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1、状态转移图及编程方法现在学习的是第1页，共56页4.1 4.1 状态转移图及状态功能状态转移图及状态功能引例引例:如图所示如图所示台车自动往返系统工况示意图台车自动往返系统工况示意图MSQ2(X2)SQ1(X1)SQ3(X3)前进前进(Y1)后退后退(Y2)SB(X0)启动启动MM MMMMM MMMMMMMMMMMMMMMMM M MMM M MM M M M M MMMMMMMMMMMMMMM现在学习的是第2页，共56页某生产过程的控制工艺要求如下：某生产过程的控制工艺要求如下：4.1 4.1 状态转移图及状态功能状态转移图及状态功能 (2)台车后退碰到限位开关台车后退碰到限位开关SQ2后
2、，台车电机后，台车电机M停转，台车停车，停停转，台车停车，停5s，第二次前进，碰到限位开关第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。，再次后退。(3)(3)当后退再次碰到限位开关当后退再次碰到限位开关SQ2SQ2时，台车停止时，台车停止(或者继续或者继续下一个循环下一个循环)。(1)按下启动按钮按下启动按钮SB，台车电机，台车电机M正转，台车前进，碰到限位开关正转，台车前进，碰到限位开关SQ1后，台车电机后，台车电机M反转，台车后退。反转，台车后退。现在学习的是第3页，共56页 为编程的需要，不妨设置输入、输出端口配置如表所示。为编程的需要，不妨设置输入、输出端口配置如表所示。4.1 4.1
3、状态转移图及状态功能状态转移图及状态功能 输入设备输入设备 端口号端口号 输出设备输出设备 端口号端口号 启动启动 SB X00 电机正转电机正转 Y01 前限位前限位 SQ1 X01 电机反转电机反转 Y02 前限位前限位 SQ3 X03 后限位后限位 SQ2 X02 现在学习的是第4页，共56页编程步骤如下：编程步骤如下：第一步：绘制流程图第一步：绘制流程图 流程图是描述控制系统的控制过程、功能和特性的流程图是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形一种图形，流程图又叫功能表图流程图又叫功能表图(Function Chart)。流程图主要由步、转移流程图主要由步、转移(换换)、转移、转
4、移(换换)条件、线段和动作条件、线段和动作(命令命令)组成。组成。4.1 4.1 状态转移图及状态功能状态转移图及状态功能现在学习的是第5页，共56页 台车的每次循环工作过程分为前进、后退、延时、前进、后退五台车的每次循环工作过程分为前进、后退、延时、前进、后退五个工步。个工步。每一步用一个矩形方框表示，方框中用文字表示该步的动每一步用一个矩形方框表示，方框中用文字表示该步的动作内容或用数字表示该步的的标号。作内容或用数字表示该步的的标号。与控制过程的初始状态相对应的步称为初始步。初始步表示操与控制过程的初始状态相对应的步称为初始步。初始步表示操作的开始。作的开始。4.1 4.1 状态转移图及
5、状态功能状态转移图及状态功能现在学习的是第6页，共56页 每步所驱动的负载每步所驱动的负载(线圈线圈)用线段与方框连接。用线段与方框连接。方框之间用线段连接，表示方框之间用线段连接，表示工作转移的方向，习惯的方向是从上至下或从左至右，必要时也可以选用工作转移的方向，习惯的方向是从上至下或从左至右，必要时也可以选用其它方向。其它方向。线段上的线段上的短线表示工作转移条件短线表示工作转移条件，图中状态转移条件为，图中状态转移条件为SB、SQ1。方框方框与负载连接的线段上的短线表示驱动负载的联锁条件，当联锁条件得到与负载连接的线段上的短线表示驱动负载的联锁条件，当联锁条件得到满足时才能驱动负载。满足
6、时才能驱动负载。转移条件和联锁条件可以用文字或逻辑符号标注在短线转移条件和联锁条件可以用文字或逻辑符号标注在短线旁边。旁边。4.1 4.1 状态转移图及状态功能状态转移图及状态功能现在学习的是第7页，共56页现在学习的是第8页，共56页 当相邻两步之间的转移条件得到满足时，转移去执行下一步动作，当相邻两步之间的转移条件得到满足时，转移去执行下一步动作，而上一步动作便结束，这种控制称为步进控制。而上一步动作便结束，这种控制称为步进控制。5.1 5.1 状态转移图及状态功能状态转移图及状态功能 在初始状态下，按下前进启动按钮在初始状态下，按下前进启动按钮SB(X00动合触点闭合动合触点闭合)，则小
7、车由，则小车由初始状态转移到前进步，驱动对应的输出继电器初始状态转移到前进步，驱动对应的输出继电器Y01，当小车前进至前限位，当小车前进至前限位SQ1时时(X01动合触点闭合动合触点闭合)，则由前进步转移到后退步。这就完成了，则由前进步转移到后退步。这就完成了一个步进，以下的步进读者可以自行分析。一个步进，以下的步进读者可以自行分析。现在学习的是第9页，共56页 顺序控制若采用步进指令编程，则需根据流程图画出状态转移图。顺序控制若采用步进指令编程，则需根据流程图画出状态转移图。状态转移图是用状态继电器状态转移图是用状态继电器(简称状态简称状态)描述的流程图。描述的流程图。5.1 5.1 状态转
8、移图及状态功能状态转移图及状态功能第二步：绘制状态转移图第二步：绘制状态转移图状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程序控制器的元件之一。状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程序控制器的元件之一。现在学习的是第10页，共56页 (1)驱动负载。状态可以驱动驱动负载。状态可以驱动M、Y、T、S等线圈。可以直接驱动等线圈。可以直接驱动和用置位和用置位SET指令驱动，也可以通过触点联锁条件来驱动。例如，当指令驱动，也可以通过触点联锁条件来驱动。例如，当状态状态S20置位后，它可以直接驱动置位后，它可以直接驱动Y1。在状态。在状态S20与输出与输出Y1之间有一个联之间有一个联锁条件锁条件Y2
9、。状态可提供以下三种功能状态可提供以下三种功能：5.1 5.1 状态转移图及状态功能状态转移图及状态功能(2)指定转移的目的地。状态转移的目的地由连接状态之间的线段指定转移的目的地。状态转移的目的地由连接状态之间的线段指定，线段所指向的状态即为指定转移的目的地。例如，指定，线段所指向的状态即为指定转移的目的地。例如，S20转移的转移的目的地为目的地为S21。现在学习的是第11页，共56页 流程图中的每一步，可用一个状态来表示，由此绘出图流程图中的每一步，可用一个状态来表示，由此绘出图所示的台车流程图的状态转移图。如图所示，分配状态的元所示的台车流程图的状态转移图。如图所示，分配状态的元件如下：
10、件如下：初始状态初始状态 S0 前进前进(工序一工序一)S20后退后退(工序二工序二)S21 延时延时(工序三工序三)S22再前进再前进(工序四工序四)S23 再后退再后退(工序五工序五)S24 注意：虽然注意：虽然S20与与S23、S21与与S24，功能相同，但它们是状态转移图中，功能相同，但它们是状态转移图中的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。现在学习的是第12页，共56页台台车车流流程程图图的的状状态态转转移移图图现在学习的是第13页，共56页 (3)给出转移条件。状态转移的条件用连接两状态之间的线段上的短给出转移条件。状态转移的条件用连接
11、两状态之间的线段上的短线来表示。线来表示。当转移条件得到满足时，转移的状态被置位，而转移前的状态当转移条件得到满足时，转移的状态被置位，而转移前的状态(转移源转移源)自动复位自动复位。例如，当。例如，当X1动合触点瞬间闭合时，状态动合触点瞬间闭合时，状态S20将将转移到转移到S21，这时，这时S21被置位而被置位而S20自动复位。自动复位。5.1 5.1 状态转移图及状态功能状态转移图及状态功能状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串、并联组状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串、并联组合，如图所示。合，如图所示。现在学习的是第14页，共56页5.1 5.1 状态转移图及状态
12、功能状态转移图及状态功能现在学习的是第15页，共56页 在使用状态时还需要说明以下问题：在使用状态时还需要说明以下问题：5.1 5.1 状态转移图及状态功能状态转移图及状态功能(1)状态的置位要用状态的置位要用SET指令，这时状态才具有步进功能。指令，这时状态才具有步进功能。它除了提供步进触点外，还提供一般的触点。步进触点它除了提供步进触点外，还提供一般的触点。步进触点(STL触触点点)只有动合触点，一般触点有动合触点和动断触点。当状态被只有动合触点，一般触点有动合触点和动断触点。当状态被置位时，其置位时，其STL触点闭合，用它去驱动负载。触点闭合，用它去驱动负载。(2)用状态驱动的用状态驱动
13、的M、Y若要在状态转移后继续保持接通，则需用若要在状态转移后继续保持接通，则需用SET指令。当需要复位时，则需用指令。当需要复位时，则需用RST指令。指令。现在学习的是第16页，共56页 (3)只要在不相邻的步进段内，则可重复使用同一编号的计时只要在不相邻的步进段内，则可重复使用同一编号的计时器。这样，在一般的步进控制中只需使用器。这样，在一般的步进控制中只需使用23个计时器就够了，可个计时器就够了，可以节省很多计时器。以节省很多计时器。5.2 5.2 单流程状态转移图的编程单流程状态转移图的编程 (4)状态也可以作为一般中间继电器使用，其功能与状态也可以作为一般中间继电器使用，其功能与M一样
14、，但一样，但作一般中间继电器使用时就不能再提供作一般中间继电器使用时就不能再提供STL触点了。触点了。现在学习的是第17页，共56页每个状态提供一个每个状态提供一个STL触点，当状态置位时，其步进触点接通。触点，当状态置位时，其步进触点接通。用步进触点连接负载的梯形图称为步进梯形图，用步进触点连接负载的梯形图称为步进梯形图，它可以根据它可以根据状态转移图来绘制。状态转移图来绘制。根据图所示台车状态转移图绘制的步进根据图所示台车状态转移图绘制的步进梯形图。梯形图。5.2 5.2 单流程状态转移图的编程单流程状态转移图的编程 第三步：设计步进梯形图第三步：设计步进梯形图 现在学习的是第18页，共5
15、6页5 5.2 2 单单流流程程状状态态转转移移图图的的编编程程现在学习的是第19页，共56页 下面对绘制步进梯形图的要点作一些说明：下面对绘制步进梯形图的要点作一些说明：5.2 5.2 单流程状态转移图的编程单流程状态转移图的编程 (1)状态必须用状态必须用SET指令置位才具有步进控制功能，这时状态才能提指令置位才具有步进控制功能，这时状态才能提供供STL触点。触点。(2)状态转移图除了并联分支与联接的结构以外，状态转移图除了并联分支与联接的结构以外，STL触点基本上都是触点基本上都是与母线连接的，通过与母线连接的，通过STL触点直接驱动线圈，或通过其它触点来驱动触点直接驱动线圈，或通过其它
16、触点来驱动线圈。线圈的通断由线圈。线圈的通断由STL触点的通断来决定。触点的通断来决定。(3)图中图中M8002为特殊辅助继电器的触点，它提供开机初始脉冲。为特殊辅助继电器的触点，它提供开机初始脉冲。(4)在步进程序结束时要用在步进程序结束时要用RET指令使后面的程序返回原母线。指令使后面的程序返回原母线。现在学习的是第20页，共56页 由步进梯形图可用步进指令编制出语句表程序。由步进梯形图可用步进指令编制出语句表程序。步进指令由步进指令由STL/RET指指令组成。令组成。STL指令称为步进触点指令，用于步进触点的编程；指令称为步进触点指令，用于步进触点的编程；RET指令称为指令称为步进返回指
17、令，用于步进结束时返回原母线。步进返回指令，用于步进结束时返回原母线。5.2 5.2 单流程状态转移图的编程单流程状态转移图的编程第四步：编制语句表第四步：编制语句表 由步进梯形图编制语句表的要点是：由步进梯形图编制语句表的要点是：(1)对对STL触点要用触点要用STL指令，而不能用指令，而不能用LD指令。不相邻的状态转移用指令。不相邻的状态转移用OUT指令，例如从指令，例如从S24转移到转移到S25。(2)与与STL触点直接连接的线圈用触点直接连接的线圈用OUT/SET指令。对于通过触点连接的指令。对于通过触点连接的线圈，应在触点开始处使用线圈，应在触点开始处使用LD/LDI指令。指令。现在
18、学习的是第21页，共56页(3)步进程序结束时要写入步进程序结束时要写入RET指令。指令。LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 LD X1 SET S21 STL S21 LDI Y1 OUT Y2 LD X2 SET S22 STL S22 OUT T0 SP K50 5.2 5.2 单流程状态转移图的编程单流程状态转移图的编程现在学习的是第22页，共56页 LD T0 SET S23 SET S20 STL S20 LDI Y2 OUT Y1 STL S23 LDI Y2 OUT Y1 LD X3 SET S24 STL S24 LDI Y1 OUT Y2 LD X2
19、OUT S0 RET END 5.2 5.2 单流程状态转移图的编程单流程状态转移图的编程现在学习的是第23页，共56页1可选择的分支与汇合可选择的分支与汇合 从多个流程程序中，选择执行哪一个流程称为选择性分支从多个流程程序中，选择执行哪一个流程称为选择性分支 下图是可选择的分支与汇合的状态转移图和梯形图。下图是可选择的分支与汇合的状态转移图和梯形图。5.3 5.3 选择性分支与汇合的编程选择性分支与汇合的编程现在学习的是第24页，共56页S21SETS22X1S22SETS23X2S23SETS26X3S24SETS25X5S25S26X6SETS24X4Y1Y2Y3Y4Y5SETS26X7
20、Y6S21Y1S22Y2X1X2S23Y3S24Y4X5S25Y6X3S26Y6X7X4X65.3 5.3 选择性分支与汇合的编程选择性分支与汇合的编程现在学习的是第25页，共56页 选择分支和汇合的编程原则是选择分支和汇合的编程原则是：先集中处理分支状态，先集中处理分支状态，然后然后再集中处理汇合状态。再集中处理汇合状态。5.3 5.3 选择性分支与汇合的编程选择性分支与汇合的编程 分支选择条件分支选择条件X1和和X4不能同时接通。不能同时接通。程序运行到状态器程序运行到状态器S21时，时，根据根据X1和和X4的状态决定执行哪一条分支。的状态决定执行哪一条分支。当状态器当状态器S22或或S2
21、4接通时，接通时，S21自动复位。状态器自动复位。状态器S26由由S23或或S25 置位，同时，前一状态器置位，同时，前一状态器S23或或S25自动复位。自动复位。与图对应的语句表如下：与图对应的语句表如下：现在学习的是第26页，共56页STLS22OUTY2LDX2SETS23LDX23SETS3LDX3LD X5SETS25STLS25OUTY5LDX6SETS26LDS26SETY6STLS21OUTY1LDX1SETS22LDX4SETS24SETS26STLS24 OUTY45.3 5.3 选择性分支与汇合的编程选择性分支与汇合的编程现在学习的是第27页，共56页5.4 5.4 并行
22、分支与汇合的编程并行分支与汇合的编程S21Y1S22Y2X1X2S23Y3S24Y4X3S25Y5X4S26Y6X5S21SETS22X1S22SETS23X2S23S24SETS25X3S25S26X4SETS24Y1Y2Y3Y4Y5SETS26X5Y6S25S23现在学习的是第28页，共56页 并行分支的编程原则是并行分支的编程原则是先集中进行并行分支处理，再集中进行先集中进行并行分支处理，再集中进行汇合处理。汇合处理。5.4 5.4 并行分支与汇合的编程并行分支与汇合的编程 当转换条件当转换条件X1接通时，由状态器接通时，由状态器S21分两路同时进入状态器分两路同时进入状态器S22和和S
23、24，以后系统的两个分支并行工作，图中水平双线强调的是并行以后系统的两个分支并行工作，图中水平双线强调的是并行工作，工作，实际上与一般状态编程一样，先进行驱动处理，然后进行转换处理，实际上与一般状态编程一样，先进行驱动处理，然后进行转换处理，从左到右依次进行。从左到右依次进行。现在学习的是第29页，共56页STLS21OUTY1LDX1SETS22SETS24STLS22OUTY2LDX2SETS23STLS23OUTY3STLS24OUTY45.4 5.4 并行分支与汇合的编程并行分支与汇合的编程LDX3SETS25STLS 25OUTY5STL S23STLS25LDX4SETS26STL
24、S26OUTY6现在学习的是第30页，共56页 5.5 5.5 编程实例编程实例1 1 交通交通信号灯信号灯控制控制 (1)(1)控制要求控制要求 信号灯的动作受开关总体控制信号灯的动作受开关总体控制，按一下启动按钮，信号灯系统开始工作，按一下启动按钮，信号灯系统开始工作，并周而复始地循环动作；并周而复始地循环动作；按一下停止按钮，所有信号灯都熄灭。按一下停止按钮，所有信号灯都熄灭。信号灯控信号灯控制时序要求如表所示。制时序要求如表所示。现在学习的是第31页，共56页 (2)系统配置系统配置 根据信号控制要求，根据信号控制要求，I/O分配及其接线如图所示分配及其接线如图所示 图中用一个输出点驱
25、动两个信号灯图中用一个输出点驱动两个信号灯 如果如果PLC输出点的输出电流不够，可以用一个输出点驱动一输出点的输出电流不够，可以用一个输出点驱动一个信号灯个信号灯 也可以在也可以在PLC输出端增设中间继电器，由中间继器再去驱动输出端增设中间继电器，由中间继器再去驱动信号灯信号灯 5.5 5.5 编程实例编程实例现在学习的是第32页，共56页可可编编程程控控制制器器 I/O接接线线图图现在学习的是第33页，共56页 (3)时序图时序图 十字路口交通信号灯控制的时序图十字路口交通信号灯控制的时序图现在学习的是第34页，共56页 (4)程序设计程序设计 1)按单流程编程按单流程编程 如果把东西方向和
26、南北方向信号灯的动作视为一个顺序如果把东西方向和南北方向信号灯的动作视为一个顺序动作过程，其中每一个时序同时有两个输出，一个输出控制动作过程，其中每一个时序同时有两个输出，一个输出控制东西方向的信号灯，另一个输出控制南北方向的信号灯，这东西方向的信号灯，另一个输出控制南北方向的信号灯，这样就可以按单流程进行编程，其状态转移图如图所示，对应样就可以按单流程进行编程，其状态转移图如图所示，对应的步进梯形图如图所示。的步进梯形图如图所示。5.5 5.5 编程实例编程实例现在学习的是第35页，共56页现在学习的是第36页，共56页 按下启动按钮按下启动按钮SB1，X0接通，接通，S0置位，转入初始状态
27、，置位，转入初始状态，由由于于Y0、M0条件满足，状态使条件满足，状态使S20置位，转入第一工步置位，转入第一工步，同时同时T0开始计时，经开始计时，经25 s后，后，S21置位，置位，S20复位，转入第二工步复位，转入第二工步当当状态转移到状态转移到S25时，程序又重新从第一工步开始循环。时，程序又重新从第一工步开始循环。5.5 5.5 编程实例编程实例现在学习的是第37页，共56页按按单单流流程程编编程程的的步步进进梯梯形形图图现在学习的是第38页，共56页 按停止按钮按停止按钮SB3，X2接通，接通，M0使接通并自保，断开使接通并自保，断开S0后的循环流后的循环流程，程，当程序执行完后面
28、的流程后停止在初始状态，当程序执行完后面的流程后停止在初始状态，即南北红灯亮，即南北红灯亮，禁止通行；东西绿灯亮，允许通行。禁止通行；东西绿灯亮，允许通行。5.5 5.5 编程实例编程实例 T6、T7组成的是组成的是0.5 s的振荡电路，该电路的作用是控制绿灯闪烁，的振荡电路，该电路的作用是控制绿灯闪烁，其其中中T1和和T4是控制闪烁的时间。是控制闪烁的时间。现在学习的是第39页，共56页 2)按双流程编程按双流程编程 东西方向和南北方向信号灯的动作过程东西方向和南北方向信号灯的动作过程也可以也可以看看成是两个独立的顺序动作过程。成是两个独立的顺序动作过程。其状态转移图如图所示。其状态转移图如
29、图所示。它具有两条状态转移支路，其结构为并联分支与汇合。它具有两条状态转移支路，其结构为并联分支与汇合。按按启动按钮启动按钮SB1，信号系统开始运行，并反复循环。，信号系统开始运行，并反复循环。5.5 5.5 编程实例编程实例现在学习的是第40页，共56页现在学习的是第41页，共56页2 物料自动混合控制物料自动混合控制 (1)控制要求控制要求 1)初始状态初始状态 容器是空的，电磁阀容器是空的，电磁阀F1、F2、F3和和F4，搅拌电动机，搅拌电动机M，液，液面传感器面传感器L1、L2和和L3，加热器，加热器H和温度传感器和温度传感器T均为均为OFF。5.5 5.5 编程实例编程实例现在学习的
30、是第42页，共56页 2)物料自动混合控制物料自动混合控制 物料自动混合装置如图所示。按下启动按钮，开始下列操作：物料自动混合装置如图所示。按下启动按钮，开始下列操作：(1)电磁阀电磁阀F1开启，开始注入物料开启，开始注入物料A，至高度，至高度L2(此时此时L2、L3 为为ON)时，关闭阀时，关闭阀F1，同时开启电磁阀，同时开启电磁阀F2，注入物料，注入物料B，当液面上升，当液面上升至至L1时，关闭阀时，关闭阀F2。(2)停止物料停止物料B注入后，启动搅拌电动机注入后，启动搅拌电动机M，使，使A、B两种物料混两种物料混合合10 s。(3)10 s后停止搅拌，开启电磁阀后停止搅拌，开启电磁阀F4
31、，放出混合物料，当液面高，放出混合物料，当液面高度降至度降至L3后，再经后，再经5 s关闭阀关闭阀F4。5.5 5.5 编程实例编程实例现在学习的是第43页，共56页 3)停止操作停止操作 按下停止按钮，在当按下停止按钮，在当前过程完成以后，再停前过程完成以后，再停止操作，回到初始状态。止操作，回到初始状态。5.5 5.5 编程实例编程实例现在学习的是第44页，共56页PLC I/O配置及接线配置及接线 5.5 5.5 编程实例编程实例现在学习的是第45页，共56页 (2)用步进指令编程用步进指令编程 物料自动混合过程，实际上是一个按一定顺序物料自动混合过程，实际上是一个按一定顺序操作的控制过
32、程。因此，也可以用步进指令编程，操作的控制过程。因此，也可以用步进指令编程，其状态转移图如图所示。其状态转移图如图所示。5.5 5.5 编程实例编程实例现在学习的是第46页，共56页现在学习的是第47页，共56页3 3、大、小球分检控制、大、小球分检控制现在学习的是第48页，共56页 其动作顺序如下：其动作顺序如下：左上为原点，左上为原点，机械臂下降机械臂下降(当磁铁压着的是大球时，限位开关当磁铁压着的是大球时，限位开关SQ2断开断开 而压着的是小球时而压着的是小球时SQ2接通，接通，以此可判断是大球还是小球以此可判断是大球还是小球)大球大球SQ2断开断开 将球吸住将球吸住 上升上升SQ3动作
33、动作 右行到右行到SQ5动作动作 小球小球SQ2接通接通将球吸住将球吸住上升上升SQ3动作动作右行到右行到SQ4动作动作 下降下降SQ2动作动作释放释放上升上升SQ3动作动作左移左移SQ1动作到原点动作到原点。左移、右移分别由左移、右移分别由Y4、Y3控制，上升、下降分别由控制，上升、下降分别由Y2、Y0控制，将球控制，将球吸住由吸住由Y1控制。控制。5.5 5.5 编程实例编程实例现在学习的是第49页，共56页 根据工艺要求，该控制流程可根据根据工艺要求，该控制流程可根据SQ2的状态的状态(即对即对应大、小球应大、小球)有两个分支，有两个分支，此处应为分支点，且属于选择此处应为分支点，且属于
34、选择性分支。性分支。分支在机械臂下降之后根据分支在机械臂下降之后根据SQ2的通断，分别的通断，分别将球吸住、上升、右行到将球吸住、上升、右行到SQ4或或SQ5处下降，此处应为汇处下降，此处应为汇合点，然后再释放、上升、左移到原点。其状态转移图合点，然后再释放、上升、左移到原点。其状态转移图如图所示。如图所示。5.5 5.5 编程实例编程实例现在学习的是第50页，共56页大大、小小球球分分类类选选择择传传送送状状态态转转移移图图现在学习的是第51页，共56页 LD M8002 SET S0 STL S0 OUT Y5 LD X0 AND X1 AND X3 SET S21 STL S21 0UT
35、 Y0 OUT T0 SP K20 LD T0 AND X2 SET S22 LD T0 ANI X2 SET S25 STL S22 SET Y1 OUT T1 K10 LD T1 SET S23 STL S23 OUT Y2 LD X3 选选择择性性分分支支汇汇合合编编程程方方法法编编制制的的大大、小小球球分分类类程程序序现在学习的是第52页，共56页LDI X5OUT Y3STL S24LD X4SET S28STL S27LD X5SET S28STL S28OUT Y0LD X2SET S29STL S29RST Y1OUT T2SET S24 STL S24 LDI X4 OUT
36、Y3 STL S25 SET Y1 OUT T1 SP K10 LD T1SET S26STL S26OUT Y2LD X3SET S27STL S27选选择择性性分分支支汇汇合合编编程程方方法法编编制制的的大大、小小球球分分类类程程序序SP K10LD T2SET S30STL S30OUT Y2LD X3SET S31STL S31LDI X1OUT X4LD X1OUT S20RETEND现在学习的是第53页，共56页思考与练习题思考与练习题1.写出图所示梯形图对应的语句表。写出图所示梯形图对应的语句表。现在学习的是第54页，共56页2.写出图所示梯形图对应的语句表。写出图所示梯形图对应
37、的语句表。思考与练习题思考与练习题现在学习的是第55页，共56页 3.有一小车运行过程如图所示。小车原位在后退终端，当小车压下后有一小车运行过程如图所示。小车原位在后退终端，当小车压下后限位开关限位开关SQ1时，按下启动按钮时，按下启动按钮SB，小车前进，当运行至料斗下方时，小车前进，当运行至料斗下方时，前限位开关前限位开关SQ2动作，此时打开料斗给小车加料，延时动作，此时打开料斗给小车加料，延时8 s后半闭料斗，后半闭料斗，小车后退返回，小车后退返回，SQ1动作时，打开小车底门卸料，动作时，打开小车底门卸料，6 s后结束，完成后结束，完成一次动作。如此循环下去。请用状态编程思想设计其状态转移一次动作。如此循环下去。请用状态编程思想设计其状态转移图。图。现在学习的是第56页，共56页