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1、基于单片机的车用测距系统设计仅供学习参考摘 要伴随着我国经济的快速开展，汽车已经成为许多家庭不可或缺的组成局部。许多经验缺乏的驾驶员因倒车镜死角，目测距离有误，视线模糊等原因而造成倒车事故。此设计首先介绍了超声涉及超声波测距的原理，再对设计的硬件组成进行介绍，此局部主要包括单片机、超声波测距模块、显示电路及温度补偿电路。根据超声波从发送到接收之间的时间从而计算出测距装置距离障碍物之间的距离。应用于实际生活中可提高驾驶员的平安行车系数。关键词：单片机;超声波;测距 IIAbstractWith the development of economy in our country, the car
2、has become an integral part of many families. Many inexperienced drivers for the mirror blind angle; visual distance is flawed, blurred vision and other reasons caused by the reverse accident. This design first introduced the ultrasound scanning ultrasonic ranging principle, to introduce the design
3、of hardware circuit, this part mainly includes single chip microcomputer, the ultrasonic ranging module, and display circuit and temperature compensate circuit. According to the ultrasonic time between sending and receiving and dome is calculated the distance between the obstacle distances. Applied
4、to real life can improve the drivers safe driving factor.Keywords: single-chip; ultrasonic; measurement目 录1 绪论11.1 课题研究的目的与意义11.2 国内外研究现状12 超声波测距22.1 测距传感器选择22.2 超声波简介32.3 超声波传感器的介绍33 硬件电路设计53.1 单片机AT89C5153.2 超声波测距模块63.2.1 超声波测距模块介绍63.2.2 超声波测距时序83.3 显示器LCD160283.3.1 液晶显示器的优点83.3.2 LCD1602主要参数以及引脚功
5、能93.4 数字温度传感器104 系统软件设计104.1 主程序设计114.2 液晶显示模块114.3 温度测量模块124.4 超声波测量模块124.5 主程序局部135 结论14参考文献15致 谢16161 绪论1.1 课题研究的目的与意义经济的开展给人们的生产生活带来了极大的便捷，汽车的保有率不断的增加，已经成为许多家庭十分重要的组成局部，在方便我们生活的同时也带来了许多不可防止的问题，比方道路的拥堵问题，因此许多城市鼓励大家在出行之时乘坐公共交通工具，同时平安问题也变得尤为突出，特别是在倒车的时候许多驾驶员依靠后视镜进行倒车，而这不可防止的会造成视觉盲区，留下来平安的隐患，去多事故是在倒
6、车的时候发生，为此设计一个辅助倒车的测距装置变的尤为重要，在驾驶员无法对后面距离经行准确判断时经行及时的提示，本设计结合单片机、传感器装置进行设计，其结构简单，本钱低廉，反映灵敏，适应不同环境的优点1，从而防止因驾驶员对距离判断的错误而产生的平安事故，以保证汽车行驶的平安性。1.2 国内外研究现状测量技术的开展给人们的生活带来极大的便捷,人们在寻求准确快速的测量方式时发现超声波具有方向性好，在传播过程中能量的衰减缓慢，适应较长距离测量的优点，而广泛的使用超声波进行距离的测量，在实际的应用中其反映敏捷，精度较高，所以，在利用传感器技术和自动控制技术两者相结合的测距方案中，超声波因其独特的优点而被
7、广泛的使用。利用超声波可以制作实现比方测距仪以及物位测量仪等装置。可以用来测量液位、流量、温度、粘度、厚度等，并在无损探伤、运动物体防撞等方面取得良好的应用。因其运用非接触的方法进行测量，与光学的或电磁的方法相比拟，它对环境的适应性好，也不受被测物体自身因素的干扰，特别适合在空气中传播2。目前超生波测距的技术开展的比拟成熟，测量的精度已经可以到达毫米的级别，而且稳定性也相当高。虽然已经取得了一定的成果，但同时也面临着急需人们解决的问题。比方在对测量精度有更高的需求时，其测量的精度已经无法满足使用的需要。当需要经行超远距离测量时，因超声波能量的衰减，而无法准确感知被反射信号。高精度和远距离的测距
8、装置本钱太高，不符合使用需要，针对以上存在的问题，国内外的研究人员正努力的经行研究。研究的主要内容包括：超声波反射后信号脉冲的处理、换能装置的改良、发射脉冲选取等等，通过进行温度补偿，提高接收装置的敏感度等方法克服超声波测距装置在使用中外界因素的干扰，而到达精确测量的目的。现在国内的研究成果主要有：运用最小均方自适应时延估计算法，对超声波反射脉冲信号进行处理。使用一体化的换能器和专用的脉冲发生器，提高精确度，采用功率驱动芯片和升压变压器等，还通过超声波测距仪专用集成电路通过分析超声波测距误差产生的原因，来提高测量时间差到微秒级，以及用温度传感器来进行声波传播速度的补偿后，其高精度超声波测距仪也
9、可以到达毫米级的测量精度。通过运用最新的技术不断提高超声波测距的精度和距离3。国内的超声波测量品牌有古大，飞鹰，百特等。因其产品运用领先的技术而走在前列。国外的超声测量技术也同样迅速开展。国外西门子，E+H，HAWK的产品比拟齐全，性能稳定，质量可靠4。目前的倒车雷达依靠非接触式测量技术的提升而得到不断的开展，测量的精度不断的提高，功能也日趋强大，最初的提示装置只能进行语言的提示，到后来的蜂鸣器根据汽车距离障碍物的距离而发出不同频率的声音进行报警，从第三代开始参加了数码管显示，结合语音报警给驾驶员更直观的提示。随着液晶显示技术的开展，其同样被引入倒车雷达系统，取代数码管显示，可以给驾驶员更加丰
10、富全面的画面显示。现在的无线倒车雷达运用无限连接技术可以使控制器和显示屏之间进行无限连接。与最初的雷达相比已经有了很大的提升。相信随着各项新技术的开展。倒车雷达将不再仅仅局限于倒车测距上面，随着车内环境检测，车载影音等功能的参加，它将变成一个超级智能化系统。测距技术的开展给驾驶员提高了强有力的平安保障。科技的开展给人们带来了永无止境的探索之路。2 超声波测距2.1 测距传感器选择传感器是论文设计的重要组成局部，它是把那些不被人们直接感知到的被测量按照一定的规律转换为便于人们应用、处理的另一参量。由于传感器的种类繁多，而且性能差异也比拟大，因此在实际的选择时需要根据使用的要求和传感器的性能来经行
11、选择，目前比拟常用的测距传感器主要有激光测距传感器、红外线测距传感器、超声波测距传感器。下面将对其经行简要介绍：1激光测距传感器激光具有传光性能好和传导方向性强的优点，激光传感器很好的利用了激光在传导过程中的优点很好的克服了其它传感器方向性差、传输距离近、易受干扰的缺点。它工作的原理是由激光传感器向测量物体发射出激光脉冲，经障碍物反射由接收传感器接收反射后的激光脉冲信号，通过计算处理激光脉冲从发射到接收所用的时间即可测定出激光传感器与被测物体之间的距离。激光在传输的过程中由于衰减缓慢，所以其适应远距离的测量，而且速度很高，并且对微弱信号也有良好的感知，但由于激光对身体的平安性和较高的使用本钱，
12、激光传感器更适用于特殊条件下的应用5。2红外线测距传感器红外线又名红外辐射，是一种不可见光，它位于可见光中红色光以外的光线，故称红外线。工程上把红外线所占据的波段分为近红外、中红外、远红外和极红外四个局部。由于红外线在不同距离下的衰减程度不同，主要是因为传播介质的吸收和散射。因此由被测物体反射回来的信号强度也各不相同，红外线传感器利用其这一特点进行距离测量，但由于红外线在传输过程中衰减明显，影响其测量的准确性，因此其适用于近距离的测量。3超声波传感器超声波是一种振动频率超过20000Hz的机械波。人耳已经无法对其进行感知，超声波是由换能晶片在电压的鼓励下发生振动产生的，在发射时将电能转换为机械
13、震荡产生超声波发射出去，在接收超声波时再将其转换为电能，因此其由发送器和接收器组成。超声波在传输的过程中衰减缓慢适合不同距离的测量需求，在实际应用中好于红外传感器，但其制作本钱高于红外传感器。为了满足测量精度的需要，以及从各方面的考虑，结合超声波传感器的优点，其更符合实际测量的需要。通过比拟上述三种传感器，激光传感器在测量精度以及对各种测量环境下的适应性最好，但其制作本钱却高于其传感器，在平安性方面逊色与另外两种传感器。而且在实际的测距应用中，具有很多干扰因素，因此就需要传感器具有很高的抗干扰能力，综合各方面比照，选用超声波传感器作为此设计方案的传感器探头。2.2 超声波简介赫兹(Hz)指的是
14、声音的振动频率，它由声音每秒所振动的次数所决定，我们人耳所能听到的机械波称为声波，低于人类听觉下限的机械波称为次声波，而超声波是频率高于20000赫兹的声波，我们人耳所能感知声音的极限最高频率为20000Hz，而超声波因其频率下限超过人的听觉上限而得名。超声波在实际的生产应用中，能量的衰减小，穿透性强，方向性好，适应各种介质下长距离的测量和较高的测量精度要求，并且具有较快的反映速度的优点，在工农业生产以及广阔领域都有深入的应用，并取得了很好的社会效益和经济效益。给人类的生产生活带来了极大的便捷6。2.3 超声波传感器的介绍超声波在检测中，首先需要把超声波发射后进行接收，转换成电信号，实现这一功
15、能的就是超声波传感器，也称超声波换能器。超声测距从原理上分为脉冲反射式、共振式两种。从两种方法的比照而言，利用超声波反射测距，更为简单便捷。它是利用压电材料的压电效应制成的，发射探头利用逆压电效应将电信号转换为超声波，接收探头利用正压电效应将超声波振动转换为电信号。它在工作时是由传感器向测量物体发射出脉冲信号，经障碍物反射由接收传感器接收反射后的脉冲信号，通过计算处理脉冲信号从发射到接收所用的时间即可测定出传感器与被测物体之间的距离7。在这里我们把测量距离用D表示 2.1式中c超声波传播的速度；t脉冲信号从发射到接收所用的时间。从表达式可以看出，传感器与被测物体之间的距离是有所用时间和声波的速
16、度决定，而它们在测量时的准确性，直接影响测距距离的精确性。在单片机的计时精度方面，可以选用12MHz的晶振，使定时间到达精确的1s。超声波在不同环境条件下的速度各不相同，它会随着外界因素的变化而变化，通过它的关系式我们可以进一步了它的决定因素，其关系表达式为： 2.2式中R气体的普适常数，为8.314kg/mol。气体定压热容和定容热容的比值，空气的比值为1.40。M气体的相对分子质量，空气为28.810-3kg/mol。T气体的热力学温标， T=273K+t，t代表摄氏温标。c00时声波的速度，为331.4m/s。由上式可知，传播环境的温度在超声波波速的影响中有着举足轻重的地位，温度与波速的
17、关系，如表2.1所示。超声波随温度的升高而变快，而且传播速度在不同温度条件下差异很大。因此，通常对测量精度要求比拟高时，通过温度补偿的方法来提高精度是一种非常有效的措施。忽略温度的影响时，一般认为340m/s是超声波在空气中的传播速度。表2.1 波速与气温的关系表工程数值温度-30-20-100102030405060100声速/( ms)3133193253323383443503563613673883 硬件电路设计3.1 单片机AT89C51单片机即单片微型计算机SCMCSingle Chip MicroComputer。又称为微控制器MCUMicrocontroller Unit。它是
18、把具有很多逻辑功能系统的集成到一块电路芯片上，与其它微机相比拟，单片机具有体积小、价格低、性能强大、速度快、用途广、灵活性强、可靠性高的优点8。本设计的MCU采用的是AT89C51单片机。它具有功能较强，价格较低的优点。Flash的可反复擦写程序存储器能有效的降低开发本钱。并能使单片机屡次重复利用，外形采用40个引脚双列直插的封装，每个引脚有固定的序号和名称。其引脚图如右图3.1。AT89C51的引脚功能有：1.主电源引脚。VSS电路接地电平。VCC正常运行和编程校验+5V电源。2.时钟源XTAL1和XTAL2分别为晶体震荡电路的反向器输入端和输出端。3.控制、选通或复用图3.1 AT89C5
19、1的引脚图RST/VPD第9脚，RESET是复位信号的输入端口。当单片机正常运行时，通过该引脚输入脉宽为2个以上机器周期的高电平复位信号到单片机。在VCC掉电期间，此引脚(即VPD)可接通备用电源，以保持片内RAM信息不受破坏。第30脚，输出允许地址锁存信号。在访问外部存储器时，ALE用来锁存P0口送出的低8位地址信号。是对8751内部EPROMB编程时的编程脉冲输入端第29脚，外部程序存储器的读选通信号。第31脚，访问外部程序存储器控制信号。4.多功能I/O端口P0口第一功能是一个8位漏极开路型的双向I/O口，这时P0口可看做用户数据总线，第二功能是在访问外部存储器时，分别提供8位地址和8位
20、双向数据总线，这时先做地址总线在做数据总线。P1口是一个内部带上拉电阻的8位准双向I/O口。P2口第一个功能是一个内部带上拉电阻的8位准双向I/O口。第二个功能是在访问外部存储器时，输出高8位地址。P3口第一个功能是一个内部带上拉电阻的8位准双向I/O口。在系统中，这8个引脚都有各自第二功能，如下表3.1所示表3.1 P3口第二功能定义端口引脚第二功能P3.0RXD 串行输入P3.1TXD 串行输出P3.2 外中断0输入P3.3 外中断1输入P3.4T0 定时/计数器0外部输入P3.5T1 定时/计数器1外部输入P3.6 外部数据存储器写信号P3.7 外部数据存储器读信号3.2 超声波测距模块
21、根据实际的生产生活和和传感器的参数指标，结合其它因素的综合考虑，在此设计中使用HC-SR04超声波集成模块。它在0.25m的范围内可以到达误差在0.3cm的准确测量，满足在实际应用中的数据精度要求。另外其工作频率可以稳定在40 kHz进行工作9。HC-SR04超声波模块有发射和接收两个探头组成，由于发射和接收探头处在同一水平线上，因而其可以保证测量的准确性。而且超声波在传播的过程中收到温度等其它因素的影响，两个探头距离太近可能会产生脉冲信号的相互干扰，保持两个探头的合理位置，对测量的结果同样至关重要，参考相关设计，两探头比拟理想的距离在5cm8cm，HC-SR04模块两探头的距离为6 cm，满
22、足设计的要求。3.2.1 超声波测距模块介绍超声波测距模块有超声波发射与接收电路和控制电路三个局部组成。工作的原理以及工作的步骤：(1)通过IO口TRIG触发来进行测距，给不少于10us的高电平信号;(2)接收电路自动感知被障碍物反射后的脉冲信号。(3)感知到反射后的脉冲信号时，通过IO口ECHO 输出高电平，持续高电平的时间由脉冲信号从发射到接收所决定。声波测距模块HC-SR04实物如图3.2所示，实物规格如图3.3所示，电气参数见表3.2所示，超声波测距原理如图3.4所示 图3.2 测距模块HC-SR04实物图图3.3 超声波测距模块HC-SR04规格图表3.2 超声波测距模块HC-SR0
23、4的电气参数 电气参数HC-SR04超声波测距模块工作电压DC 5 V工作电流15mA工作频率40Hz最远射程4m最近射程2cm测量角度15 度输入的触发信号10uS 的 TTL 脉冲输出的回响信号输出 TTL 电平信号，与射程成比例规格尺寸45*20*15mm3.2.2 超声波测距时序超声波测距时序图如图3.5所示。图3.5 超声波测距时序图从时序图我们可以看出，超声波模块循环发出8个40kHz的脉冲需要一个大于10uS的持续时间的触发信号。一旦检测到有回波信号那么输出回响信号，回响电平输出与检测距离成比例。测量时间由模块内部信号发出到接收到反射信号的时间决定。另外特别需要注意的是对模块进行
24、连接时应先关闭电源，以免对模块的正常工作产生影响10。3.3 显示器LCD1602目前，在显示电路中比拟常用的显示类型分别为LCD和LED这两种，LED数码管是由假设干个发光二极管组合而成的，通过单片机的控制实现不同数码管的发光以到达不同的显示效果，它由共阴极和共阳极两种11。与LCD相比它的亮度比拟高，本钱低，但没有LCD显示灵活，外形美观。3.3.1 液晶显示器的优点最终综合各方面因素，结合设计的实际需要本系统最终选择液晶显示器LCD1602做为显示电路，因为其具有以下几个优点12：(1)显示质量高与阴极射线显示器CRT最大的不同之处在与，液晶显示器的每个显示点的色彩和亮度不需要反复的进行
25、刷新，其可以保持恒定的显示。因此，液晶显示器的画质高且不会闪烁。与数码管相比其显示内容可以灵活丰富多变。(2) 数字式的接口液晶显示器都是数字式的，和单片机系统的接口更加便捷可靠。(3)体积小、重量轻、功耗低液晶显示器以电流刺激液晶分子产生点、线、面配合背部灯管构成画面，在重量上比相同显示面积的传统显示器要轻。而且与其它显示器相比其功耗要更低。LCD1602显示器实物如图3.6所示。图3.6 LCD1602显示器3.3.2 LCD1602主要参数以及引脚功能1LCD1602主要参数：显示容量:162个字符芯片的工作电压:4.55.5V工作电流:2.0 mA(5.0V)模块的最正确工作电压:5.
26、0V字符尺寸:2.954.35(WH)mm2LCD1602引脚功能说明LCD1602分为有背光和无背光的两种，分别为14引脚和16引脚，在实际使用中可以根据实际的需要而选择是否带有背光的功能，其它引脚的功能完全相同，显而易见带背光的显示功能可以适应夜晚无其它光源照的条件，以此在本论文中选择具有背光功能的显示器，引脚接口说明如表3.3所示。表3.3 各引脚接口说明表编号符号引脚说明编号符号引脚说明1VSS电源地9D2数据2VDD电源正极10D3数据3VL液晶显示偏压11D4数据4RS数据/命令选择12D5数据5R/W读/写选择13D6数据6E使能信号14D7数据7D0数据15BLA背光源正极8D
27、1数据16BLK背光源负极3.4 数字温度传感器在超声波的介绍过程中，了解到超声波在实际的应用中会因为外界环境的影响造成衰减近而导致测量结果的改变，而得到准确的测量结果正是我们的需求所在，因为温度对超声波波速的影响有着举足轻重的地位，为了弥补温度对超声波波速的影响，需要对其进行温度补偿。经过比照最终认为DS18B20是一个比拟理想的温度传感器，其内部具有唯一的标识码，每个传感器的标识码各不相同。而且在体积、功耗、抗干扰性方面都有突出的优势。DS18B20具有以下特性：(1)单线的接口方式能够实现单片机与传感器的双向数据通讯，连接简单(2)多点multidrug能力使分布式温度检测应用变得简化(
28、3)不需要其它外部元件(4)可以使用数据线供电(5)不需要备份的电源(6)可以实现-55至+125温度范围内的准确测量(7)以 9 位数字值的方式读出温度(8)在 1 秒典型值内把温度转变为数字(9)用户可定义的非易失性温度告警设置4 系统软件设计通过上文的介绍，已经对超声波测距系统不可或缺的硬件局部做了介绍，单纯依靠硬件局部无法完成整个测距系统的实现，各个硬件需要通过单片机的控制与数据处理进行工作，下面将对系统的软件局部进行说明。4.1 主程序设计单片机是整个系统的核心，而主程序是整个单片机程序的主体，在单片机的控制与数据处理下完成整个系统的实现，主程序的流程图如图4.1所示。 图4.1 主
29、程序流程图4.2 液晶显示模块显示模块控制LCD1602液晶显示屏显示，关键点在于先根据液晶显示模块工作时序图设计写指令程序和写数据程序，然后根据上两个程序设计初始化程序和显示程序13。本局部包括延时假设干毫秒程序delay(uchar c)，写入指令程序WriteInstruction(unsigned char dictate)，写入数据程序WriteData(unsigned char y)，LCD1602初始化程序lcd_init()和显示程序void show(uchar p,uchar *s,uint low)。其中显示程序如下：void show(uchar p,uchar *s
30、,uint low)uint num;WriteAddress(p); /写入地址pfor(num=0;numlow;num+) /写入数组s作为数据 /数组内字符的个数为lowWriteData(snum);delay(1);4.3 温度测量模块温度测量模块主要是控制DS18B20温度传感器完成温度测量，设计要点是先设计温度测量模块读命令程序和写命令程序，再根据以上两个程序逐步编写测温程序。本局部包括延时假设干微秒程序delay1(uint z)，DS18B20初始化程序DS18B20_Init()，DS18B20读命令程序read_bey()，DS18B20写命令程序write_bey(u
31、char det)，读出温度程序temperature()，温度处理程序get_temp()和温度数据转换程序TempConvert(long int tep)。其中温度处理程序如下： uint get_temp()uchar h,l;DS18B20_Init(); /初始化温度传感器delay(6);write_bey(0xcc); /跳过romwrite_bey(0xbe); /发读内部9字节内容指令l=read_bey(); /读前两个字即温度h=read_bey();temp1=h; /温度数值转换temp1=temp18;temp1=temp1|l;t_temp=temp1*0.06
32、25;temp1=t_temp*10+0.5;return temp1;4.4 超声波测量模块超声波模块循环发出8 个 40kHz的脉冲需要一个大于10uS的持续时间的触发信号。一旦检测到有回波信号那么输出回响信号，所以需要在计时器翻开的时候由P1.0端口发送8 个 40kHz的脉冲，持续的时间大于10uS，在检测到反射回的脉冲信号后进入中断程序，然后关闭计时器T0。通过计时器的计时时间计算出测距模块距离障碍物的距离。这局部包括运行程序void yunxing()和HC-SR04数据处理程序:void DistanceConvert(long int dat)。其中运行程序如下：void yu
33、nxing()uint j,k;for(j=0;j10;j+) /测量10次Tx=1; /发1次脉冲给trip端，那么其自 动产生8个40kHz脉冲并发出超 声波NOP();NOP();NOP();NOP();Tx=0; /发送完毕后等待产生外部中断v=0.0607*temp1+331.5; /通过温度计算当前超声波速度distance=v*n/4424; /计算距离zonghe+=distance;distance=zonghe/10; /求测量10次距离的平均值外部中断程序如下：void int0() interrupt 0n=(TH0*256+TL0); /取出定时器计时个数TH0=0;
34、 /重置定时器TL0=0;4.5 主程序局部主程序主要控制整体系统的工作流程。主程序如下：void main()lcd_init(); /液晶显示器初始化delay(5);TMOD=0x19; /设定定时器工作方式EA=1; /翻开计时和各个中断TR0=1;EX0=1;IT0=1;while(1)temperature(); /温度测量和处理get_temp();yunxing(); /利用超声波测量距离DistanceConvert(distance); /距离和温度数据处理TempConvert(temp1);show(0x04,temp,5); /设置显示屏上行显示温度show(0x44
35、,dis,8); /设置显示屏下行显示距离5 结论经过近段时间的努力，在老师和同学的帮助下我完成了毕业设计的工作，在经行毕业设计的过程中，运用所学的知识解决了我在设计中遇到的一些问题，使自己的思考能力有了进一步的提高，在做设计的过程中我查阅了很多相关的资料，并认真的阅读这些与我设计相关的资料。不仅是我的专业修养得到了提高，而且知识的储藏也有了进一步的增加。同时我复习了许多专业课的知识，使我的专业知识在离校之前得到了进一步的稳固。这对我以后的学习和工作都有很大的帮助。同时在论文设计的过程中我也感受到了一定的压力和缺乏。这主要是由于平时学习不够扎实，不够全面，分析解决问题的能力缺乏。本还想增加语音
36、报警模块，在到达危险距离是进行报警，但由于时间和本人知识水平的有限而没有实现。我认为毕业设计最大的体会是提高了自己独立查找资料的能力和从资料中提取整合有用的局部。以此这次的毕业设计不仅使我学到了更多的知识，也锻炼了我处理问题的能力。最终结合单片机、超声波模块等实现了距离的测量。参考文献1 李晓林,牛昱光,阎高伟.单片机原理与接口技术M.北京:电子工业出版社,20212 周杏鹏.传感器与检测技术M.北京:清华大学出版社,20213 林伟,梁家宁,李才安.便携式多功能超声波测距仪的设计与实现J.电子测量技术,2021(01): 29-31 4 高飞燕.基于单片机的超声波测距系统的设计J.信息技术,
37、 2005(07): 43-45 5 戴佳,戴卫恒.51单片机C语言应用设计实例精讲M.北京:电子工业出版社,2007 6 康华光.电子技术根底M.北京:高等教育出版社,2001 7 苏炜,龚壁建,潘笑.超声波测距误差分析J.传感器技术,2004(06):8-118 黄智伟.全国大学生电子设计竞赛制作实训M.北京:北京航空航天大学出版社,2007 9 赵广涛,程荫杭.基于超声波传感器的测距系统设计J.传感器与仪器仪表,2006(01):128-14910 陈杰,黄鸿.传感器与检测技术M.北京:高等教育出版社,200211 戴曰章，吴志勇.基于AT89C51单片机的超声波测距系统设计J.计量与测
38、试技术，2005 32(2):17-1912 周杏鹏.传感器与检测技术M.北京:清华大学出版社,202113 Chitranshi,Gaurav.Infrared Remote Control for ControllingM.LAP Lambert Academic Publishing,2021致 谢总以为毕业遥遥无期，却马上就要各奔东西，再相见已不知是何年。大学四年，有过迷茫，有过感伤，曾踽踽独行找不到方向，也曾仰望星空期待明天而如今只剩下浓浓的不舍。那些陪我走过人生中最珍贵的四年的老师们、同学们我会一生铭记。 在忙毕业设计的这些日子里，老师您给了我最耐心的指引和教导，使我最终能较好的完成毕业设计，在这里我必须真诚的向您说一声“谢谢。四年的大学生活转眼已经接近尾声，我们将带着对过去的不舍，带着对未来的憧憬，重新起航，驶向远方。而我在大学四年所建立的人生观、价值观将伴随我一生，时时提醒我找准人生的方向，要做一个正直的人，积极向上的人，可以不流芳百世，但一定不能遗臭万年，可以默默无闻一生，但一定不能碌碌无为。我会努力过好接下来的人生，努力让自己成为华豫的骄傲。最后，我要向百忙之中抽出时间审阅，批改这篇论文设计，并参与本人辩论的列位老师表示感谢。