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1、第四章根轨迹第1页,此课件共32页哦4-1 反馈系统的根轨迹反馈系统的根轨迹C(s)R(s)第2页,此课件共32页哦-20第3页,此课件共32页哦第4页,此课件共32页哦第5页,此课件共32页哦G(s)C(s)R(s)H(s)第6页,此课件共32页哦闭环极点和那些参数有关?闭环极点和那些参数有关?两类根轨迹:两类根轨迹:增益根轨迹增益根轨迹参数根轨迹参数根轨迹第7页,此课件共32页哦 4-2 绘制根轨迹的基本规则第8页,此课件共32页哦-4-3-2-1第9页,此课件共32页哦第10页,此课件共32页哦-2-10第11页,此课件共32页哦第12页,此课件共32页哦第13页,此课件共32页哦(p1
2、-p2)(p1-z1)(p1-p3)p1Az1p3p2p1第14页,此课件共32页哦第15页,此课件共32页哦-1-21=108.59059 37 19 56.5 第16页,此课件共32页哦90 121 153 199 63.5 117 第17页,此课件共32页哦-2第18页,此课件共32页哦第19页,此课件共32页哦0-4p1p2p3p4A 第20页,此课件共32页哦第21页,此课件共32页哦第22页,此课件共32页哦-3-2.3 第23页,此课件共32页哦第24页,此课件共32页哦第25页,此课件共32页哦 4-3 广义根轨迹广义根轨迹第26页,此课件共32页哦第27页,此课件共32页哦-3-2-1p2p3k1p1Kc=3第28页,此课件共32页哦第29页,此课件共32页哦X2(t)X1(t)C(S)G(S)H(S)R(S)-第30页,此课件共32页哦-1第31页,此课件共32页哦p1p2第32页,此课件共32页哦