手册
2、及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经ABB的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。可从ABB处获取此手册的额外复印件。本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。ABBABRoboticsProductsSe-72168Vsters瑞典目表目表手册概述.产品文档，IRC5.79安全.111IntegratedVision简介131.1系统概述.1.2图像安全.1.3IntegratedVision入门.1.4术语表.1314151623安装172.1安装硬件.2.2安装软件.1719RobotStudio用
3、户界面213.1主窗口.3.2在线帮助.3.3菜单条.3.4控制器浏览器.3.5图像采集和配置区域.3.6胶卷.3.7调色板窗口.3.8上下文窗口.3.9Options（选项）对话框.3.10电子表格视图.2122232627293031323345FlexPendant用户界面374.1RobotWareIntegratedVision.4.2操作员视图.3738配置IntegratedVision415.1建议的工作步骤.5.2准备工作.5.3设置摄像头.5.4设置新图像作业.5.5设置图像.5.6校准.5.7添加图像工具.5.8输出到RAPID.5.9I/O处理.5.10准备RAPID程
4、序.5.11开始生产.41424343454953545558606465656668706参考信息716.1坐标系统之间的关系.6.2校准理论.6.3最佳做法.71747677应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E5版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。目表7879808182858688907RAPID参考信息917.1指令：.91919294967.2函数.1097.3数据类型.115索引1196应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。手册概述手册概述关于本手册本手册包含选件I
5、ntegratedVision安装、配置和日常操作的说明。手册用法在安装、配置和维护带有IntegratedVision选件的系统时，应使用本手册。本手册面向：本手册的阅读对象安装人员程序员操作员操作前提参考信息使用ABB机器人的维护/维修/安装技工必须经过ABB的培训，且具备机械和电气安装/维护/维修工作所需的知识。参考文档文档编号操作员手册-RobotStudio3HAC-0103HAC-0103HAC-0103HAC-0103HAC-0103HAC-010操作员手册-带FlexPendant的IRC5操作员手册-IRC5故障排除技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册-R
6、APID语言概览技术参考手册-系统参数Productmanual-IRC5产品手册-IRC5CompactProductmanual-IRC5PanelMountedController（IRC5及主计算机DSQC639）3HAC-0013HAC-0103HAC-001Productmanual-IRC5产品手册-IRC5CompactProductmanual-IRC5PanelMountedController（IRC5及主计算机DSQC1000）3HAC-0013HAC-0103HAC-001产品手册-IRB140003HAC-010外部参考在用户文档DVD中包含了下列外部手册：参考文档
7、文档编号CognexIn-Sight7000SeriesVisionSystemInstallationManualP/N597-0138-01本手册介绍了如何安装摄像头。下一页继续应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E7版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。手册概述续前页修订版版本号描述-第一版A除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：更新了限值列表，请参阅第13页的IntegratedVision简介。“安装”一章进行了更新和结构重组，请参阅第17页的安装。增加了选项对话框，请参阅第32页的Options（选项）对话框。更改了图像参数的语言设置，
8、请参阅第33页的更改语言。更新和增加了有关移除摄像头、更新摄像头固件和连接摄像头模拟器的信息，请参阅第43页的设置摄像头。“最佳做法”一章中新增了几节，请参阅第76页的最佳做法。BC随RobotWare5.61发布。除了别的以外，整个手册中更新和校正了以下内容：在多个RAPID说明中增加了错误恢复ERR_CAM_COM_TIMEOUT。随RobotWare6.0发布。限制用户访问的新功能，请参阅第49页的限制用户访问。预先印制的校准盘现在上市，请参阅第55页的摄像头校准。“最佳做法”一章中新增了一节，请参阅第90页的总是检查确认图像目标在预期限制内。细微纠正。DE随RobotWare6.01发
9、布。更新了对其他手册的参考，请参阅第7页的参考信息。更新了必要硬件和软件的列表，请参阅第15页的检查表。更新了安装操作程序，请参阅第17页的安装硬件。细微纠正。随RobotWare6.02一同发布。更新了有关第54页的图像触发事件的信息。添加了AwaitComplete变元到RAPID指令第98页的CamReqImage-命令摄像头采集图像。RAPID指令、函数与数据类型现在也可以在技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型中使用。8应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。产品文档，IRC5产品文档，IRC5ABB机器
10、人用户我能当的类别ABB机器人用户文档分为多个类别。以下列表基于文档的信息类型编制，而未考虑产品为标准型还是选购型。所有列出的文档都可以向ABB订购DVD。列出的文档适用于IRC5机器人系统。产品手册机械手、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以下内容的产品手册：安全信息。安装与调试（介绍机械安装或电气连接）。维护（介绍所有必要的预防性维护程序，包括间隔周期和部件的预计使用寿命）。维修（介绍所有建议的维修程序，包括零部件）。校准.停用。参考信息（安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表）。带分解图的备件列表（或者单个备件列表的参考信息）。电路图（或电路
11、图参考信息）。技术参考手册技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。Technicalreferencemanual-Lubricationingearboxes：关于操纵器齿轮箱的润滑油类型和用量的说明。技术参考手册-RAPID语言概览：RAPID编程语言概述。技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型：所有RAPID指令、函数和数据类型的说明和语法。技术参考手册-RAPID语言内核：RAPID编程语言的正式描述。技术参考手册-系统参数：系统参数和配置工作流程说明。应用手册特定的应用产品（例如软件或硬件选项）在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵盖一个或多个应用产品。应用手册通常包含以下信息：
12、应用产品用途（作用及使用场合）.随附的内容（如电缆、I/O电路板、RAPID指令、系统参数和计算机软件光盘）。如何安装所包含的或所需的硬件。如何使用应用产品.应用产品使用示例.下一页继续应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E9版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。产品文档，IRC5续前页操作员手册操作员手册说明了产品的实际处理过程。手册面向与产品有着直接接触操作的人员，即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.此套手册包括（特别是）：操作员手册-紧急安全信息操作员手册-一般安全信息操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudioOperatingman
13、ual-IntroductiontoRAPID操作员手册-带FlexPendant的IRC5操作员手册-RobotStudio操作员手册-IRC5故障排除，用于控制器和操纵器。10应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。安全安全人员安全在机器人控制器内部工作时，必须注意电相关的风险。以下部件有高压危险：控制器内部设备，例如I/O设备之类的设备，可从外部电源供电。主电源/主开关。电源单元。计算机系统的电源装置(230VAC).整流器装置（400-480VAC和700VDC）。电容器！驱动装置(700VDC)。维修插座(11
14、5/230VAC)。机械加工过程中的工具电源装置或特殊电源装置。即使机器人已断开与主电源的连接，控制器连接的外部电压仍存在。附加连接。因此，在进行机械或电气安装工作前，请确保已经遵循了所有安全守则。安全守则在开始机械和/或电气安装前，请确保已经熟悉了操作员手册-一般安全信息1中所述的安全规定。1本手册包含操纵器与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E11版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。此页刻意留白1IntegratedVision简介1.1系统概述1IntegratedVision简介1.1系统概述什么是Inte
15、gratedVision？ABB的IntegratedVision系统插件提供了可靠且易用的图像系统，可以满足图像引导机器人(VGR)应用的一般需求。系统包括一套完整的软硬件解决方案与IRC5机器人控制器以及RobotStudio编程环境完全集成。图像功能基于CognexIn-Sight智能摄像头家族，配有嵌入式图形处理功能和以太网通信接口。RobotStudio配备图形编程环境，可调用CognexEasyBuilder功能的全调色板，同时具备部件位置、部件检查和识别的可靠工具。RAPID编程语言已经添加了摄像头操作和图像引导专用指令和错误跟踪功能。Hardware摄像头系统基于CognexI
16、n-Sight7000series，但可以使用任何CognexIn-Sight摄像头。摄像头从控制器接入24VDC和以太网。摄像头连接到附带的以太网交换机。摄像头最多为三个。有关更多信息，请参阅CognexIn-Sight7000SeriesVisionSystemInstallationManual。软件软件解决方案基于3个组件RobotStudio、使用RAPID编程语言的IRC5控制器以及FlexPendant。RobotStudio并排显示图像和配置参数，提供了便利的VGR编程环境。IRC5控制器可以实现轻松创建RAPID程序，充分利用摄像头系统的功能。除了其他功能外，控制器还有一个R
17、APID接口，包括预建的摄像头通信接口和图像目标队列处理功能。FlexPendant配备了操作员界面，可以在生产中实现对系统的管理。限制需要一个FlexPendant（类型为SxTPU3）来运行IntegratedVision。IntegratedVision插件不能在64位版本的RobotStudio上运行。集成摄像头仅应在机器人控制器的服务端口网络内使用，并且必须使用RobotStudioIntegratedVision插件配置。用RobotStudio创建的图像程序包含专用配置数据。用CognexEasyBuilder制作的现有图像程序必须用IntegratedVision插件进行修改，
18、以便与IRC5控制器兼容。任何其他用途都未经过验证，可能会导致无法预料的行为。应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E13版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。1IntegratedVision简介1.2图像安全1.2图像安全一般原则使用机器人引导图像感应器需要用户在处理、安装、配置系统时特别小心。用户必须始终确保图像传感器打开，即使操纵器并未移动。在进入操纵器的工作范围前，用户必须采取以下预防措施以防操纵器开始移动。警告如果必须在操纵器工作范围内执行工作，请务必遵守以下几点：控制器上的操作模式选择器必须处于手动模式位置，以保证启用装置正常工作并阻止来自图像
19、传感器、计算机链路或远程控制面板的操作。任何人进入操纵器工作空间时必须始终随身携带FlexPendant。这是为了防止其他人在其不知情的情况下控制操纵器。任何时候都必须保证使动装置可以正常工作.在编程和测试过程中，操纵器无需移动时必须尽快释放使动装置。14应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。1IntegratedVision简介1.3IntegratedVision入门1.3IntegratedVision入门检查表在设置系统前，请确保完成了必要的准备措施。Hardware为IRB机器人系统配齐操纵器、IRC5控制器
20、和一个FlexPendant（类型为SxTPU3）。选件IntegratedVisioninterface，其中包括：-Ethernet网关。用于将摄像头连接到网关的Ethernet网线。用于将网关连接到IRC5主计算机服务端口的Ethernet网线。用于将网关连接到机柜服务端口接口的Ethernet网线。客户电源。从客户电源向Ethernet网关提供24VDC的电线。为摄像头提供24VDC的电线。用于安装在机器人上以实现精确定义工件的指点工具。PC.用于将PC连接到控制器的Ethernet电缆。CognexIn-Sight摄像头。摄像头镜头。照明设备。软件RobotStudio5.60或更高
21、版本，完整安装。不需要RobotStudio许可。RobotWare5.60或更高版本。RobotWare许可，启用了IntegratedVision选件。有关如何配置IntegratedVision的信息，请参阅第41页的配置IntegratedVision。应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E15版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。1IntegratedVision简介1.4术语表1.4术语表术语列表术语说明摄像头校准计算图像中的像素坐标与空间中实际坐标的转换。校准后的帧通常使用一个国际象棋盘校准板定义。摄像头到机器人校准国际象棋盘校验板校准后摄像
22、头帧、摄像头校准计算的帧以及机器人基础帧之间的关系。结果通常存储为一个工件用户帧。校准摄像头要使用校准图样。图样在校准期间放置在摄像头视野范围内。CognexEasyBuilderCognex的摄像头软件已经无缝集成到了RobotStudio，以提供IntegratedVision。CognexIn-SightIntegratedVision支持的特定产品系列的智能摄像头。基准基准标记或基准就是放在摄像头校准板图像上，用于作为原始坐标参照点的物体。指点工具具有精确定义的工具中心点(TCP)的机器人工具，用于向机器人准确指引目标。智能摄像头代码片段VGR具有嵌入式图像处理能力的摄像头。代码片段是
23、指您可以插入RAPID程序中的预定义的RAPID代码段。图像引导机器人图像校准将摄像头校准和摄像头到计算机的校准结合在一起，其结果是一个常用的图像帧，可以让机器人准确的移动到图像目标。图像作业图像作业或作业是加载到摄像头的图像程序。16应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。2安装2.1安装硬件2安装2.1安装硬件概述ABCD以太网从客户电源接入到网关和摄像头的24V电源网关和控制器机柜服务端口（内部）之间的以太网连接网关和主计算机服务端口之间的以太网连接安装程序（步骤）如图连接下列部件和线缆。操作12确保控制器电源开关
24、已经关闭。将Ethernet电缆从控制器机柜服务端口（内部）连接到交换机上四个Ethernet接口中的一个。34通过控制器机柜上的电缆密封套将Ethernet电缆从每个摄像头连接到交换机上的任何可用的Ethernet接口。小心地剥掉20毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。通过控制器机柜上的电缆密封套将24VDC电源电缆从每个摄像头连接到24VDC电源。小心地剥掉20毫米绝缘，将电缆捆扎在电缆密封套上的接地片上。下一页继续应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E17版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。2安装2.1安装硬件续前页有关详细信息，请参阅C
25、ognexIn-Sight7000Series手册、对应控制器的产品手册和电路图，请参阅第7页的参考信息。小心使用机器人携带的或采用其他方式安装的移动摄像头时，沿机器人手臂合理布线非常重要。布设电缆时必须小心谨慎，避免连接器承受机械应力，让电缆有足够的弯曲半径，尽量减小电缆磨损。此外还建议在固定点处和特别暴露的区域在电缆上额外加装防磨损保护。18应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。2安装2.2安装软件2.2安装软件安装RobotStudioIntegratedVision配置环境是以RobotStudio插件的形式设
26、计的，包含在标准安装中。操作123安装RobotStudio。选择完全安装。启动RobotStudio。转到菜单条上的控制器选项卡并启动IntegratedVision插件。在插件加载完成后，会显示一个新的选项卡图像(Vision)。提示连接了一个控制器时，可以从控制器浏览器中的控制器节点、图形系统节点或摄像头节点的右键菜单启动IntegratedVision插件。有关更多信息，请参阅操作员手册-RobotStudio。注意建议在开始配置IntegratedVision系统后，不要更改RobotStudio的语言。有关详细信息，请参阅第33页的更改语言。提示RobotStudio库中包含摄像头
27、的3D模型。将RobotWare安装到IRC5控制器要运行IntegratedVision，需要有一个RobotWare授权许可密钥（启用了IntegratedVision选项）。使用RobotStudio来配置、构建和下载RobotWare系统到IRC5控制器。有关更多信息，请参阅操作员手册-RobotStudio。应用手册-IntegratedVision193HAC-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。此页刻意留白3RobotStudio用户界面3.1主窗口3RobotStudio用户界面3.1主窗口主窗口概述本节介绍了IntegratedVision图形用户界
28、面概况。ABFCDE部件说明描述ABCDEF菜单条根据不同的功能类型，分组显示图标。控制器浏览器图像系统节点会显示网络中的所有摄像头。图像采集和配置区域显示由摄像头获取到的图像，附带有定位和检查部件的说明。胶卷工具条上下文窗口调色板窗口用于记录一系列图像以便以后分析。包含所选控件的可用属性、设置以及事件。可用选项卡如下：Results（结果）选项卡-显示活动图像作业的设置以及所有已使用位置和检查工具的列表。I/O选项卡-显示I/O设置。帮助选项卡-提供在线帮助。提示如果意外关闭了任一窗口，可以从自定义快速访问工具栏恢复该窗口。应用手册-IntegratedVision213HAC-010修订:
29、E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.2在线帮助3.2在线帮助概述有经验的摄像头用户熟悉Cognex产品线，应该会认识大部分RobotStudio中有关图像的用户图形界面。CognexEasyBuilder是Cognex提供的摄像头软件，无缝集成到RobotStudio，创建出IRC5的IntegratedVision系统。为提供图形引导机器人的最佳性能，用户图形界面仅经过轻微修改。这与在线帮助选项卡有关，因为在线帮助的内容是未经修改直接集成的。所有参数、设置和技术解释的参考都是正确的。但是任何涉及到GUI的参考可能会有轻微的不准确，具体情况取决
30、于RobotStudio的版本。因此可以使用在线Help（帮助）选项卡作为所有参数和设置的技术参考手册，使用本应用软件手册作为用户图形界面的参考。在线帮助选项卡在线帮助选项卡位于调色板窗口。在线帮助选项卡是一个针对所有IntegratedVision参数和设置的上下文敏感的参考手册。也就是说帮助选项卡的内容会根据当前在IntegratedVision中的操作自动调整。例如设置图像、校准、添加位置工具等。注意大部分参数和设置只在帮助选项卡中介绍，并未包含在本手册中。术语下面的列表介绍了在线帮助选项卡加与IntegratedVision应用程序中术语部分最主要的区别。如果在线帮助选项卡说.则表示：
31、EasyBuilder机器人图像插件(RobotStudiovisionadd-in)选项卡编辑采集设置(editacquisitionsettings)（群设置图像(SetupImage)按钮框）按实际部件校准图像(calibratingtheimageto校准(Calibrate)按钮realworldunits)（组框）在线离线运行模式编程模式22应用手册-IntegratedVision3HAC-010修订:E版权所有2013-2015ABB。保留所有权利。3RobotStudio用户界面3.3菜单条3.3菜单条菜单条布局IntegratedVision选项卡包括按照功能的逻辑关系组织的几组命令，以便简化IntegratedVision项目的管理。选项卡包含以下各组：组用于以下对象的功能：摄像头File（文件）图像连接到摄像头和设置摄像头属性创建、保存和加载图像作业。加载和保存图像。图像可以从摄像头获取，也可以从此前保存的文件中加载。配置作业生产配置图像作业的工作流，按照功能的逻辑关系组织。设置IntegratedVision系统为编程模式或运行