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1、汽车自动驾驶专题研究：百度自动驾驶行业领军_商业化进程加速自动驾驶：智能网联核心指标，多巨头均有所布局汽车行业价值重构，自动驾驶水平将成评判智能网联水平核心维度。当下汽车行业价值逐步由先前的研发、生产、销售等向后端服务领域迁移，而其中车辆 自动驾驶水平未来将成为评判汽车智能网联水平核心维度。汽车自动驾驶技术是 依靠计算机与人工智能技术在没有人为操控的情况下，完成完整、安全、有效的驾驶的前沿科技。自动驾驶融合了环境感知定位、决策规划、执行控制等技术，可 收集云端和车载传感器的车联网数据、地理数据、环境感知数据等信息，识别车 辆驾驶区域的环境特征，进行驾驶任务设定和控制规划。SAE 更新驾驶自动化
2、标准，明确权责关系与分级差异。美国汽车工程师学会 （SAE International）标准通过分级方式对车辆自动驾驶水平进行评判，被业界广 泛采用。2021 年 4 月 30 日，SAE 对SAE 驾驶自动化分级做出重要更新， 将 L0-L2级系统命名为“驾驶员辅助系统”，L3-L5 级称为“自动驾驶系统”，同时 进一步明确 SAE L3 级和 SAE L4 级之间的区别，包括：后备用户的角色，SAE L3 级自动 fallback 的可能性，及在 SAE L4 级对车内用户发出警报的可能性， 将责任主体与各等级功能进行明确区分。主要整车制造商、互联网巨头等均在自动驾驶领域有所布局。各主机厂
3、与科 技公司等通过独立发展、投资、收购等手段发展自动驾驶。目前实现自动驾驶主 要有两条技术路线，一条是以谷歌、百度等互联网企业为主要代表，通过开发软 件算法，搭建自动驾驶平台，以开源或其他方式向合作整车厂提供完整技术链， 目标直指 L4 及以上的技术路线；另一条是以特斯拉为主要代表，将成熟产品推向 市场，从 L1、L2 逐步向上攀升，慢慢迭代至无人驾驶的技术路线。2. 自动驾驶技术发展演绎，中国现居于全球领先阵营传统主机厂技术落地受制法规与成本，科技公司助力自动驾驶进程推进。多 数传统制造商相继规划提出了 L2 级、L2.5 级及各种趋近于 L3 级自动驾驶功能的 汽车量产计划，但 L3 级落
4、地一方面受限于自动驾驶汽车上路法律法规限制，另一 方面受到成本的制约，故目前还难以进入实质量产阶段。而科技公司多数于 L4级直接布局，以技术为导向前提下暂时受成本约束较少，因此我们对于技术发展多 基于主要科技公司进行复盘。依据各时间自动驾驶技术发展情况，我们认为自动 驾驶进程至今可主要分为 4 个阶段：2009 年以前的早期拓荒阶段、2009-2012 年 的起步探索阶段、2013-2016 年玩家涌入阶段，和 2017-2021 年的黄金发展阶段。2.1. 早期拓荒阶段：初始为军需推动，后续通过美国挑战赛演进最初无人驾驶技术在军事应用需求下不断发展完善。最初自动驾驶发展需求 主要由军需带动，
5、产品多是用于侦查、探测等。2004 年以前，美、德、意、中等国均在此阶段有所布局。此时德国、意大利、中国感知层主要以视觉系为主，美国 率先采用激光雷达作为传感器。整体技术路径上已相对清晰，形成了传感器、计 算系统和执行端三大完整系统。2004 年起美国通过 DARPA 比赛推动自动驾驶技术进展。2004 年、2005 年、 2007年美国国防预先研究计划局（DARPA）陆续举办 3 次无人驾驶挑战赛，比 赛难度层层递增。经过三次比赛，逐步探索出技术路线：由摄像头、激光雷达、毫 米波雷达作为传感器，线控系统、计算单元等构成无人车硬件系统，由传感器融合、目标定位、识别、路径规划和行为规划等算法构成
6、无人车的软件系统，软件和 硬件结合构成自动驾驶系统。同时于比赛历程中导航与感知系统逐步完善，整车 系统趋于稳定，软件整体功能得到提升，证实无人驾驶技术实现可能性的同时也 为后续技术发展指明方向并打下坚实基础。2.2. 起步探索阶段：谷歌率先发力，中国开始通过比赛探索海外：谷歌于 2009 年率先起步，发力自动驾驶。2009 年谷歌启动自动驾驶 汽车项目，将丰田普锐斯改造成第一代无人驾驶汽车，搭载 64 束激光雷达，并进 行了路测。后续通过收购 510 System（谷歌街景地图及高精地图项目前身）和 Anthonys Robots（自动驾驶算法及传感器方案）进一步提升了自身实力，并拓展 了车联
7、网应用。2012 年获美国内华达州无人驾驶汽车上路测试牌照并完成首秀。中国：暂无企业布局，主要通过智能车未来挑战赛进行探索。国家自然科学 基金委员会 2009 年起每年举办一届“智能车未来挑战赛”，研发具有自然环境感 知与智能行为决策能力的无人驾驶汽车，并通过真实道路环境下的自主行驶来检 验研究成果。我国无人驾驶技术与国外研发的无人驾驶汽车的主要不同点在于： 国外无人驾驶汽车主要依赖 GNSS 信息和电子地图，而参加“中国智能车未来挑 战赛”的无人驾驶车辆则更注重展示车辆感知自然环境并自动处理视听觉信息的 能力和效率。谷歌先发优势确立，技术思路更为清晰。我们认为该阶段以谷歌为代表的美 国企业具
8、备先发优势，技术层面搭载激光雷达不断加强环境感知与深度学习能力， 法规层面也已获取无人驾驶汽车上路测试牌照通过改装车进行路测，起步迅速。 而中国在这一阶段尚无企业涉足自动驾驶，主要通过智能车未来挑战赛进行探索， 逐步提升考察车辆能力种类与指标。2.3. 玩家涌入阶段：中国与海外多玩家涌入，推进技术不断发展海外：谷歌持续领先，特斯拉与 Cruise 相继入局。该阶段内谷歌自主开发自 动驾驶汽车的同时也积极推进与主机厂的合作，路测里程不断提升的同时也开始 拓展在极端天气下的测试。电动汽车公司特斯拉宣布进军自动驾驶领域，相继发 布 Autopilot 自动驾驶系统并将硬件迭代至 2.0 版本，并已可
9、基本实现 L2 级自动 驾驶。Cruise 于 2013 年成立并推出了公司第一款高速场景下的自动驾驶产品， 于 2015 年获得加州路测牌照展开路测，后被通用收购。中国：百度华为先行布局，AutoX+小马智行紧随其后。2013 年百度开启无人驾驶项目，陆续于北京、加州进行路测，并在乌镇开放无人驾驶车辆试运营。华为与百度同年起步，与车企进行合作逐步迈入车联网供应商序列。AutoX 于本阶 段尾声入场，2016 年成立后于同年完成开放道路测试。小马智行于 2016 年 12 月 创立，切入自动驾驶赛道。多主要玩家相继入局，推进自动驾驶技术有序发展。该阶段内海外选手特斯 拉、Cruise 等，及中
10、国玩家百度、华为、Auto X、小马智行等相继入局，发力自 动驾驶。该阶段内谷歌技术成熟度不断提升，已可自主研发纯电动无人驾驶汽车 并已可应对多城市道路交通。2013 年于自动驾驶领域起步的特斯拉也相继发布较 为成熟的 Autopilot 软硬件版本。中国企业于此阶段的先行者主要为百度、华为等 科技巨头，百度主要以路测为主并陆续获得相关测试牌照开展测试与运营，华为 则侧重布局车联网领域。我们认为该阶段多个主要选手涌入推进了自动驾驶技术 发展进程，为自动驾驶黄金发展阶段奠定局面。2.4. 黄金发展阶段：自动驾驶推进硕果累累，中国迈入领先阵营海外：开发进程提速，率先实现商业化。此阶段以 Waymo
11、、Tesla、Cruise 为 代表的美国企业自动驾驶开发进程提速，测试里程快速提升的同时自动驾驶相关 产品迭代进程也在加速推进。Waymo 已与麦格纳合作推出 L4 级自动驾驶汽车， Cruise 推出首款自主研发无人驾驶汽车 Origin，特斯拉也于软硬件端同时发力。 Waymo 已可于凤凰城开展无人驾驶商业化运营，Cruise 于加州获载客运营权限， 新入局的 Argo AI 也已可于加州开展自动驾驶测试。中国：巨头发力，独角兽腾飞。此阶段中国自动驾驶实现跨越式发展，百度 发布 Apollo 计划并经 4 年演绎实现 Robotaxi 落地商用探索，同时 L4 级自动驾驶 解决方案也已降
12、维装车量产；华为明确其市场定位，为主机厂提供优质智能汽车 解决方案，以自动驾驶、车联网等核心技术赋能主机厂；自动驾驶独角兽 AutoX 与小马智行技术进程不断推进，陆续推出、完善产品及服务。中国自动驾驶获国际认可，百度已居全球领先位置。中国自动驾驶领域的头部玩家已逐 渐成为国际自动驾驶行业领先选手，榜单前 10 名中有 4 家是中国公司，其中百度 美国路测里程已经达 108,300 英里，脱离次数仅为 6 次，MPI 排名第一；AutoX、 小马智行、滴滴分别排在第 4、第 5 和第 8。同时据 2021 年 4 月全球领先的公共 及商业咨询公司 Guidehouse 发布的最新自动驾驶竞争力
13、榜单显示，百度连续两 年稳居国际自动驾驶“领导者”阵营。我们认为目前中国自动驾驶技术经 2017- 2021 年的迅猛发展已达世界领先水平，其中百度于自动驾驶领域技术成熟度与领 军位置也已获国际认可。2.5. 发展路径明确，商业化进程起步我们认为历经四个阶段发展，自动驾驶技术于测试方式和发展方向均较为明 确，目前高等级自动驾驶研发投入及商业化验证也于智慧园区/示范园区、港口、 码头、停车场等限定区域应用场景，以及商用车物流、自动泊车等细分领域展开， 自动驾驶载人、载物、高速测试等陆续开放。以 Waymo 和百度为代表的科技公司 技术层面具备领先优势且获得商业化运营许可的玩家已陆续开展无人驾驶车
14、辆商 业化运营，同时以 Tesla 为代表的汽车制造商也开始将自动驾驶技术应用于量产 车型。目前自动驾驶技术商业化进程已起步，后续有望凭借技术成熟度的提升， 逐步打通相关法规政策限制，加速商用。3. 百度：中国自动驾驶领军企业，全方位多领域布局百度 Apollo于自动驾驶、智慧交通、车联网三大解决方案领域全方位布局。 自动驾驶解决方案：基于传感器融合设计方案及车端海量数据训练验证，实现汽车智能化升级及无人驾驶的多场景应用。智能交通解决方案：通过道路及基础设施的智能化改造，帮助城市实现智能化升级，打造安全、高效的城市交通出行体 验。车联网解决方案：支持车载设备的数据接入，基于大数据和人工智能技术
15、提供智能网联能力，实现汽车智能化升级。我们认为百度于车端自动驾驶技术不断 突破的同时，智能交通领域 V2X 技术及车联网领域高精地图的发展可提供更多支撑。3.1. 自动驾驶：无人车多应用场景布局，L4级降维赋能乘用车3.1.1. Apollo 平台：历经 9 次迭代，覆盖完整产业链平台历经 9 次迭代，助力无人化自动驾驶。百度 Apollo 平台是百度车路智行 领域布局中核心要素，也是实现百度自动驾驶重要模块。百度于 2017 年 4 月发 布 Apollo 计划，并于 2017 年推出 Apollo 平台 1.0 版本，历经 4 年已迭代 9 次更 新至 6.0 版本，由发布最初的封闭场地道
16、路自动驾驶历经固定车道自动驾驶、简 单城市道路自动驾驶、限定区域视觉高速自动驾驶、园区自动驾驶、城市路况自 动驾驶、赋能量产自动驾驶、点到点城市自动驾驶发展至无人化自动驾驶。百度 Apollo 平台已开放云端服务平台、开源软件平台、硬件开发平台、车辆认证平台， 开源 70 万行代码，聚集全球 5.5 万名开发者，当前 Apollo 6.0 平台架构以较为完善。合作优质企业，覆盖完整产业链。截至 2020 年底，Apollo 平台拥有超 200 家生态合作伙伴，包括多数海内外主流汽车制造商（宝马、戴姆勒、大众、丰田、 福特、现代等；一汽、北汽、长城、吉利、奇瑞等）、Tier1 供应商（博世、大陆
17、、 德尔福、法雷奥、采埃孚等）、芯片公司、传感器公司、交通集成商、出行企业等， 覆盖从硬件到软件的完整产业链。3.1.2. 无人驾驶：Robotaxi 加速投放，数款无人车多场景覆盖自动驾驶车型历经五代，新款车型 Apollo Moon 性能大幅提升。百度自动驾 驶测试车历经 5 代，第五代全新车型 Apollo Moon 是百度与北汽极狐ARCFOX 合作的智能驾驶汽车，于 2021 年 6 月 17 日正式发布。Apollo Moon 搭载百度 Apollo 第五代无人驾驶套件，包含 2 个激光雷达、13 个摄像头和 5 个毫米波雷达 的三环视、多冗余传感器组合，计算平台算力超过 800
18、TOPS。支持 5G 云代驾、 V2X 等功能，据百度表示，Apollo Moon 整体相较上一代车型能力有 10 倍提升， 复杂城市道路送达成功率高达 99.99%。Robotaxi 加速投放，运营同时采集数据反馈系统。Apollo Robotaxi 已于 2020 年长沙、沧州、北京 Robotaxi 正式陆续开放体验，同年全球最大的自动驾驶 MaaS 出行平台落地广州，部署包括自动驾驶出租车、自动驾驶公交、自动驾驶巡检以 及自动驾驶作业车在内的 4 支车队。同时近期百度 Apollo 将在北京（新增通州 区域）、上海、广州、重庆等城市开展共享无人车落地运营。截至 2021 年 6 月 A
19、pollo 实测里程已达 1200 万公里，且正在以每天 4 万公里的速度递增。2021 年 5 月百度 Apollo GO 共享无人车服务在北京首钢园开始提供付费运营服务。目前 百度已加速 Robotaxi 投放，于 2021 年启动了 3 年 30 城 3000辆Robotaxi 的 部署计划。数款产品推出，助力无人驾驶多场景覆盖。2018 年起百度陆续携手新石器、 智行者、金龙客车、江铃客车等企业，推出无人驾驶低速作业车、Minibus、无人 驾驶轻客、Robobus 等产品，布局封闭园区、景区、高速公路、开放道路等多场 景作业，实现物流、配送、零售、载客、清洁消杀等多领域应用，产品体系
20、不断完 善。我们认为未来伴随百度无人驾驶技术的进展，将加速赋能高速公路及低速场 景下载人、物流等服务领域，覆盖更多应用场景。3.1.3. 配套量产：L4 级纯视觉方案 Apollo Lite 降维商用Apollo Lite：轻传感器、轻算量、强感知。Apollo Lite 是百度 L4 级纯视觉自 动驾驶方案，特点在于轻传感器、轻算法、强感知。轻传感器：全车搭载 10 路摄 像头、具备 360环视感知，探测距离达到了 240 米，同时不依赖成本较高的激 光雷达；轻算量：应用了 30 多个深度学习网络，同时可依高精度地图，显著降低 算量需求，采用单卡 GPU，整体算力需求小于 30TOPS。强感
21、知：百度 Apollo 领 先视觉感知能力可面向城市复杂道路，支持 L4 级别自动驾驶。针对泊车痛点，Apollo Lite 降维商用。手动泊车存在一步到位难、停车排队 浪费时间、取车步行距离较远及找不到空位等难题，百度将 L4级视觉系自动驾驶 技术 Apollo Lite 降维应用于 AVP（Apollo Valet Parking），通过软硬一体的自主 泊车解决方案，赋能公共智能泊车与家用智能泊车场景，目前可应用于行业中心、 交通枢纽、景区、公共设施区域、住宅区、办公楼等场景，助力车主实现最后一公里自由。目前搭载该功能的首款汽车威马 W6 已于 2021 年 1 月量产下线。自主研发专用车
22、载计算平台，助力 AVP 配套汽车量产。AVP 专用车载量产计算单元 ACU-Advanced（Apollo Computing Unit-Advanced）是由百度自主设计 研发的量产平台, 元器件全部符合车规要求。该平台基于 Xilinx ZU5（FPGA）设 计，配套超声波探头、摄像头、线束等相关套件，适配百度 PaddlePaddle 深度学 习框架硬件安全岛设计达到功能安全最高等级（ASIL-D），目前 ACU 已于 2020 年 7 月起在伟创力苏州吴中工厂量产，年产能可达 20 万套。由 AVP拓展至 ANP，打造支持城市全场景自动驾驶方案。目前百度基于AVP， 将 Apollo
23、 Lite 视觉感知技术从 L4 应用降维至 L2+级领航辅助驾驶 ANP（Apollo Navigation Pilot），实现了面向城市复杂道路的全场景“泊车域+行车域”自动驾驶解决方案。相比于普遍方案仅支持高速和城市环线，ANP还可在城市道路使用， 且与激光雷达方案相比，降维下的 ANP 还具备低成本、可量产、自学习等特点。携手德州仪器开拓 ANP，预计 2023 年覆盖城市出行全域。2020 年 12 月 Apollo 发布支持高阶智能驾驶 ANP 和自主泊车 AVP 功能的计算平台 ACU“四 喜”，德州仪器（TI）是具备实现 ANP+AVP 功能的 Apollo ACU 车规级芯片
24、主要 供应商。该芯片具备四大特点：1.多级处理，支持深度学习和实时图像处理；2.功 耗及性能效率优秀，仅用 5 到 20W 的功耗和性能效率便可以执行高性能 ADAS 操作，无需主动冷却；3.有针对性的集成，带有通用软件平台的有针对性的集成 SoC 能够降低系统复杂性和开发成本；4.360度感知实现自动泊车，可在单芯片 上接入并处理 4 到 6个三百万像素摄像头的数据，增强车辆感知能力和环视处理功能。同时百度预计将于 2023 年推出 3.0 产品，覆盖城市出行全域。3.2. 智慧交通：ACE 交通引擎于车路智行全方位布局车路智行：多技术融合，向数字化、网联化、自动化演进。车路智行以车路云图为
25、基础，以自动驾驶和车路协同等人工智能技术为引擎，融合了传感数据、 通信网络、产品服务的交通融合技术。基于车路智行的智能交通较传统交通，具有高级别自动驾驶车辆、全息全量感知的新一代交通信息基础设施、共享便捷的 门到门出行、端到端的低成本货物运输等优势，因而具备更高的安全等级、出行 体验、通行效率、管理水平。车路智行未来将向“数字化升级、网联化转型、自动 化变革”发展路径不断探索演进。百度通过 ACE 交通引擎发力车路智行。百度 ACE即自动驾驶（Autonomous Driving）、车路协同（Connected Road）、高效出行（Efficient Mobility），采用“1+2+N”
26、总体架构：1个数字底座包括小度车载 OS、飞桨、百度智能云、百度地图支撑的 “车”“路”“云”“图”等未来交通基础设施；2 个智能引擎是 Apollo 自动驾驶引 擎和车路协同引擎；N个应用生态包含智能信控、智能停车、交通治理、智能公交、智能货运、智能车联、智能出租、自主泊车和园区物种等。目前百度 ACE 智能交通引擎已在北京、广州、长沙、保定、沧州、成都、南京、上海、阳泉、重庆、 西安、银川、合肥、武汉、济南、佛山、海口、南通、大连、杭州、鹤壁、眉山等二十多个城市开展落地实践。3.2.1. 车路协同：云平台赋能道路交通，V2X 助力自动驾驶车路协同：通过云平台赋能道路交通，为车辆提供全局视野
27、。百度车路云协同方案，将数据传输至云端后通过计算分析将信息反馈到每个交通参与者，可为 自动驾驶与智能交通提供泛在连接技术与端到端应用服务，帮助做出最优决策。 目前 Apollo 已在北京部分路口部署了路测智能设备，可实现更精准感知、更智能 预测决策、更实时云端调控，全局调度、全面赋能智慧交通，可辅助自动驾驶车辆 获取全局视野、规避视觉盲区、提前避免拥堵等。车路协同为自动驾驶有益补充，可加快规模商业化落地进程。车路协同路侧 子系统可提供新的以高维数据为代表的智能要素，可有效分担车载自动驾驶系统的感知、决策和控制压力，降低系统复杂程度。伴随自动驾驶研发投入逐步提升， 投入产出比呈边际效益递减的趋势
28、，车路协同自动驾驶可使单车自动驾驶的个体 智能向协同智能过渡，快速提升自动驾驶水平，并加快规模商业化落地临界点的 到来。Apollo Air 基于 V2X，为无人驾驶系统提供冗余。2021 年 5 月，清华大学智 能产业研究院（AIR）联合百度 Apollo 宣布全球首个使用路侧感知就能实现开放 道路 L4 自动驾驶闭环的技术：Apollo Air，可在不使用车载传感器，仅依靠路侧轻 量感知的前提下，利用 V2X、5G 等无线通信技术就可以实现车-路-云协同的 L4 级自动驾驶，较单车智能系统复杂性更高、涉及的范畴更广。同时 Apollo Air迭代的纯路侧感知技术将持续改善百度的车路协同方案
29、，提升无人驾驶方案的鲁棒 性和安全性。此外，车路云之间的数据接口将通过开源及标准化方式推动开放、 实现业界共享。我们认为单车智能+车路协同是自动驾驶产业发展落地的必然选择， 车路协同可为单车智能提供冗余，提升自动驾驶安全性与稳定性。3.2.2. 智能信控：针对通行痛点，把控交通运行智能信控：针对通行痛点，把控交通运行。智能信控融合视频、地磁、雷达、 互联网等多源交通感知数据，基于 AI 能力实时分析当前交通状况，可全局掌控交 通运行拥堵指数、交通流量、行程速度等数据，并全方位实时展示，实现交通态 势、实时路况、信号控制状态和信号控制模式一张图可视化全景展现。我们认为 公司智能信控是智慧交通领域
30、重要布局，可有效赋能道路与车辆，推进道路交通基础设施新基建，把控交通高效运行。3.3. 车联网：小度车载搭载飙升，高精地图业界领先小度车载：面向量产的完整人工智能车联网系统解决方案。小度车载 2021 包 括五大数字化基座：生态基座、AI 基座、LBS 基座、数据基座和系统基座。生态 基座包含高度信息流化和丰富的生态内容和服务，天然适配车载场景，可形成全 语音闭环；AI 基座将百度强大 AI 能力应用于汽车产品端，如车载百度搜索等； LBS 基座基于百度地图汽车版打造车载领域丰富 LBS 服务基础设施；数据基座 基于百度在大交通领域和大数据的积累，形成一套完整的专为汽车和出行服务的 数据平台，
31、通过对车内车外云端数据整合和大数据分析，实现数据驱动变革；系统基座将提供未来智能汽车所需的底层系统保障，包括系统安全保障及向上升级 所必须的 OTA 通道等。合作 70+汽车品牌，配套前装量产汽车已超 150 万辆。截至 2021 年 4 月， 百度 Apollo 已与全球 70+汽车品牌建立合作关系，600 多款车型搭载 Apollo 汽车 智能化产品，据百度 2021Q1 财报披露，目前小度车载 OS 已安装至超 150 万辆 汽车内。车型方面，已经深度搭载小度车载 OS 的量产车型包括 EXEED 星途 TXL、新福特锐界ST&ST Line、全新福特金牛座、全新哈弗H6、全新福特福克斯
32、Active、 全新福特 Escape、EXEED 星途 TX 等。高精地图是百度车载布局中重要模块，保证系统稳定可靠。高精度地图可为 车辆感知提供超视距的路况、道路中的车道线、交通标志和环境信息，帮助自动 驾驶汽车实现车道级规划决策，以地图匹配方式实现高精度局部定位，降低自动 驾驶对昂贵传感器的依赖，同时降低和矫正其它子系统误差可能造成的系统安全 性风险，从而保证自动驾驶系统的稳定可靠。现阶段 Robotaxi 项目要求地图元素 精度可达到接近 20cm 水平，同时高精地图也是百度自主泊车方案中重要模块。百度高精地图覆盖范围广阔，已与多家主要车企合作。依托百度 Apollo 自动 驾驶整体战
33、略，百度早已在高精地图领域进行深入布局，并已自主研发了一套完 备的高精地图制作、生产、发布及更新流程。目前百度高精度地图已覆盖全国超 30 万公里高速公路及环路，以及重点城市的主要城市道路,且可实现分钟级更新。 百度地图月活用户 2020 年 12 月已达 3.16 亿，自动化程度已超 90%， 算法识别 率达 98%以上。目前已与广汽、蔚来、长城、威马、长安等主要车企合作，为搭 载车型提供导航及辅助驾驶服务。百度高精地图市占率最高达 29%，可为自动驾驶提供决策辅助。由于地理信 息涉及国家机密，图商只有获得国家授予的“甲级导航电子地图制作资质”才能 开展高精度地图采集绘制，截至 2020 年
34、底，我国仅有 28家企业具备资格。 预计到 2023 年，百度高精地图搭载量将超100 万。我们认为伴随百度高精度地 图的逐步配套汽车，将使得百度自动驾驶领域数据基座更加完善，有益于正向推进高精度地图产品进一步升级，同时高精度地图实时提供的定位和道路信息可为 自动驾驶汽车提供冗余，辅助决策。3.4. 百度自动驾驶领域技术布局全面，建议关注昆仑芯片进展我们认为百度研发车 辆配套软、硬件技术成熟度较高，激光雷达与纯视觉方案均可实现较高级别自动 驾驶，且在 V2X 技术与高精度地图领域持续发力，为车辆自动驾驶提供冗余与支 撑，整体技术布局全面。百度配套车型量产方案所采用芯片来自赛灵思与德州仪 器，虽
35、较其他供应商产品与百度框架算法适配性更优，但如能最终采用自研芯片 或将提升整体自主可控水平，实现技术闭环，建议关注百度自研全新昆仑芯片后 续技术进展及应用情况。4. 自动驾驶尚处变现探索初期，百度商业化进程加速推进我们认为百度历经八 年发展，自动驾驶领域技术与布局均较为成熟，且已开启商业化探索，当前虽尚 处技术变现探索起步期，但基于百度较高技术成熟度，我们认为百度对于自动驾驶技术商业化探索与思考具备借鉴意义。目前百度无人驾驶技术商业化应用路径 主要为三条：1.运营无人驾驶车队，如 Robotaxi、Minibus、Robobus 及其他自动 驾驶车辆；2.为主机厂商提供自动驾驶解决方案，助力车
36、企快速为产品配备自动 驾驶能力；3.入局整车制造，与车企合作，共同造车。4.1. 无人驾驶领域：预期 Robotaxi 未来价格下探，有望加速渗透Robotaxi 当前预计价格较传统打车方式仍偏高。目前百度 Apollo Robotaxi 已于北京、长沙、沧州等城市运营，且于 2021 年 3 月，百度 Apollo 在沧州获得 中国首批自动驾驶收费示范运营资质，据百度 2021 年一季报披露，Apollo 已于 沧州开启收费商业运营。目前百度于沧州部署的 Robotaxi 提供载客服务时会于 APP 端提供预计价格，但暂未实际收取费用。我们选取沧州城市主要路线与传统 打车方式进行定价比对，我
37、们认为目前 Robotaxi的预计收费仍相对偏高。Robotaxi 可节约巨额司机成本，麦肯锡预测或将于 2026 年达成本拐点。我 们认为 Robotaxi 未来商业化运营移除安全员后，主要成本包括车辆费用、折旧、 运营维护、保险、电力（燃料）等，不包含巨额司机成本支出。据滴滴出行官方公众号统计数据，2020年滴滴网约车司机收入占乘客应付总额的 79.1%。据麦肯锡 于 2019年预测，伴随自动驾驶系统成本持续下降叠加传统出租车队 TCO 不断提 升，Robotaxi 将于 2026 年较传统出租车具备成本优势。公司第五代 Robotaxi 降本进程加速，成本拐点有望提前到达。百度已发布 第
38、五代共享无人车 Apollo Moon，据百度官方表示，车辆+套件成本已低至 48 万 元，约为行业自动驾驶车型平均成本的三分之一。到 2023 年，百 度 Apollo 预计将在 30 个城市展开自动驾驶落地，拥有 3000 辆 L4 级自动驾驶无 人车，将覆盖 300 万注册用户，实现区域内可循环的商业化模式。我们认为伴随 车辆规模量产叠加核心零部件定制，百度 Robotaxi 成本可显著降低，目前成本降 低速度快速提升，未来或将有望提前触及成本拐点。车端成本下探+运营端无司机支出，出行订单定价空间将得到释放。我们认为 虽然当下 Robotaxi 预计价格偏高于传统叫车方式，但由于百度 R
39、obotaxi 车端成 本下探同时运营端无巨额司机支出，未来定价空间将得到释放，有望通过价格优 势及无人化服务加速渗透。 2025 年百度运营 Robotaxi 营收空间有望达 29.16 亿元人民币。预计 2025 年 Robotaxi 潜在市场空间将达 14581 亿元 （假设等于出租车、拼单与租车的市场总和），我们认为虽然存在巨大变现商机， 但受制于技术、法规等原因 2025 年前未必可达较大商业化规模。4.2. 配套量产：以成熟自动驾驶解决方案赋能主机厂百度推出乐高式解决方案，自动驾驶服务可灵活满足客户需求。Apollo于汽车智能化领域推出“乐高式”解决方案，为客户提供高品质、更开放、
40、可组装的 “智驾、智舱、智图、智云”四大系列产品。Apollo 可够支持车企快速构建智能 化能力，可将原本需要至少 7年才可完成的自动驾驶研发周期缩短至 6 个月，让 智能转化为产品，推动自动驾驶技术进入量产高速通道。我们认为百度自动驾驶 解决方案可有效节省主机厂客户开发自动驾驶方案时间与成本，高效赋能具备高 等级自动驾驶能力汽车研发生产制造。百度深耕软件领域，自动驾驶产品覆盖高速+城市+泊车全场景。百度所提供 自动驾驶解决方案虽不具备感知层元件，但基于百度 Apollo 开放平台，可与市场 主流摄像头、毫米波雷达、激光雷达等产品适配。同时百度深耕高精地图与 V2X 技术，可为自动驾驶方案提供
41、有效支持。百度自动驾驶解决方案于高速、城市与 泊车三大主流应用场景赋能汽车。未来 3-5 年搭载 AVP + ANP 前装量产车有望达 100 万台。目前百度已于 2020 年实现了自动驾驶计算平台 ACU 量产下线，且 2021 年 1 月，搭载百度 AVP 自主泊车解决方案的威马 W6 下线。百度联合威马首次将 AVP 高级别自动 驾驶功能配套售价 20 万元级别的量产车型。同时，Apollo 已与广汽、长城、威马等10 家车企达成自主泊车、领航辅助驾驶、高精地图等汽车智能化服务，预计 2021H2 将陆续推出多款搭载百度智能驾驶方案的车型上市，据 2020 年百度 Apollo 生态大会
42、，未来 3-5 年内，搭载 AVP + ANP 的前装量产车将有望达 100 万台。2021-2025年百度自动驾驶解决方案营收空间有望达 43.57 亿元。我国 2016- 2020年乘用车年产量分别为 2442 万辆、2480 万辆、2353 万辆、2136 万辆和 1999 万辆，2020 年产量较低主要系疫情影响所致。我们较为中性的预期 2021 年 -2025 年搭载百度 AVP + ANP 的前装量产车将达 120 万台，同时我们预计 2021- 2025年我国乘用车年均产量可达 2200 万辆/年，据以上假设我们测算 2021-2025年百度自动驾驶解决方案营收空间有望达 43.
43、57 亿元，同时伴随下游汽车领域未来对于自动驾驶等级提升将持续高速增长，我们预期 2025年以后百度自动驾驶 解决方案配套汽车的营收空间仍将加速提升。4.3. 入局造车：携手吉利汽车，掘金新能源车万亿蓝海百度携手吉利入局整车制造，计划 5 年投资 500 亿元。2021 年 1 月，百度 官宣进军造车业务，3 月百度携手吉利汽车成立集度汽车，注册资本 20 亿元，百 度旗下的达孜县百瑞翔创业投资管理有限责任公司持股 55%，吉利旗下的上海华 普汽车有限公司持股 45%。CEO 夏一平明确表示未来五年将投资 500 亿元人民 币造车。双方强强联合优势互补，充分发挥协同效应。此次合作中，百度提供人
44、工智 能、Apollo 自动驾驶、小度车载、百度地图等核心技术赋能整车制造；吉利提供 SEA 浩瀚智能进化体验纯电动架构，主要负责汽车的设计、制造、生产等。吉利 SEA 浩瀚架构轴距范围可达 1800mm-3300mm，可实现 A 级车到 E 级车的全尺 寸覆盖，可满足轿车、SUV、MPV、小型城市车、跑车、皮卡及未来出行车辆等 类型需求。我们认为百度在自动驾驶、地图、车联网等软件领域技术优势叠加吉 利领先的电动汽车制造平台，强强联合优势互补，共同入局整车制造将为双方带 来新的增长机会。受工厂增加及疫情影响近年产能利用率走低，未来或有望达 80%。根据吉利 汽车于科创板上市招股说明书数据显示，
45、吉利汽车 2017-2019 年及 2020 年上半年产能利用率分别为 84.96%、78.03%、59.45%、45.18%， 2019 年度以来， 产能利用率有所下降，主要原因系 2018年新增了杭州大江东、贵州观山湖和宁 波杭州湾三家工厂，2019 年度整车成套件最大设计产能提升 69 万部，而同期公 司销量因行业乘用车销量进入负增长时期而有所下滑。2020 年 1-6 月，受新冠 疫情影响，乘用车行业与公司销量延续下滑趋势，因此产能利用率暂时性处于低谷。我们认为伴随汽车行业景气度回升及疫情影响消退，未来吉利汽车产能利用 率有望回到 2017、2018 年水平，或有望达 80%。集度汽车
46、年度产品销售营收有望达 78.8-131.3 亿元人民币。吉利 SEA 平台 预计 2021 年第三季度正式运营，达产后产能为 30 万辆/年，假设其中如有四分之 一用于与百度合资的集度汽车的产品生产，我们较为中性的预计未来产能利用率 为 70%，考虑与百度合作生产汽车定位较为高端，因此参考同类型车辆均价，我们假设集度汽车所生产单车批发价均价按照 15-25 万元区间计算，则集度汽车产品未来年度营收有望达 78.8-131.3 亿元人民币。4.4. 自动驾驶技术下游潜在变现空间广阔，百度商业化进程加速推进自动驾驶技术潜在空间尚待开发，百度商业化进程有望加速推进。我们认为 我国自动驾驶技术下游需
47、求是尚待开发的万亿蓝海，Robotaxi 替代传统打车方式 潜在空间广阔，同时配套乘用车量产领域需求未来有望维持高速增长。百度商业 化探索初有成效，凭借自动驾驶技术优势及全方位多领域布局已率先于我国实现 Robotaxi 商业化运营落地，同时所提供自动驾驶解决方案也已逐步渗透至广汽、 吉利等主流整车制造商。未来伴随百度 Robotaxi 等无人驾驶车辆以及搭载百度自 动驾驶解决方案的量产车数量逐步增加，于终端创造商业收入的同时也将为百度 软件算法端带来更多道路实况数据，助力百度算法升级从而实现更多复杂场景覆 盖。我们认为百度对于自动驾驶技术的商业化思考较为成熟全面，未来有望凭借 高技术成熟度加
48、速商用推进。5. 百度领先技术加持，合作品牌未来有望受益我们认为伴随百度自动驾驶技术发展，与百度深度合作的主机厂未来有望持 续受益，终端汽车产品或将在百度领先技术加持下持续放量。5.1. 吉利汽车：自主品牌龙头车企，整车+零部件深度布局公司为自主品牌龙头车企，与百度深入合作。1996年吉利集团正式成立，并 于 1997 年进入汽车制造行业，2001 年正式获得生产资质，成为中国首家民营汽车企业。2002 年进入中国汽车企业十强，之后陆续收购沃尔沃汽车、伦敦出租车 公司、宝腾汽车、鲁斯特股份及美国太力飞行汽车公司，并陆续发布博瑞、新能源 商用车品牌、LYNK&CO、几何等品牌。2019年吉利汽车
49、正式与百度就智能驾驶、 智能网联、智能家居、电子商务等 AI 技术在汽车、出行领域展开合作，2021 年 携手百度成立集度汽车，共同造车。吉利旗下汽车品牌众多，市场定位明晰。目前吉利控股集团旗下包含吉利汽 车、几何汽车、领克汽车、宝腾汽车、路特斯汽车、沃尔沃汽车、极星汽车、枫叶 汽车、太力飞行汽车、远程汽车及伦敦电动汽车等品牌。各品牌均拥有独特特征 与市场定位，相对独立的同时又相互支持，协同发展。整车制造技术布局全面，技术升级创新不断推进。公司在整车制造发力同时， 也在不断通过自主及合作研发，持续推进技术升级和创新，目前已掌握底盘、动 力总成、节能与新能源汽车、智能驾驶等领域的多项关键核心技术。在新能源技 术方面，公司全面布局 48V、混合动力、纯电动、燃料电池等技术路线，不断发 展新能源汽车核心三电技术，如电池管理系统、电控系统等；在智能化技术方面， 公司重视软件开发能力，在集中式电子电气架构