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1、目 录第一章 绪 论1第二章 PID调节概念及基本原理32.1 PID调节概述32.1.1自动控制系统的分类32.2 PID控制的原理和特点42.2.1 PID控制的原理和特点的概念42.2.2 PID控制的分类52.3 PID控制器的参数整定6第三章 三菱FX2N型PLC的恒压变频供水系统设计实例83.1系统的主要控制要求93.2系统的硬件选型93.2.1 系统的控制器- FX2n32MR103.2.2 系统的模拟量输入、输出模块103.2.3 变频器FRA500103.2.4 压力传感器TPT503113.3控制系统的I/O点及地址分配113.3.1 PLC系统的选型133.4 恒压供水系
2、统的电气控制系统133.4.1 主电路图133.4.2控制电路图143.4.3 PLC系统外部接线图15第四章 恒压供水系统的程序设计174.1 系统的程序结构说明及流程图174.1.1初始化子程序174.1.2 定时中断程序184.1.3 主程序194.2程序中使用的编程组件及其含义21第五章 总结23参考文献24谢 辞25附录： 控制系统的梯形图程序26第一章 绪 论近年来我国中小城市发展迅速，集中用水量急剧增加。据统计，从1990年到1998年，我国人均日生活用水量（包括城市公共设施等非生产用水）有175.7升增加到241.1升，增长了37.2%，与此同时我国城市家庭人均日生活用水量也在
3、逐年提高。在用水量高峰期时供水量普遍不足，造成城市公用管网水压浮动较大。由于每天不同时段用水对供水的水位要求变化较大，仅仅靠供水厂值班人员依据经验进行人工手动调节很难及时有效的达到目的。这种情况造成用水高峰期时水位达不到要求,供水压力不足，用水低峰期时供水水位超标,压力过高，不仅十分浪费能源而且存在事故隐患（例如压力过高容易造成爆管事故）。要解决这些问题，用基于PLC控制变频调速恒压供水能实现。变频调速恒压供水系统由变频器、泵组电机、供水管网、储水箱、智能PID调节器、压力变送器、PLC控制单元等部分组成，控制系统原理图如图1.1所示。图1.1 控制系统原理图其中变频器的作用是为电机提供可变频
4、率的电源，实现电机的无级调速，从而使管网水压连续变化，同时变频器还可作为电机软启动装置，限制电机的启动电流。压力变送器的作用是检测管网水压。智能PID调节器实现管网水压的PID调节。PLC控制单元则是泵组管理的执行设备，同时还是变频器的驱动控制，根据用水量的实际变化，自动调整其它工频泵的运行台数。变频器和PLC的应用为水泵转速的平滑性连续调节提供了方便。水泵电机实现变频软启动, 消除了对电网、电气设备和机械设备的冲击，延长机电设备的使用寿命。 第二章 PID调节概念及基本原理2.1 PID调节概述目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制
5、理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的
6、智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。2.1.1自动控制系统的分类一
7、、开环控制系统开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。二、闭环控制系统闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多
8、。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。2.2 PID控制的原理和特点 2.2.1 PID控制的原理和特点的概念在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握
9、，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 2.2.2 PID控制的分类1、 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 2、积分（I）控制 在积分控制中，控
10、制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 3、微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克
11、服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 2.3 PID控制
12、器的参数整定 PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整
13、定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。第三章 三菱FX2N型PLC的恒压变频供水系统设计实例本设计以三台泵组构成的生活/消防双恒压无塔供水泵站控制系统的实例。3此供水泵站为双恒压供水系统，系统的构成示意图如图4-1所示。消防用水生活用水市网自来水YV1 蓄水水池1#泵2#
14、泵3#泵YV2SL-HSL-L图3-1 系统构成示意图市网自来水用高低水位控制器EQ来控制注水阀YV1，自动把水注满蓄水水池，只要水位低于高水位，则自动往水池注水。水池的高低水位信号也直接送给PLC，作为高/低水位报警。为了保证供水的连续性，水位的上下限传感器高低相距距离较小。生活用水和消防用水共享三台泵，平时电磁阀YV2处于断电状态，关闭消防管网。三台泵根据生活用水量的多少，按一定的控制逻辑运行，维持生活用水低恒压值。当有火灾发生时，电磁阀YV2通电，关闭生活用水管网，三台泵供消防用水使用，并维持消防用水的高恒压值。火灾结束后，三台泵再改为生活用水使用。3.1系统的主要控制要求对三台泵生活/
15、消防供水系统的基本要求是：（1）生活供水时，系统低恒压运行，消防供水时系统高恒压运行。（2）三台泵根据恒压的需要，采取先开先停的原则接入和退出。（3）在用水量小的情况下，如果一台泵连续运行时间超过3h，则要切换下一台泵，即系统具有倒泵功能，避免某一台泵工作时间过长。（4）三台泵在启动时都要有软启动功能。（5）要有完善的报警功能。（6）对泵的操作要有手动控制功能，手动只在应急或检修时临时使用。3.2系统的硬件选型在本系统中，水压的恒定是对水泵电动机进行变频调速和改变水泵的运行台数实现的。压力传感器监测系统的压力，输出的模拟信号经A/D转换，转换后的数字信号送入PLC，PLC根据给定的压力设定值与
16、实际检测值进行PID运算，并相应的输出大小适当的控制信号，该控制信号通过D/A转换成模拟信号送给变频器，对水泵电动机进行变频调速，达到控制管网恒压的目的。如果电动机转速无法进一步改变，则通过改变水泵的运行台数来稳定压力。根据控制要求和控制规模的大小，本系统选用三菱FX系列小型PLC作为系统的控制器，模拟量输入、输出模块选用FX2n4AD和FX2n2DA，变频器选用三菱的FRA500系列，压力传感器则选用TPT503压力传感器。3.2.1 系统的控制器- FX2n32MR 三菱FX2n系列属于FX家族中高功能型的子系列，经过扩展适当的特殊功能模块并使用PID指令，完全可以满足对中等规模恒压供水系
17、统死循环模拟量的控制要求。根据系统的控制规模和对I/O点数的要求，系统的控制器选择FX2n32MR(16点开关量输入，16点开关量输出)。3.2.2 系统的模拟量输入、输出模块 1. 模拟量输入模块FX2n4AD的功能FX2n4AD模拟量输入模块具有四个信道，可同时接收并处理4路模拟量输入信号，最大分辨率为12位。输入信号可以是-10+10V的电压信号（分辨率为5mV），也可以是420mA（分辨率为16uA）或-20+20mA（分辨率为20uA）的电流信号。2. 模拟量输出模块FX2n2DA的功能FX2n2DA模拟量输出模块用来将12位数字信号转换成模拟量电压或电流输出。它具有2个仿真量输出通
18、道。这两个通道都可以输出010VDC（分辨率2.5mV）、05VDC（分辨率1.25mV）的电压信号或420mA（分辨率为4uA）的电流信号。3.2.3 变频器FRA500FRA500系列在三菱变频器家族中属于多功能、通用型、重负载适用的变频器。其功率范围为0.4800KW,采用先进磁通向量控制方式，可实现在线自动调整功能，调速比可达1：120（0.560HZ）。随机带有一个简易操作面板。3.2.4 压力传感器TPT503TPT503压力传感采用全不锈钢封焊结构，具有良好的防潮能力及较好的介质兼容性。可以广泛应用于工业设备、水利、化工、医疗、电力、空调、金刚石压机、冶金、车辆制动、楼宇供水等压
19、力测量与控制。TPT503压力传感的主要性能指针如下：量程：01-450MP；综合精度：0.1%FS、0.2%FS、0.5%FS、1.0%FS；输出型式：420mA/05V/15V/010V;工作温度：-1080-150；供电电压：9；长期稳定性：./年;负载阻抗:电流型最大800，电压型50K以上。3.3控制系统的I/O点及地址分配根据上述控制要求统计控制系统的输入输出信号的名称,代码及地址编号如下表4-1所示。水位上下限信号分别为X001，X002，它们在水淹没时为0，露出时为1。表3-1输入输出点的代码及地址编号名称代码地址编号输入信号手动和自动消防信号SA1X000水池水位下限信号SL
20、-LX001水池水位下限信号SL-HX002变频器报警信号SUX003消铃按钮SB9X004试灯按钮SB10X005压力传感器模拟量电流值Up模拟量输入模块1信道输出信号1#泵工频运行接触器及指示灯KM1,HL1Y0001#泵变频运行接触器及指示灯KM2,HL2Y0012#泵工频运行接触器及指示灯KM3,HL3Y0022#泵变频运行接触器及指示灯KM4,HL4Y0033#泵工频运行接触器及指示灯KM5,HL5Y0043#泵变频运行接触器及指示灯KM6,HL6Y004生活/消防供水转换电磁阀YV2Y0010水池水位下限报警指示灯HL7Y0011变频器故障报警指示灯HL8Y0012火灾报警指示灯H
21、L9Y0013报警电铃HAY0014变频器频率复位控制KAY0015控制变频器频率用电压信号Vf模拟量输出模块电压信道3.3.1 PLC系统的选型从上面分析可以知道，系统共有开关量输入点6个、开关量输出点12个；模拟量输入点一个、模拟量输出点一个。选用三菱FX2n32MR一台、加上一台模拟量扩展模块FX2n4AD、一台模拟量扩展模块FX2n2DA构成系统。整个PLC如图4-2所示。主机单元FX2n32MR模拟量输入模块FX2n4AD模拟量输出模块FX2n2DA主机单元FX2n32MR图3-2 PLC系统组成3.4 恒压供水系统的电气控制系统系统的电气控制系统原理图主要包括主电路图、控制电路图、
22、PLC系统外部接线图和变频器电气原理图。3.4.1 主电路图系统电气主电路图如图3-3所示：图3-3 系统电气主电路图在主电路中1，M1M3分别为1号3号水泵的电动机，控制三台电动机M1、M2、M3的交流接触器为KM1、KM3、 KM5和 KM2、 KM4、 KM6.前者控制1号3号水泵的电动机在工频下运行，而后者则控制1号3号水泵的电动机在变频下运行。FR1、FR2 、FR3分别为三台水泵的电动机热继电器。QS1、QS2 、QS3、QS4分别为变频器和电机主电路的隔离开关。FU1为主电路的熔断器，UF为变频器。首先由M1在变频器UF控制下工作，当用水量增大时，M1已经达到额定频率而水压不足时
23、，经过短暂的延时后，将M1切换至工频工作。同时，UF输出频率迅速降为0；然后是M2投入变频运行。当2号水泵也达到额定频率而水压不足时，又使M2切换为工频运行，使M3投入变频运行。相反，当用水量减少时，则一号水泵先退出，然后2号水泵一次退出工作，完成一次加减泵的循环。在补泵时，因水泵电动机功率较大，不能直接启动，应该将原变频泵切换至工频运行，而用变频器对所补的水泵电动机进行软启动，并控制其变频运行3.4.2控制电路图系统的控制电路图如图4图3-4 系统控制电路图在图中，SA为手动/自动选择开关，SA打在“1”的位置时为手动状态，打在“2” 的位置时为自动状态。手动时，按压按钮SB1SB8可以控制
24、三台水泵的启/停和电磁阀YV2的通断，三台水泵只能在工频下运转。当自动运行时，系统在PLC程控下运行。图中的HL10为自动运行状态电源指示灯。对变频器频率进行复位时只提供一个干触点信号，由于PLC为4个输出点为一组共享一个COM端，而本系统又没有剩下单独的COM端输出组，所以通过一个中间继电器KA的触点对变频器进行复位控制。图中的Y000Y005及Y010Y015为PLC的输出继电器触点。3.4.3 PLC系统外部接线图PLC系统外部接线图如4-5所示：图3-5 PLC系统外部接线图第四章 恒压供水系统的程序设计4.1 系统的程序结构说明及流程图PLC在恒压供水系统中的软件控制功能较多，模块量
25、单元及PID调节调用了初始化子程序及中断程序。因此，整个程序主要分为三大部分，即初始化子程序、主程序、及中断程序。4.1.1初始化子程序 系统初始化的一些工作放在初始化子程序中完成。初始化子程序的流程图，如图5-1所示。在初始化的子程序中仅仅在上电和故障结束时用，其目的是大量节省扫描时间以加快整个程序的运行效率，提高PID中断的精确度。通过初始化子程序，首先使用一系列的传送指令，传送用水频率的上下限值，在传送与PID调节指令参数表位元址相关的数据寄存器的初始值，然后复位PID输出值数据寄存器，最后使用写入指令（TO）设定模拟输入模块FX2n4ADD 工作模式。4.1.2 定时中断程序用来实现P
26、ID调节指令测量值的采样及输出值的控制，定时中断程序的流程图如图5-2所示。定时中断程序的作用主要是进行PID控制的相应计算，它在PLC的特殊辅助器M8000（运行常为ON）触点的作用下执行。通过定时中断程序，可以传送PID指令调节结果输出值，使用一系列的写入指令来实现模拟量输出模块FX2n2DA的D/A转换数据的传送（共12位数据，分低端8位和高端4位两次传送），保持D/A转换的低端数据，启动信道1的D/A转换等。在程序中，同时也编写了读出模拟量输入输出模块ID的识别号以确认功能模块信息的程序。 初始化子程序开始传送生活/消防频率上、下限值传送PID指令参数表数据寄存器数据初始值复位PID指
27、令输出值数据寄存器设定FX2n4ADD 的工作模式子程序结束返回定时中断程序开始传送PID指令调节结果输出值传送FX2n2DA的D/A转换数据保持转换数据启动FX2n2DA通道的1 D/A转换中断程序结束返回 图4-2 定时中断程序流程图 图4-1初始化子程序流程图4.1.3 主程序 Y调用初始化子程序，每99m调用定时中断程序（含PID调节）传送压力给定值启动变频泵泵号内存变频器频率达到上限经滤波延时后，仍达下限Y工频泵号数加1变频器频率达到下限经滤波延时后，仍达下限工频泵号数减1开始增泵或倒泵时经软启动后关当前泵，置下一泵变频运行变频泵运行达3小时1号3号泵变频运行控制1号3号泵工频运行控
28、制故障报警处理及消铃主程序结束NNYN图4-3 主程序流程图主程序流程图如图4-3所示。主程序实现的功能最多，如泵的切换信号的生成、泵组接触器逻辑控制信号的综合及报警处理等都在主程序中。生活及消防双恒压的二个恒压值是采用数字方式直接在程序中设定的。生活供水时系统设定为满量程的70%，消防供水时系统设定为满量程的90%（满量程数字值为4000）。本系统中的比例增益和时间常数为：比例增益Kp=0.25，采样时间Ts=0.5s，积分时间T1=60s。（1）泵站泵组程序主要实现如下功能：1：由“恒压”要求出发的工作泵组数量的管理。为了恒定水压，那么在水压降低时，需要升高变频器的输出频率，并且在一台水泵
29、不能满足恒压需求时，需要启动第二台或第三台水泵。这样，有一个判断标准来决定是否需要启动新泵，即变频器的输出频率是否达到所设定的频率上限值。这一功能可以通过比较指令来实现。为了判断变频器的工作频率达到上限的确定性，应滤去偶然因素所引起的频率波动所达到的频率上限值的情况，在程序中应考虑采用时间滤波。2：多台组泵站泵组的管理规范。由于变频器泵站希望每一次启动电动机均为软启动，又规定各台水泵必须交替使用，那么多台组泵站泵组的投入运行需要有一个管理规范。在本设计控制要求中规定任意的一台水泵连续运行不得超过3具体的操作是，将现运行的变频器从变频器上小时，因此每次需要启动新泵或切换变频泵的时候，以新运行泵小
30、时，因此每次需要启动新泵或切换变频泵的时候，以新运行泵切除，并且接上工频电源加以运行，同时将变频器复位并且用于新运行泵的启动。除此之外，泵组管理还有一个问题就是泵的工作循环控制，在本设计中采用的是泵号加1的方法来实现变频器的循环控制，即3加上1等于0的逻辑，用工频泵的总数结合泵号来实现工频泵的轮换工作。（2）故障诊断和报警输出程序。变频器具有短路、超载等保护功能。当变频器所驱动的水泵电机发生短路、超载等故障时，变频器将自动切断一次供电电路，进入保护状态并输出报警信号。系统把各故障点相应的接触器、断路器等组件的辅助触点接到PLC，PLC扫描输入这些触点的状态，并通过PLC程序将这些状态存放在随机
31、存储区，再结合控制程序和设备预置状态进行逻辑分析，判断设备或组件是否出了故障。如果发生故障，则切断该泵接触器的主触点，然后对变频器复位，再将备用水泵的接触器主触点接通，启动变频器运行备用泵，同时输出该泵故障报警信号，如电动机故障时指示灯亮等。4.2程序中使用的编程组件及其含义PLC程序中使用的编程组件及其含义如表5-1所示：编程组件号含义编程组件号含义D100目标值T37工频泵增泵滤波时间控制D102测定值T38工频泵增泵滤波时间控制D110采样时间T39工频/变频转换逻辑控制D111动作方向M10故障结束脉冲信号D112输入滤波常数M11泵变频启动脉冲D113比例增益M12减泵脉冲D114积
32、分时间M13倒泵变频启动脉冲D115微分增益M14复位当前变频泵运行脉冲D116微分时间M15当前泵工频运行启动脉冲D150变频运行频率下限值M16新泵变频启动脉冲D160生活供水变频运行频率上限值M20泵工频/变频转换逻辑控制D162消防供水变频运行频率上限值M21泵工频/变频转换逻辑控制D180PI调节结果存储单元M22泵工频/变频转换逻辑控制D182变频工作泵的泵号M30故障信号汇总D184工频运行泵的总台数M31水池水位下限故障逻辑D190倒泵时间内存M32水池水位下限故消铃障逻辑T33工频/变频转换逻辑控制M33变频器故障消铃逻辑T34工频/变频转换逻辑控制M34火灾消铃逻辑表4-1
33、第五章 总结该系统采用PLC和变频器结合，系统运行平稳可靠，实现了真正意义上的无人职守的全自动循环切泵、变频运行，保证了各台水泵运行效率的最优和设备的稳定运转启动平稳，消除了启动大电流冲击，由于泵的平均转速降低了，从而可延长泵的使用寿命，可以消除启动和停机时的水锤效应。通过触摸屏上的人机界面就可进行供水压力的设定，监视设备运行状况同时可以查询设备故障信息，大大提高恒压供水系统的自动化水平及对现场设备的监控能力 。这种水处理技术未来发展前景很大，它的供水方式和控制方式都符合供水发展方向，是现代人们生活所要求的并且前景光明。参考文献1 方承远,张振国. 工厂电气控制技术M. 北京：机械工业出版社2 张燕宾.SPWM变频调速应用技术M. 北京:机械工业出版社:2002.86873 王建民.变频调速恒压供水系统在住宅区供水中的应用J. 工业用水与废水,2004.44 张建奇.数字PID变频调速在PLC恒压供水系统中的应用J.微计算机信息,2002年第18卷第4期5赵鹏飞.PLC控制变频调速恒压供水系统J. 自动化博览 ，2002年9月6刘旭宇.PLC在变频调速恒压供水系统中的应用J.机床电器, 2003.2 附录： 控制系统的梯形图程序 。