机械手操作规程.doc

《机械手操作规程.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机械手操作规程.doc（26页珍藏版）》请在taowenge.com淘文阁网|工程机械CAD图纸|机械工程制图|CAD装配图下载|SolidWorks_CaTia_CAD_UG_PROE_设计图分享下载上搜索。

1、2022年-2023年建筑工程管理行业文档 齐鲁斌创作机械手操作规程 作成： 确认： 核准：深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.30修订日期页数:1/181目的 为规范机械手调整与操作，方便生产，保护模具与设备及人员安全。2范围 所有机械手的操作、调整。 3职责 注塑部技术员依本规程安全正确调较机械手，保护模具及机器，保证注塑机高效率运转。4操作流程负责人作业流程 注塑部技术员注塑部技术员注塑部技术员注塑部技术员注塑部技术员注塑部技术员注塑部技术员注塑部技术员注塑部技术员阅读本操作规程了解安全指引与标识了解机械手的周期运转动作了解机械手的控制面板功能

2、键了解定位螺丝、电眼功用开 机检查、确认气压、电压选择夹具、吸盘装夹具、吸盘深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:2/18 确定开模位置 注塑部技术员 成品顶出 注塑部技术员 关气源 注塑部技术员 调整主臂位置 注塑部技术员 调整副臂位置 注塑部技术员 检查所有螺丝、铁片 注塑部技术员 开气源 注塑部技术员 手动测试并确认 注塑部组长 调节每个动作时间 注塑部技术员 全自动确认 注塑部技术员 生 产 注塑部技术员 生产中异常故障解除 注塑部技术员5流程说明 51 阅读本操作规程 在调机前，阅读本操作规程细则。 52了解安全指引及标识

3、在调机前，了解安全指引及标识，并明了其含义。 53了解机械手的周期运转动作 531在调机械手之前，阅读下面（图表1）：机械手的运转顺序（一个循环大致12个动作）深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:3/18212 117 0 6 1 5 8 10 3 9 4 位置固定确认方法：0、机械手在待机下行 （铁片感应电眼LS-1）1、下行（开模终止确认后） （螺丝定位，LS-4电眼感应灯亮）2、引拔前进 （螺丝定位）3、真空吸着、夹具闭合 （真空确认，LS-9电眼感应灯亮）4、引拔后退 （螺丝定位）5、上行 （LS-3）6、侧姿 （LS-12

4、电眼感应）7、横行出 （LS-10电眼感应）8、下行 （螺丝定位，LS-1电眼感应灯亮）9、真空放、夹具开 （真空确认，LS-5电眼灯灭）10、上行 （LS-4电眼感应灯亮）11、侧姿 （LS-12电眼感应灯亮）12、横行入 （LS-1电眼感应灯亮）各动作位置用螺丝固定或电眼感应来控制。 532执行（图表1）参照生产中正运行的ALFA机械手，熟悉其周期运转动作。 54 了解机械手控制面板功能键（钮） 541在调机械手之前，了解机械手控制面板功能键并熟悉。 542了解各键（钮）功能转切变化。 543实际了解功能键（钮）转换后机械手的动作之改变。 55了解定位螺丝、电眼之功用。 551每个动作终止

5、时均有螺丝定位，对其限制。 552定位螺丝的调整决定了主、副臂的行程。 553电眼感应铁片的调整以行程终止时该电眼红灯亮（ON）。深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:4/1856 开机 561控制开关转向“”。 562不使用机械手而用半自动生产时，控制开关转向“”。 563按下红色电源开关。 57检查并确认气压、电压 571检查气源、气压是否达到5kg/cm2以上。 572检查各功能键显示灯是否正常。 58选择夹具 581根据制品侧有无水口选择夹具或吸盘，若有水口则选择夹具，无则选择吸盘。 582根据制品形状、大小、重量等选择吸盘规

6、格、数量。 59装夹具、吸盘 591换装夹具 592副臂侧夹具不使用时，调整好高度或关闭副臂使用开关。 510确定开模位置 5101调整开模位置，为节省时间，调至最小开模为宜。 5102调整顶针顶出长度，顶针不宜顶得过长，以能顺畅顶出脱落即可。 511制品顶出 制品顶出，但不让制品脱落。 512关气源 5121将气源关闭，让机械手座架缓慢下降。 5122开始位置的调整。 513调整主臂行程位置 5131调整限位螺丝确定主臂前进，后退位置，要求前进终止时吸盘能牢牢吸住制品；后退位置终止时不能碰到前模。 5132调整定位螺丝确定下降位置，调整吸盘或夹具螺丝确定左右位置，以能适应产品形状为佳（即调好

7、吸盘吸住产品的位置）。 514副臂调整 5141调整定位螺钉确定副臂前、后位置，要求夹具不能接触前、后模板。 5142调整定位螺钉确定下行高度，调整夹具螺丝确定左右位置到夹紧水口为佳。 5143所有副臂限位螺丝固定并锁紧，调整所有电眼感应铁片到电眼亮（ON）515检查所有螺丝、电眼感应铁片 516 开气源 5161打开气阀，机械手臂缓慢升起。深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:5/185162检查气压、压力达到正常5kg/cm2以上。 5163各动作以最快速度运行，可调节气阀开度钮，开度加大则速度变快，反之则慢。 517手动测试确认

8、 5171使用手动测试检验每个动作行程是否OK，需由注塑部组长确认。 5172测试真空是否过大，并调整至能吸住产品才能横行。 518时间调整 5181设置每个衔接动作切换速度及气阀开合时间。 5182完全开模时，机械手快速下降。 5183顶出时机械手快速前进并吸住产品。 5184顶针缩回时，机械手快速后退。 5185机械手快速上升完毕后，开始合模。 519自动测试 5191注塑机开始自动成型产品，机械手由手动转为自动，若有问题要转为手动进行局部微调。 5192自动测试OK后，需由注塑部组长确认。 520 生产 机械手自动测试OK后，即可随注塑机开始自动运行生产。 521生产中异常故障解除。 5

9、211生产过程中，注塑机或机械手出现故障，请参照ALFA机械手解除警报说明解除。 a)适用于机械手报警（成品确认异常时）。 b)当机械手报警（成品确认异常时），先打开注塑机安全门。 c)按机械手控制板的RESET键去排除警报。 d)排除注塑机异常情况（即取出卡在模具上之成品或水口骨）。 e)按机械手控制面板的START键使机械手臂往落下侧放置成品。 f)打开注塑机安全门，再关上，使用全自动生产继续进行。 g)机械手会自动回到原点待机，等待下回型开再自动取出。 附：每次调好机械手后需测试真空是否调好（即成品确认是否正常）。否则有了以上功能，方便了操作，但增加了压模的机会（请留意）。6相关文件和相

10、关记录无深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:6/187操作器按键说明：显示器 7.1操作器（RBK1020） 71操作器紧急停止开关R+侧姿X+前进Z+下行X-后退Z-上行Y+横出Y-横入Runnerarm料头臂Productarm成品臂Enter输入RESET复归AUX5AUX4AUX3AUX2AUX1VR放R-回正VA 吸OP开CK夹ESC退出PgDn换页Mode模式设定F2F1Hercules-44ControllerKeyboardM c可开模G P夹检测V A吸检测E J可顶出M 0开模完S F 安全门深圳*有限公司文件标

11、题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:7/18PgDn换页Mode模式设定ESC退出 72功能键说明：F2F1721功能键，根据屏幕（功能显示区）内各项显示，配合F1ESS按键，选择欲进入功能。722光标移动键：可以移动光标至欲更改的位置。723数值或内容更改键：可以修改游标所在的数值（如时间）或内容（如内侧姿或外侧姿等）。724手动操作键：当操作者将屏幕设定在手动时，可以使用下列按键操作手动动作。按键符号按键名称成品臂功能料头臂功能Productarm成品臂成品臂选择如欲使成品臂作动时，须先按下此键，再按其它欲操作之按键。Runnerarm料头臂料头臂

12、选择如欲使料头臂作动时，须先按下此键，再按其它欲操作之按键。Y+横出横行出将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模式内所设定之条件而动作（如内侧姿等）横行出。Y-横入横行入将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模式内所设定之条件而动作（如引进横出等）再横行入。Z-上行Z+下行上行下行成品臂、料头臂上行、下行键，模内时，须有下列条件才可动作：开模终止信号。成品臂须有设定模式。上行或下行须依据模式动作。X-后退X+前进后退前进后退、前进键。往开模方向为前进，往开模方向为后退。 深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:8/18按键符号

13、按键名称成品臂功能料头臂功能CK夹OP开抱/夹抱/夹放第一组抱具动作时，蓝色管有空气。放成品时，黑色管有空气。平常关电源时，蓝色管有空气。夹具组做夹动作时，蓝色管有空气。夹开放料头时，黑色管有空气。关电源时，蓝色管有空气。VA 吸VR放吸吸放成品臂吸功能，利用真空产生器产生吸的动作。R-回正回正固定治具的部份称为侧姿组，而治具固定板成垂直方向，称为回正，而此键为回正键。无AUX1R+侧姿侧姿治具固定板成水平，称为侧姿，而此键为侧姿键。备用1限使用于手动时，将马达刹车放开，方便使用者操作移动机械手时。（Altas系列无此功能）AUX2备用2限使用于手动时，将备用（Y24）ON-OOF操作AUX3

14、备注3限使用于手动时，将备用（Y30）ON-OOFAUX5AUX4备注4，5深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:9/18按键符号按键名称成品臂功能料头臂功能RESET复归辅助键当紧急停止复归后须按此“RESET”键才可使系统进入手动操作状态，或发生警报时解除警报用Enter输入输入键模式资料记忆，自动时计时数修改记忆EMERGENCYSTOP紧急停止按钮按下此开关将产生紧急停止。请参阅（紧急停止处理流程图）。深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:10/188成品臂模内取物动

15、作图模具编号：01 模式正臂：01 副臂：11设定完成按ENTERF1 插入F2 计时数8.1 L型夹公模 原点 取出侧 动作顺序1. 手臂下行2. 引拔进3. 吸/夹4. 引拔退5. 手臂上行 2.L型夹母模 原点 取出侧 动作顺序1. 手臂下行2. 引拔退3. 吸/夹4. 引拔进5. 手臂上行深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:11/18 3.U型夹公模 动作顺序1. 手臂下行2. 吸/夹3. 引拔退4. 手臂上行5. 引拔进 原点 取出侧 动作顺序1. 手臂下行2. 吸/夹3. 引拔进4. 引拔进 原点 取出侧 4.U型夹母模

16、 深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:12/18 9.料头臂模内取物模具编号：01 模式正臂：01 副臂：11设定完成按ENTERF1 插入F2 计时数11.L型夹母模 动作顺序6. 手臂下行7. 引拔退8. 吸/夹9. 引拔进10. 手臂上行 原点 取出侧 12.L型夹公模 动作顺序6. 手臂下行7. 引拔进8. 吸/夹9. 引拔退10. 手臂上行 原点 取出侧深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:13/18 13.U型夹母模 原点 取出侧 动作顺序5. 手臂下行6. 吸

17、/夹7. 引拔进8. 引拔进14.U型夹公模 原点 取出侧 动作顺序6. 手臂下行7. 吸/夹8. 引拔退9. 手臂上行10. 引拔进深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:14/18 15.L型夹母模内置料 动作顺序1. 手臂下行2. 引拔退3. 夹4. 引拔进5. 手臂上行注:原点待机,机械手横出做后续设定动作终点待机,机械手上行后至终点待机 原点 操作侧 16.L型夹公横内置料 动作顺序1. 手臂下行2. 引拔进3. 夹4. 引拔退5. 夹开6. 手臂上行注:同模试L型夹母模内置料 原点 取出侧 深圳*有限公司文件标题机械手操作规

18、程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:15/18 动作顺序1. 手臂下行2. 夹3. 引拔退4. 夹开5. 手臂上行 原点 取出侧17.U型夹公模内置料18.U型夹母模内置料 动作顺序1. 手臂下行2. 夹3. 引拔进4. 夹开5. 手臂上行6. 引拔退 原点心 取出侧深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:16/18 10 计时器定义： 10.1计时器及计数器的设定，必须在自动/启动或模式设定的状态下，才可设定或修改。 10.2在模式功能下设定计时或计数，必须按ENTER及出现记忆成功，则修改才算完成。 10

19、.3自动/启动功能下修改时间或计数操作者，须修改数字及按ENTER键，控制器自动在下一循环完成记忆。 10.4计时器显示如下：0.200.200.200.20PPP0.200.200.200.20模式1正臂原点PP0.200.200.200.20E模式2正臂终点EEF1计数:0.20:0.20:0.20:0.20:0.20:0.20:0.20:0.20S2H2H1S1F1归零计数模式输入:0000运转:0000喷雾:0000设定:0000计数F14模式0.200.200.200.200.200.200.20RR0.20模式3副臂原点RRRF1计数深圳*造有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制

20、定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:17/1811计时器说明如下： 正副下 ：成品臂及料头臂模内下行延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后手臂下行。P 正进 ：成品臂引拔进延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后引拔前进。P 正退 ：成品臂引拔退延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后引拔后退。P 正上 ：成品臂模内上行延迟，前动作完成后开始计时，计时后上行。P 正夹 ：成品臂夹延迟，前动作完成后开始计时，计时后夹。 正吸 ：成品臂吸延迟，前动作完成后开始计时，计时后吸。 正放 ：成品臂吸放延迟，前动作完成后开始计时，计时后放。 侧姿 ：成品臂外侧姿延迟，前动作完成后开始计时，计时

21、后侧姿。回正 ：成品臂外回正延迟，前动作完成后开始计时，计时后回正。P 副进 ：料头臂引拔进延迟，前动作完成后开始计时，计时后前进。P 副退 ：料头臂引拔退延迟，前动作完成后开始计时，计时后后退。P 副上 ：料头臂模内上行延迟，前动作完成后开始计时，计时后料头臂上行。P 副夹 ：料头臂夹延迟，前动作完成后开始计时，计时后夹。E 手臂外侧下行 ：成品臂及料头臂外下延迟，前动作完成后开始计时，计时后下行。E 手臂外侧上行 ：成品臂及料头臂外上延迟，前动作完成后开始计时，计时后上行。P 正夹开 ：成品臂夹开延迟（中途置料）。A、 设定横出置料：横出后，过置料安全位置（LS14）开始计时，计时后夹料头

22、治具打开。PB、 或横入置料：横入后开始计时，计时后夹料头治具打开。 副夹开 ：料头臂夹具开延迟（中途置料）。A、 设定横出置料：横出后，过置料安全位置（LS14）开始计时，计时后夹夹料头治具打开。B、 或横入置料：横入后开始计时，计时后夹料头治具打开。 顶针 ：顶针延迟，开模完成后开始计时，计时后顶针顶出。深圳*有限公司文件标题机械手操作规程文件编号制定部门注塑部制定日期2005.5.27修订日期页数:18/18 喷雾 ：喷雾时间，当使用正臂（或双臂）时，以正臂上和至定位后即喷雾，表开始计时，计时后喷雾停止。若单用副臂则以副臂上行至定位后喷雾，计时后喷雾停止。 剪进 ：剪刀剪进延迟时间，计时后剪刀进。剪退 ：剪刀后退延迟时间。剪 ：剪刀动作延迟时间。 剪开 ：剪刀动作开延迟时间。输送 ：机械手取物完成一循环动作后计时，计时后输送带停，但须配合输送带计数器。S1A插入1ON ：成品臂插入延迟，前动作完成后开始计时，计时后插入1 Y24 ONH1B插入1OFF ：成品臂插入延迟，前动作完成后开始计时，计时后插入1 Y24 OFFS2C插入2ON ：成品臂插入延迟，前动作完成后开始计时，计时后插入2 Y30 ONH2D插入2 OFF ：成品臂插入延迟，前动作完成后开始计时，计时后插入2 Y30 OFF