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1、焊接机器人离线编程及仿真系统应用课后习题第一章 虚拟现实与仿真技术1. （填空题）虚拟现实技术，是一种基于_的沉浸式交互环境。2. 虚拟现实的三要素是：_、_、_。3. 系统仿真的基本步骤是：阐述问题和目标设定_仿真模型的确认_仿真模型的运行仿真输出结果的统计分析。第二章 机器人离线编程技术1. 机器人语言等级通常分为_、_和_。2. 示教再现机器人的基本构成主要有：_、_、_、_等部分组成。3. T/P机器人控制系统的主要功能有_。4. 离线编程的特点_。5. 弧焊机器人离线编程系统分为_和_两类。第三章 DTPS离线编程仿真软件1. (判断题)“DTPS”不仅可以离线编辑机器人程序、进行动
2、画模拟，还可以对实际设备的参数进行修改。（ ）2. 机器人离线程序制作流程需要_个步骤。3. 使用DTPS可设定_台机器人，_个外部轴，对其进行示教、模拟。第四章 DTPS离线编程仿真软件的使用1. DTPS软件目前可供选择的语言种类有_。2. 请将下列词条进行中英文匹配Installation Link轨迹线Installation Editor添加设备Property添加控制Add Control属性Add Installation设备链接External Axis设备编辑器Trajectory Line外部轴3. 送丝机应安装在_轴上。A.BaseB.UAC.FAD.TW4. 若行走变位
3、机的移动方向为Y轴方向，则轴类型“Axis Type”选择Shift/Rotation。5. DTPS中的图形编辑支持_、_、_、_等格式的文件导入。第五章 应用举例1. 移动部件位置选择“_”。2. 若要应用镜像功能移动部件位置，则要在Scale/Mirror一栏中将_选项打勾，之后点击OK确认。第六章 DTPS软件的扩展应用1. 常见的双工位焊接机器人系统包括：_和_。2. 中厚板机器人焊接系统的基本组成包括：_。参考答案1-1 可计算信息；1-2 沉浸、交互、想象；1-3 仿真建模，数据采集，仿真程序的编制和验证；2-1 执行级、对象级和任务级；2-2 机器人本体、执行机构、控制系统、示
4、教盒；2-3（1） 对外部环境的检测、感觉功能；（2） 对作业知识的记忆功能；（3） 位置控制及加减速控制功能；（4） 反复动作指定功能；（5） 有条件无条件跳转功能；（6） 对外部设备的控制功能等。2-4（1） 减少机器人的非工作时间；（2） 改善编程环境，远离危险作业；（3） 适用范围广；（4） 便于构建FMS柔性制造系统，和CAD系统集成，实现CAD/CAM/Robotics一体化；（5） 提高编程效率与质量；（6） 便于修改程序。2-5 执行级和任务级。3-1 ；3-2 五；3-3 2，12；4-1 英文和日文；4-2 4-3 C；4-4 Shift；4-5 .igs/.dxf/.stl/.vrml5-1 “Transfer(转移)”；5-2 “Mirror(镜像)”6-1 八字形双工位机器人系统，水平回转机器人系统；6-2机器人本体、机器人行走装置、清枪剪丝机构、高电压接触传感器，机器人及外部轴控制器，冷却水系统，电弧传感器，电源变压器、焊接电源、变位机构等。